содержание      ..     22      23      24      25     ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 24

Рис. 7.1.3.3.3 Четыре типа команды позиционирования

Таблица 7.1.3.3.1 Битовые функции управления положением в режиме PR

D

C

B

A

U

Z

Y

X

Параметры PR

Тип команды

-

-

DLY

SPD

DEC

ACC

OPT

2 or 3

Содержимое данных

Заданная позиция [PUU]

Примечание:

1. Y: OPT: опции

Бит

3

2

1

0

Description

Тип команды

CMD

OVLP

INS

-

ABS (абсолютное

0

0

позиционирование)

REL (относительное

0

1

позиционирование)

Содержимое

-

-

данных

INC (инкрементальное

1

0

позиционирование)

CAP

1

1

(высокоскоростной захват)

INS: команда прерывания, которая прерывает предыдущую команду движения.

OVLP: разрешение перекрытия следующей команды.

CMD: выбор команды положения.

2. Z, U: ACC / DEC: время разгона / торможения, задается P5.020 - P5.035.

3. A: SPD: целевая скорость, задается P5.060 - P5.075.

4. B: DLY: время задержки, задается P5.040 - P5.055.

230

7.1.3.4 Команда Jump

Режим PR включает команду Jump. Она может вызывать любые пути PR или формировать пути PR в

цикл, как показано на рис. 7.1.3.4.1. Вы можете указать номер пути PR для перехода на экране режима

PR в ПО ASDA-Soft (см. рис. 7.1.3.4.2).

„ INS - это команда прерывания, которая прерывает предыдущую команду движения. Обратитесь к

Разделу 7.1.6 для более подробной информации.

„ DLY - время задержки, определяемое общими параметрами PR. Как только выдается команда

Jump, сервопривод начинает отсчет времени задержки.

„ Доступные целевые номера PR: PR#00 - PR#99.

PR #01

Jump

Jump

PR #07

PR #08

PR #09

PR #10

Рис. 7.1.3.4.1 Команда Jump в режиме PR

Рис. 7.1.3.4.2 Страница команды Jump режима PR в ПО ASDA-Soft

231

Таблица 7.1.3.4.1 Битовые функции команды Jump в режиме PR

D

C

B

A

U

Z

Y

X

Параметры PR

Тип команды

-

-

DLY

-

-

-

OPT

7

Содержимое данных

Функция Jump до целевого пути PR (0 - 99)

Примечание:

1. Y: OPT: опция

Бит

3

2

1

0

Тип команды

-

-

-

INS

INS: команда прерывания, которая прерывает предыдущую команду движения.

2. B: DLY: время задержки, задается P5.040 - P5.055.

7.1.3.5 Команда записи

Режим PR включает команду записи. Он может записывать константы, параметры, массивы данных и

контрольные переменные в указанные параметры или массивы данных. Вы можете записать параметр

в указанный путь на экране режима PR в ASDA-Soft (см. Рисунок 7.1.3.5.1).

 INS - это команда прерывания, которая прерывает предыдущую команду движения. Обратитесь к

Разделу 7.1.6 для более подробной информации.

 Команда AUTO автоматически загружает и выполняет следующий путь PR после завершения

текущего пути PR.

 Команда ROM записывает параметры в RAM и EEPROM одновременно. Также доступна функция

записи в энергонезависимую память; однако частое ее использование сокращает срок службы

EEPROM.

 DLY - время задержки, определяемое общими параметрами PR. Как только выдается команда Jump,

сервопривод начинает отсчет времени задержки.

В таблице 7.1.3.5.1 показаны битовые функции при выполнении команды записи.

Целевая запись

Источник данных

Параметр

Константа

Массив данных

Параметр

-

Массив данных

-

Мониторинг переменных

232

Рис. 7.1.3.5.1 Экран команды записи режима PR в ПО ASDA-Soft

Таблица 7.1.3.5.1 Битовые функции команды записи режима PR

D

C

B

A

U

Z

Y

X

Параметры PR

Тип команды

0

SOUR_DEST

DLY

DESTINATION

OPT

8

Содержимое данных

SOURCE

Примечание:

1. Y: OPT: опция

Бит

3

2

1

0

Тип команды

-

ROM

AUTO

INS

INS: команда прерывания, которая прерывает предыдущую команду движения.

АВТО: автоматически загружает следующую команду PR по завершении текущей.

ROM: записывает данные в RAM и EEPROM одновременно. Эта функция может только записывать

параметры.

2. B: DLY: время задержки, задается P5.040 - P5.055.

233

3. C: SOUR_DEST: источник и формат данных для записи.

3

2

1

0

Описание

Параметры PR

Тип команды

SOUR

-

DEST

Источник данных

Целевая запись

0

0

0

Константа

Параметр

0

1

0

Параметр

Параметр

1

0

0

Массив данных

Параметр

1

1

0

Тип команды

Параметр

Содержимое

0

0

0

1

Содержимое данных

Массив данных

данных

0

1

1

Параметр

Массив данных

1

0

1

Массив данных

Массив данных

Мониторинг

1

1

1

Массив данных

переменных

4. Z, U, A: DESTINATION: назначение

A

U

Z

Цель: Параметр

Группа параметров

Номер параметра

Цель: Массив

Номер массива данных

данных

5. SOURCE: Задание источника данных

D

C

B

A

U

Z

Y

X

Источник данных:

Данные константы

константа

Источник данных:

Группа

Номер

-

параметр

параметров

параметра

Источник данных:

-

Номер массива данных

массив данных

Источник данных:

Номер

мониторинг

-

мониторинговой

переменных

переменной

7.1.3.6 Индексированная команда позиционирования

Режим PR включает команду Index Position (индексированного позиционированния), которая создает

индексированную систему координат. Эта команда позиционирует двигатель в пределах координат

индексации. В отличие от других положений обратной связи в глобальной системе координат, команда

индексированного позиционированния может разделить общее расстояние перемещения одного

индекса на количество путей, требуемых приложением. (см. рис. 7.1.3.6.1). При использовании команды

индексированного позиционированния для работы двигателя в одном направлении (или, как правило, в

одном направлении), если положение двигателя выходит за пределы диапазона, происходит

переполнение абсолютного положения или счетчика положения. См. настройку в Главе 10. Вы можете

запустить индексированное позиционирование в Мастере настройки координат индекса на экране

234

Рис. 7.1.3.6.1 Индексные координаты режима PR

Рис. 7.1.3.6.2 Страница настройки индексных координат для режима PR в ПО ASDA-Soft

236

Рис. 7.1.3.6.3 Страница индексированного позиционирования для режима PR в ПО ASDA-Soft

Рис. 7.1.3.6.4 Направление работы двигателя и индексные координаты

Таблица 7.1.3.6.1 Битовые функции команды индексированного позиционирования в режиме PR

Бит

D

C

B

A

U

Z

Y

X

237

Тип команды

-

OPT2

DLY

SPD

DEC

ACC

OPT

0xA

Содержимое данных

Команда индексированного позиционирования [PUU](0 - P2.052 минус1)

Примечания:

1. Y: OPT: опция

Бит

3

2

1

0

Description

Тип команды

DIR

OVLP

INS

-

0

0

Всегда вперед

Содержимое

0

1

Всегда назад

-

-

данных

1

0

Короткое перемещекние

1

1

-

INS: команда прерывания, которая прерывает предыдущую команду движения.

OVLP: разрешение перекрытия следующей команды.

2. C: OPT2: опция 2

Бит

3

2

1

0

Тип команды

-

AUTO

-

S_LOW

S_LOW: варианты единиц скорости, 0 означает 0,1 об/мин, 1 - 0,01 об/мин.

AUTO:

автоматически загружает следующую команду PR по завершении текущей.

3. Z, U: ACC / DEC: время разгона / торможения, задается P5.020 - P5.035.

4. A: SPD: целевая скорость, задается P5.060 - P5.075.

5. B: DLY: время задержки, задается P5.040 - P5.055.

7.1.4 Обзор процедуры PR

В режиме PR есть шесть типов команд. Чтобы пользователи понимали, как работает процедура PR, ПО

ASDA-Soft представляет порядок выполнения и последовательность вызовов всех процедур PR.

Символы и содержание на диаграмме PR показаны ниже. Сюда входят пять частей: номер, тип

выполнения команды (свойство), тип команды, команда следующей процедуры и информация о

команде. См. рис. 7.1.4.1.

(1)

PR#1 (I)(O)

(2)

(3)

Position

DLY = [0] 0 ms

(4)

100000 PUU

INC

200 rpm

(5)

Рис. 7.1.4.1 Обзор процедуры PR

(1) Число: номер PR в диапазоне от PR № 0 до PR № 99 (100 наборов путей PR).

(2) Тип выполнения команды (свойство): (B) выполнять возврат в исходное положение при включении;

(O) перекрытие команд; (R) запись данных в EEPROM; (I) прерывание команды.

238

содержание      ..     22      23      24      25     ..