содержание .. 23 24 25 26 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 25

(3) Тип команды: существует пять типов команд процедуры PR: возврате в исходное положение,

скорость, положение, запись и скачок. Цвет, отображаемый в этом разделе, зависит от типа команды.

(4) Следующая команда процедуры: если за ней следует команда PR, будет стрелка, указывающая на

указанный путь PR.

(5) Информация о команде: отображает детали этого пути PR. Отображаемое содержимое и цвет

зависят от типа информации.

Следующие разделы иллюстрируют каждый тип команды и его представление.

Возврат в исходное положение

При отображении методов возврата в исходное положение PR # 0 всегда означает процедуру возврата

в исходное положение, которая обозначается как «Homing». См. рис. 7.1.4.2.

PR#0 (B)

(1)

Homing

(2)

0:PLZ

Offset = 0

(3)

PR#1

(4)

Speed1 = 100

(5)

Speed2 = 20

(6)

Рис. 7.1.4.2 Отображение метода возврата в исходное положение

(1)

Режим активации (загрузка): для выполнения возврата в исходное положение, когда привод

находится в состоянии включения, отображается (B); если возврат в исходное положение не

требуется, информация не отображается.

(2)

Выбор метода: методы возврата в исходное положение и настройки Z-импульса показаны в

следующей таблице. Красные символы указывают положение двигателя после возврата в

исходное положение; F означает движение вперед; R означает движение назад; ORG означает

начальную точку; CUR обозначает текущую позицию; BUMP означает жесткий останов.

Y = 0: возврат по

отслеживанию Z

импульса

Y = 2: без

Метод возврата в исходное положение

Y = 1: движение

отслеживания Z

вперед по

импульса

отслеживанию Z

импульса

X = 0: перемещение к началу отсчета в прямом

направлении и использование PL в качестве начала

0: PLZ

0: PL

отсчета

X = 1: перемещение в обратном направлении с NL в

1: NLZ

1: NL

качестве исходной точки

X = 2: перемещение к началу отсчета в прямом

направлении с ORG (когда он переключается из

2: F_ORGZ

2: F_ORG

выключенного во включенное состояние) в качестве

239

Y = 0: возврат по

отслеживанию Z

импульса

Y = 2: без

Метод возврата в исходное положение

Y = 1: движение

отслеживания Z

вперед по

импульса

отслеживанию Z

импульса

исходной точки начала отсчета

X = 3: перемещение к началу отсчета в обратном

направлении с ORG (при включении) в качестве

3: R_ORGZ

3: R_ORG

исходной точки начала отсчета

X = 4: поиск Z импульса в прямом направлении,

4: F_Z

используя его как исходную точку отсчета.

X = 5: поиск Z импульса в обратном направлении,

5: R_Z

используя его как начало отсчета

X = 6: перемещение к началу отсчета в прямом

направлении с ORG (при включении) в качестве

6: F_ORGZ

6: F_ORG

исходной точки начала отсчета

X = 7: перемещение к началу отсчета в обратном

направлении с ORG (включении) в качестве исходной

7: R_ORGZ

7: R_ORG

точки начала отсчета

X = 8: определение текущей позиции как начала

8: CUR

координат

X = 9: перемещение к началу отсчета по моменту

9: F_BUMPZ

9: F_BUMP

вперед

X = A: поиск начала оттсчета по моменту в обратном

A: R_BUMPZ

A: R_BUMP

направлении

(3)

Смещение: смещение исходной точки, P6.001.

(4)

Путь: следующий путь PR, который будет выполнен после возврата в исходное положение.

(5)

Перемещение в исходное положение на высокой скорости: первая скорость возврата в исходное

положение, P5.005.

(6)

Перемещение к началу отсчета на низкой скорости: вторая скорость перемещения к началу

отсчета, P5.006.

Команда задания скорости

Вы можете использовать команду задания скорости в любых путях PR (PR#1 - PR#99). Обозначается

как «Speed». См. рис. 7.1.4.3.

PR#1 (I)

(1)

Speed

DLY = [0] 0 ms

(2)

100 rpm

(3)

Acc = [0] 6.67 ms

(4)

Dec = [0] 6.67 ms

(5)

Рис. 7.1.4.3 Отображение команды скорости

240

(1) Тип выполнения команды (свойство): команда скорости может прервать (INS) предыдущий путь PR.

Если функция прерывания включена, отображается (I); в противном случае информация не

отображается.

(2) Время задержки (DLY): определяется общими параметрами PR. Оно задается командой

контроллером; сервопривод начинает отсчет времени задержки по достижении целевой скорости.

(3) Целевая скорость: заданная целевая скорость.

(4) Время разгона (ACC): определяется общими параметрами PR; время достижения целевой скорости

после останова.

(5) Время замедления (DEC): определяется общими параметрами PR; время, необходимое для

замедления от целевой скорости до останова.

Команда позиционирования

Вы можете использовать команду позиционирования в любых путях PR (PR#1 - PR#99). Обозначается

как «Position» и включает в себя опции «Остановить после завершения управления положением» и

«Загрузить следующий путь после завершения управления положением». Единственное отличие

состоит в том, что «Загрузить следующий путь после завершения управления положением» показывает

стрелку, указывающую на следующий PR. См. рис. 7.1.4.4.

PR#1 (I)(O)

(1)

PR#1 (I)(O)

Position

(2)

DLY = [0] 0 ms

100000 PUU

(3)

100000 PUU

(4)

ABS

200 rpm

(5)

200 rpm

Acc=[0] 6.67 ms

(6)

Acc=[0] 6.67 ms

Dec=[0] 6.67 ms

(7)

Dec=[0] 6.67 ms

Рис. 7.1.4.4 Отображение команды позиционирования

(1)

Тип выполнения команды (свойство): команда позиционирования может прервать (INS)

предыдущий путь PR. Если функция прерывания включена, отображается (I); в противном случае

информация не отображается. Команда Position может перекрывать (OVLP) следующий путь PR.

При использовании этой функции установите время задержки на 0. Если функция перекрытия

включена, отображается (O); в противном случае информация не отображается.

(2)

Время задержки (DLY): определяется общими параметрами PR. Оно задается командой

контроллера. Сервопривод начинает отсчет времени задержки после достижения целевого

положения.

(3)

Целевая позиция: заданная целевая позиция.

(4)

Тип команды позиционирования: «ABS» означает абсолютное позиционирование; «REL» означает

относительное позиционирование; «INC» означает инкрементальное позиционирование; «CAP»

241

означает высокоскоростной захват позиции.

(5)

Целевая скорость: определяется общими параметрами PR.

(6)

Время разгона (ACC): определяется общими параметрами PR; время достижения целевой

скорости после останова.

(7)

Время замедления (DEC): определяется общими параметрами PR; время, необходимое для

замедления от целевой скорости до останова.

Команда Jump

Вы можете использовать команду скачка (Jump) на любых путях PR (PR#1 - PR#99). Она обозначается

«Jump», за ним следует стрелка, указывающая на следующий путь PR. См. рис. 7.1.4.5.

(1)

PR#1 (I)

Jump

DLY = [0] 0 ms

(2)

PR#2

(3)

Рис. 7.1.4.5 Отображение команды скачка Jump

(1) Тип выполнения команды (свойство): команда Jump может прервать (INS) предыдущий путь PR.

Если функция прерывания включена, отображается (I); в противном случае информация не

отображается.

(2) Время задержки (DLY): определяется общими параметрами PR.

(3) Целевой номер PR: заданный целевой номер PR.

Команда записи

Вы можете использовать команду записи в любых путях PR (PR#1 - PR#99). Она обозначается «Write».

См. рис. 7.1.4.6.

PR#1 (I)(R)

(1)

Write

DLY = [0] 0 ms

(2)

P1.001 = 1

(3)

Рис. 7.1.4.6 Отображение команды записи

242

(1)

Тип выполнения команды (свойство): команда записи может прервать (INS) предыдущий путь PR.

Если функция прерывания включена, отображается (I); в противном случае информация не

отображается. Вы можете определить, записывать ли данные в EEPROM. Если требуется запись

данных в EEPROM, отображается (R); в противном случае информация не отображается.

(2)

Время задержки (DLY): определяется общими параметрами PR.

(3)

Место записи и источник данных: соответствующие места и источники данных показаны в

следующей таблице. Обратите внимание, что константы могут быть записаны в десятичном или

шестнадцатеричном формате (DEC или HEX).

Место записи

Источник данных

Параметр (PX.XXX)

Константа

Массив данных (Arr[#])

Параметр (PX.XXX)

Массив данных (Arr[#])

Мониторинг переменных (Mon[#])

Команда индексированного позиционирования

Вы можете использовать команду индексированного позиционирования в любых путях PR (PR#1 -

PR#99). Количество путей PR определяется порядковым номером. Она обозначается «Index Position».

См. рис. 7.1.4.7.

Index Position List [100000]

(1)

PR#1 (I)(O)

PR#2 (I)(O)

PR#3 (I)(O)

(2)

Index Position

DLY = [0] 0 ms

(3)

0/100000 PUU

33333/100000 PUU

66667/100000 PUU

(4)

Dir = [0] Forward

(5)

Speed = 200 rpm

(6)

Acc = [0] 6.67 ms

(7)

Dec = [0] 6.67 ms

(8)

Рис. 7.1.4.7 Отображение команды индексированного позиционирования

(1) Раздел индекса позиции команды: номер индекса позиции. Он показывает общее расстояние

перемещения вверху с помощью двойных стрелок, чтобы показать, что двигатель может вращаться

возвратно-поступательно между каждой целевой позицией на каждом пути PR.

(2) Тип выполнения команды (свойство): команда позиционирования может прервать (INS) предыдущий

путь PR. Если функция прерывания включена, отображается (I); в противном случае информация не

отображается. Команда Index Position может перекрывать (OVLP) следующий путь PR. Перед

использованием функции перекрытия установите время задержки на 0. Если функция перекрытия

включена, отображается (O); в противном случае информация не отображается.

243

(3) Время задержки (DLY): определяется общими параметрами PR. Оно задается командой

контроллера. Сервопривод начинает отсчет времени задержки после достижения целевого положения.

(4) Команда позиционирования: числитель - позиция этого пути PR; знаменатель - это общее

расстояние перемещения данной команды Index Position, установленное параметром P2.052.

(5) Направление вращения (Dir): доступны следующие варианты: «Вращение вперед (вперед)»,

«Вращение назад (назад)» и «Вращение для перемещения с наименьшим расстоянием (наименьшее)».

(6) Целевая скорость: определяется общими параметрами PR.

(7) Время разгона (ACC): определяется общими параметрами PR; время достижения целевой скорости

после останова.

(8) Время замедления (DEC): определяется общими параметрами PR; время, необходимое для

замедления от целевой скорости до останова.

7.1.5 Методы переключения команд в режимах PR

Существует четыре типа методов переключения команд PR. Они запускаются по сигналу на дискретный

вход DI, по событию, по настройке параметра P5.007 и по захвату (высокоскоростной захват

положения). Выберите наиболее подходящий метод переключения в соответствии с требованиями.

Переключение по сигналу на дискретный вход (DI)

Для метода переключения с помощью DI вы выбираете путь PR, который будет выполняться с

использованием внутренних регистров (команда положения Bit0 - Bit6), и используете команду для

запуска выбранного пути PR. Перед использованием команд запуска на DI необходимо определить 8

наборов функций DI, а именно: [0x11] POS0, [0x12] POS1, [0x13] POS2, [0x1A] POS3, [0x1B] POS4, [0x1C]

POS5, [0x1E] POS6 и [0x08] CTRG (см. Таблицу 8.1). Вы можете использовать экран настройки DI/O в

ПО ASDA-Soft для настройки этих функций, как показано на рис. 7.1.5.1.

Рис. 7.1.5.1 Экран настройки DI/O в ПО ASDA-Soft

244

Выберите номер выполняемого пути PR в зависимости от состояния включения / выключения

дискретных входов DI.POS 0 - 6 и используйте DI.CTRG для запуска указанного пути PR. См. пример на

рис. 7.1.5.1.

Таблица 7.1.5.1 Использование дискретных входов DI для выбора переключаемого пути PR

Команда

POS

Соответств.

положени

CTRG

параметр

Возврат в

P6.000

исходное

положени

P6.001

P6.002

PR#1

P6.003

P6.098

PR#50

P6.099

P7.000

PR#51

P7.001

P7.098

PR#99

P7.099

Кроме того, есть два набора дискретных входов для специальных функций: [0x27] Включение начала

отсчета и [0x46] Останов двигателя. Если срабатывает первый, сервопривод выполняет перемещение в

исходное положение на основе настройки возврата в исходное положение. Если срабатывает второй,

сервопривод останавливает двигатель. Вы можете использовать экран настройки DI/O в ПО ASDA-Soft

для настройки этих функций, как показано на рис. 7.1.5.2.

Рмс. 7.1.5.2 Настройка DI/O в ПО ASDA-Soft

245

Запуск по событию

Для данного метода вы используете команды запуска события 1-4 для выполнения указанного пути PR.

Существует два типа запуска по событию: запуск по переднему фронту и запуск по заднему фронту.

Диапазон номеров путей PR, который вы можете указать, составляет от 51 до 63 (см. Пример на рис.

7.1.5.3). Перед использованием запуска по событию для команд PR необходимо определить функции

дискретных входов DI, а именно: [0x39] Команда запуска события 1, [0x3A] Команда запуска события 2,

[0x3B] Команда запуска события 3 и [0x3C] Команда запуска события 4 (см. таблицу 8.1). Вы можете

использовать экран настройки DI/O в ПО ASDA-Soft для настройки этих функций, как показано на рис.

7.1.5.4.

DI 2: [0x39]

Команда запуска по событию 1

PR#51

PR#52

DI 3: [0x3A]

Команда запуска по событию 2

PR#62

PR#63

№ используемого пути PRd

Рис. 7.1.5.3 Пример временной диаграммы запуска по событию

Рис. 7.1.5.4 Настройка DI/O в ПО ASDA-Soft

246

Вы можете использовать P5.098 для установки триггера по переднему фронту пути PR и использовать

P5.099 для установки триггера по заднему фронту. Обратитесь к Главе 8 для получения более

подробной информации. Пользователь можетт использовать ПО ASDA-Soft для установки пееключения

по событию для путей PR. См. рис. 7.1.5.5.

Рис. 7.1.5.5 Настройка переключения и запуска по событию в ПО ASDA-Soft

Командный регистр переключения PR (P5.007)

Для определения регистра запуска команды PR, чтобы сервопривод выполнял заданный путь PR, вы

записываете номер PR, который должен быть выполнен, в параметр P5.007. Если вы записываете 0 в

регистр запуска команды PR, сервопривод выполняет перемещение в исходное положение. Если вы

записываете значение 1 - 99 в регистр запуска команды PR, сервопривод выполняет указанный путь PR.

Если вы запишите 1000 в регистр запуска команды PR, сервопривод прекратит выполнение команд PR.

См. описание настроек параметра P5.007 в Главе 8.

Переключение по высокоскоростному захвату (по Захвату)

Для метода запуска по Захвату сервопривод использует высокоскоростной захват положения для

запуска указанного пути PR. Когда захват завершен, вы можете установить бит 3 в P5.039.X, чтобы

запускать или не запускать PR#50. Подробные настройки см. в Разделе 7.2.

247

7.1.6 Порядок выполнения процедуры PR

ASDA-B3 обновляет статус команды каждые 1 мс. Рис. 7.1.6.1 иллюстрирует последовательность

выполнения процедуры PR и то, как сервопривод обрабатывает команды PR. Как только процедура PR

запускается, она проходит через три блока: очередь PR, исполнитель PR и генератор команд движения.

Рис. 7.1.6.1 Схема выполнения PR в ПО ASDA-B3

Механизм переключения

Механизм переключения описан в Разделе 7.1.5. Есть три метода запуска. Процедура PR выполняется

до тех пор, пока выдается сигнал запуска. Когда два разных метода запуска используются для одной

процедуры PR в пределах одной и той же мс, приоритет следующий: запуск DI (DI.CTRG)> регистр

запуска команды PR (P5.007)> запуск события по переднему фронту (Событие ↑)> Триггер по заднему

фронту (Событие ↓). В пределах этой мс сначала выполняются команды с более высоким приоритетом,

а затем в следующих мс располагаются команды с более низким приоритетом. Если три

переключаемых команды генерируются в одной и той же мс, третья не добавляется в очередь PR.

248

содержание .. 23 24 25 26 ..