содержание      ..     21      22      23      24     ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 23

(начальная точка 2), сервопривод работает на высокой скорости (первая установка скорости) до

достижения концевого выключателя. Вы можете задать, показывать ли ошибку или менять направление

вращения при достижении концевого выключателя. Если вы установите сервопривод в обратном

направлении, он будет работать в обратном направлении, чтобы достичь датчика исходного положения

(ORG). Достигнув датчика исходного положения (ORG), сервопривод замедляется и работает на низкой

скорости (установка второй скорости), пока сигнал ORG не переключится на нижний уровень. Затем

сервопривод начинает искать Z импульс. Когда сервопривод обнаруживает Z импульс, он замедляется

до остановки, завершая процедуру возврата в исходное положение. Если срабатывает сигнал ORG в

начальной точке (высокий уровень, точка запуска 3), сервопривод работает в обратном направлении с

низкой скоростью (установка второй скорости) и после того, как сигнал ORG переключается на нижний

уровень, он продолжает поиск Z импульса. Как только сервопривод обнаруживает Z импульс, он

замедляется до остановки, завершая процедуру возврата в исходное положение.

(b) Если вы настроили сервопривод искать Z импульс в прямом направлении или не искать Z импульс

(аналогичен методу (а), упомянутому выше), см. временную диаграмму выше.

2.

Ссылка на Z импульс.

Этот метод использует Z импульс как исходную точку отсчета. Один Z импульс генерируется за

один оборот двигателя. Этот метод подходит только тогда, когда работа выполняется в пределах

одного оборота двигателя.

219

3.

Работа с задним фронтом сигнала ORG.

В этом методе в качестве исходной точки используется сигнал заднего фронта датчика исходного

положения. Можно выбрать, следует ли или нет использовать Z-импульс в качестве начала

координат после того, как сигнал ORG обнаружен.

Вперед к Z

Стартовая точка 1

Z импульс

(a) Если вы настроили сервопривод на поиск Z импульса в обратном направлении, когда сигнал

ORG в начальной точке не срабатывает (нижний уровень, начальная точка 1), сервопривод

работает на высокой скорости (установка первой скорости ) до достижения переднего фронта

сигнала ORG. Затем он замедляется и переключается на низкую скорость (установка второй

скорости), пока сигнал ORG не переключится на низкий уровень. Затем сервопривод меняет

направление, чтобы найти Z импульс. Когда сервопривод обнаруживает Z импульс, он

замедляется до остановки, завершая процедуру возврата в исходное положение. Если сигнал

ORG в начальной точке не срабатывает, а текущее положение относительно близко к концевому

выключателю (начальная точка 2), сервопривод работает на высокой скорости (первая установка

скорости) до достижения концевого выключателя. Вы можете задать, показывать ли ошибку или

менять направление вращения при достижении концевого выключателя. Если вы установите

сервопривод в обратном направлении, он будет работать в обратном направлении, чтобы достичь

датчика исходного положения (ORG). Достигнув датчика исходного положения (ORG), сервопривод

замедляется и работает на низкой скорости (установка второй скорости) в прямом направлении,

чтобы достичь заднего фронта сигнала ORG. Затем сервопривод меняет направление на поиск Z

220

импульса. Когда сервопривод находит Z импульс, он замедляется до остановки, завершая

процедуру наведения. Если сигнал ORG в начальной точке срабатывает (высокий уровень, точка

запуска 3), сервопривод работает на низкой скорости (установка второй скорости) в прямом

направлении, пока сигнал ORG не переключится на низкий уровень. Затем сервопривод меняет

направление на поиск Z импульса. Когда сервопривод обнаруживает Z импульс, он замедляется до

остановки, завершая процедуру возврата в исходное положение.

(b) Если вы настроили сервопривод искать Z-импульс в прямом направлении или не искать

Z-импульс (это похоже на метод (a), упомянутый выше), обратитесь к временной диаграмме выше.

4.

Работа с текущей позицией как началом координат.

В этом методе в качестве исходной точки используется текущее положение двигателя. Пока

запускается процедура возврата в исходное положение и двигатель остается неподвижным,

позиционирование по координатам завершено.

Двигатель

Motor

Конец

DI:0x27 SHOM

221

5.

Работа с пределом момента

В этом методе в качестве исходной точки используется положение при остановке двигателя,

учитывая: предел механической системы, настройку уровня момента (P1.087) и времени

удержания (P1.088). Вы также можете выбрать, использовать ли Z импульс в качестве начала

отсчета.

Предохранитель

Двигатель

Motor

Protector

(a)Возврат к Z

Конец

Стартовая точка

Z импульс

Кривая момента

P1.088

P1.087

(с отслеживанием

)

жесткого останова)

Время

Кривая момента

(с отслеживанием

)

Время

Z импульса)

(b)Z не отслеживается

Стартовая точка

Конец

P1.088

Кривая момента

P1.087

Время

(a) Если вы настроили сервопривод на поиск Z импульса в обратном направлении, сервопривод будет

работать на высокой скорости (установка первой скорости) и выдает больший ток, чтобы противостоять

внешней силе, как только он касается предохранителя. Когда момент двигателя достигает уровня

задания момента (P1.087), а длительность выходного сигнала больше, чем установленное значение

таймера достижения уровня (P1.088), сервопривод работает в обратном направлении для поиска Z

импульса на низкой скорости (вторая установка скорости). Как только сервопривод обнаруживает Z

импульс, он замедляется до остановки, завершая процедуру возврата в исходное положение.

(b) Если вы настроите сервопривод не искать импульс Z, он будет работать на высокой скорости

(установка первой скорости) до касания предохранителя. Затем сервопривод выдает больший ток,

чтобы противостоять внешней силе. Когда момент двигателя достигает уровня задания момента

(P1.087), а длительность выходного сигнала больше, чем установленное значение таймера достижения

уровня (P1.088), сервопривод останавливается, завершая процедуру возврата в исходное положение.

Обратите особое внимание при выполнении процедуры восстановления момента. Фактический

222

максимальный выходной момент двигателя на 10% больше, чем установленный предел максимального

момента (P1.087), сильная ударная нагрузка может вызвать повреждение механической системы.

В таблицах ниже перечислены параметры для ограничения момента (P1.087) и времени ограничения

момента (P1.088).

Возврат в нулевую точку по моменту - определение

Адрес:

01AEH

P1.087

уровня момента

01AFH

По умолч.:

1

Режим:

PR

Ед. изм.:

%

Диапазон:

1 - 300

Формат:

Десятичный

Размер данных:

16-бит

Настройки:

Эта настройка предназначена только для режима возврата к началу отсчета по моменту. Как показано на рисунке

ниже, после срабатывания возврата в исходное положение двигатель вращается в одном направлении и достигает

предохранителя. Сервопривод затем выдает больший ток двигателя, чтобы противостоять внешней силе.

Сервопривод использует P1.087 и P1.088 в качестве условий для возврата в исходное положение. Поскольку

жесткие остановки не всегда происходят одинаково, рекомендуется вернуться, чтобы найти Z импульс в качестве

источника.

Предохранитель

Protector

Таймер поиска уровня Р1.088

Максимальный выходной момент

Определение уровня

10%

момента Р1.087

7

Кривая момента

n

s

(с отслеживанием

Начальная точка

жесткого останова)

Кривая момента

(с отслеживанием

r

Z импульса)

Z импульс

Примечание: фактический максимальный выходной момент двигателя на 10% больше, чем обнаруженный уровень

момента (P1.087).

Например: установите P1.087 на 50%, тогда максимальный выходной момент двигателя составит 60%.

Возврат в нулевую точку по моменту - таймер поиска

Адрес:

01B0H

P1.088

уровня момента

01B1H

По умолч.:

2000

Режим:

PR

Ед. изм.:

мс

Диапазон:

2 - 2000

Формат:

Десятичный

Размер данных:

16-бит

Настройки:

Установка таймера достижения уровня для режима возврата к началу отсчета по моменту. См. P1.087 для

получения информации о временной диаграмме режима возврата к исходному моменту.

223

Как упоминалось в Разделе 7.1.2, режим PR предоставляет четыре контролируемых переменных для

отслеживания сервокоманд и состояния обратной связи. Это PUU команды позиции (Cmd_O), регистр

конца команды PR (Cmd_E), PUU позиции обратной связи (Fb_PUU) и PUU ошибки позиции (Err_PUU).

До завершения возврата в исходное положение регистр конца команды (Cmd_E) не может быть

рассчитан, поскольку система координат может быть создана только после завершения возврата в

исходное положение, а целевая позиция остается неизвестной после подачи команды возврата в

исходное положение. Вот почему статус каждой контролируемой переменной во время

позиционирования различается. В настройке по умолчанию для команды возврата в нулевую точку

содержимое Cmd_E и Cmd_O идентично. После того, как сервопривод находит начало отсчета и

создает систему координат, он устанавливает содержимое Cmd_E равным координате начала отсчета.

Однако, как только сервопривод находит исходную точку отсчета, ему все равно требуется некоторое

расстояние, чтобы двигатель замедлился до остановки. Тем временем Cmd_O продолжает отдавать

команды. Если после возврата в исходное положение не подаются никакие другие команды PR (кроме

команды Position), содержимое конечной позиции команды (Cmd_O) и конечной позиции команды

(Cmd_E) будет другим. См. рис. 7.1.3.1.3.

Err_PUU

Перед

Fb_PUU

подачей

команды

Cmd_O

Cmd_E

Err_PUU

После

Fb_PUU

подачи

команды

Cmd_O

Cmd_E

Err_PUU

Fb_PUU

Команда

выполняется

Cmd_O

Cmd_E

Err_PUU

Команда

Fb_PUU

выполнена

Cmd_O

Cmd_E

Err_PUU

Двигатель

Fb_PUU

выполнил

Cmd_O

позиционирование

Cmd_E

Рис. 7.1.3.1.3 Режим возврата в нулевую точку и мониторинг переменных

7.1.3.2

Команда задания скорости

Режим PR включает в себя функцию управления скоростью. Для настройки скорости в режиме PR

доступны следующие параметры: время ускорения / замедления, время задержки и целевая (заданная)

скорость. Вы можете задать команду скорости Speed на экране режима PR в ПО ASDA-Soft. См. рис.

7.1.3.2.1.

224

„ INS - это команда прерывания, которая прерывает предыдущую команду движения. Обратитесь к

Разделу 7.1.6 для более подробной информации.

„ AUTO - это команда, которая автоматически загружает и выполняет следующий путь PR после

завершения текущего пути PR. Вы можете установить целевую скорость с помощью двух единиц

измерения: 0,1 об/мин и 1 имп/с, а диапазон настройки составляет от -6000 до 6000 об/мин.

„ ACC / DEC - время ускорения / замедления, определяемое общими параметрами PR. Программа

рассчитывает и отображает необходимую продолжительность разгона от 0 до целевой скорости.

„ DLY - время задержки, определяемое общими параметрами PR. Эта функция задерживает

команду; другими словами, время задержки - это время ожидания после завершения команды

целевой скорости.

См. рис. 7.1.3.2.2, на котором показаны эффекты параметров для управления скоростью в режиме PR. В

таблице 7.1.3.2.1 показаны битовые функции при управлении скоростью.

Рис. 7.1.3.2.1 Режим PR. Экран управления скоростью в ПО ASDA-Soft

225

Скорость

Время

задержки

Целевая скорость

Скорость обратной связи

Команда

Время

Время разгона

Скорость

Скорость обратной связи

Команда

Время

задержки

Целевая скорость

Время

Время торможения

Рис. 7.1.3.2.2 Параметры управления скоростью в режиме PR

Таблица 7.1.3.2.1 Битовые функции при управлении скоростью в режиме PR

D

C

B

A

U

Z

Y

X

Параметры PR

Тип команды

-

-

DLY

-

DEC

ACC

OPT

1

Содержимое данные

Целевая скорость [0.1 об/мин / имп/с]

Примечание:

1. Y: OPT: опция

Бит

3

2

1

0

Тип команды

-

UNIT

AUTO

INS

INS: команда прерывания, которая прерывает предыдущую команду движения.

АВТО: автоматически загружает следующую команду PR по завершении текущей.

UNIT: выбор единицы скорости; 0 означает 0,1 об/мин, а 1 означает имп/с.

2. Z, U: ACC / DEC: время разгона / торможения, задается параметрами P5.020 - P5.035.

3. B: DLY: время задержки, задается параметрами P5.040 - P5.055.

226

Рис. 7.1.3.3.1 Страница управления положением в режиме PR в ПО ASDA-Soft

Скорость

Целевая скорость

d

Команда

Время

d

положения

задержки

Время

Время разгона Время торможения

Рис. 7.1.3.3.2 Параметры режима управления положением режима PR

228

содержание      ..     21      22      23      24     ..