FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 331

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2602 - 

Table 16.1.2 (b) Command list 

No. 

Command 

Operation 

Advanced preview feed 

forward 

(1) 

00h 

Rapid traverse 

Enable (Rapid traverse) 

(2) 

01h 

Cutting feed - feed per minute 

Enable (Cutting feed) 

(3) 

02h 

Cutting feed - feed per revolution 

Enable (Cutting feed) 

(4) 

03h 

Skip - feed per minute 

Disable 

(5) 

04h 

Dwell 

Disable 

(6) 

05h 

Reference position return 

Disable 

(7) 

06h 

Continuous feed 

Enable (Cutting feed) 

(8) 

07h 

First reference position return 

Enable (Rapid traverse) 
(NOTE 1) 

(9) 

08h 

Second reference position return 

Enable (Rapid traverse) 

(10) 

09h 

Third reference position return 

Enable (Rapid traverse) 

(11) 

0Ah 

Fourth reference position return 

Enable (Rapid traverse) 

(12) 

0Bh 

External pulse synchronization - position coder 

Enable (Cutting feed) 

(13) 

0Dh 

External pulse synchronization - first manual handle 

Enable (Cutting feed) 

(14) 

0Eh 

External pulse synchronization - second manual handle 

Enable (Cutting feed) 

(15) 

0Fh 

External pulse synchronization - third manual handle 

Enable (Cutting feed) 

(16) 

10h 

Speed command 

Disable (NOTE 2) 

(17) 

11h 

Torque control 

Disable 

(18) 

12h 

Auxiliary function 1 

Disable 

(19) 

14h 

Auxiliary function 2 

Disable 

(20) 

15h 

Auxiliary function 3 

Disable 

(21) 

20h 

Machine coordinate system selection 

Enable (Rapid traverse) 

(22) 

21h 

Cutting feed - sec/block specification 

Enable (Cutting feed) 

 

NOTE 

1  If the axis that satisfies the  both  following conditions exists, advanced preview 

feed forward is disabled for all axes that belong to the same group. 
-  Bit 1 (DLZx) of parameter No. 1005 for the function for setting the reference 

position without dogs is set to 0. 

-  Reference position return operation is not performed even once after the 

power is turned on. 

2  If the both following conditions are satisfied, advanced preview feed forward is 

“Enabled (Cutting feed)”. 
-  FS16 type (Bit 2 (VCP) of parameter No.8007 is set to 1) 
-  Position control (Bit 4 (EVP) of parameter No.8005 is set to 1) 

 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2603 - 

Limitation 

- 

Composite control 

 

PMC axis control enabled advanced preview feed forward cannot  be used for the axes under 
composite control. 

 

Alarm PS0563 “CANNOT USE PMC AXIS (ADFF)” occurs if PMC axis control enabled advanced 
preview feed forward is specified for the axes under composite control. 

 
- 

Superimposed control 

 

When PMC axis control enabled advanced preview feed forward is used for the axes under 
superimposed control, it is necessary to set superimposed ahead signal OVLN <Gn531.4> to 1 in all 
paths related to superimposed control and place the paths in the superimposed ahead mode. 

 

Alarm PS0563 “CANNOT USE PMC AXIS (ADFF)” occurs if PMC axis control enabled advanced 
preview feed forward is specified for the axes under superimposed control not in the superimposed 
ahead mode. 

 

NOTE 

NOTE 

1  In this function, the settings  of  bit 2 (AOFF) of parameter No.1611 and bit 3 

(FFR) of parameter No.1800 are disabled. 

2  When the same operation is performed on the multiple axes by assigning the 

axes to one group, set the parameters to be the same condition about advanced 
preview feed forward in the axes. If the settings are different in the axes, it may 
not be the same movement. 

3  When advanced preview feed forward is enabled, the settings of parameter 

No.8030 and No.8031 are disabled. 

4  When the cutting/rapid feed-forward switching function is used for PMC axis 

control, set bit 6 (NCI) of parameter No.8004 to 0, and check in-position in the 
appropriate in-position range. 

5  By setting bit 1 (PFE) of parameter No.8008 to 1, it is also possible to enable 

advanced preview feed forward for PMC axis control. However, it is necessary to 
set superimposed ahead signal OVLN <Gn531.4> to "1" and set to the 
superimposition preceding mode. Also, the valid commands for advanced 
preview feed forward are limited to rapid traverse (00h), cutting feed - feed per 
minute (01h), cutting feed - feed per revolution (02h), and cutting feed - sec / 
block specification (21h). Since it is a parameter of the old specification, 
basically use bit3 (G8C) and bit 4 (G8R) of parameter No.8004. 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8004 

 

 

NCI 

 

G8R 

G8C 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 
 

#3  G8C

  In PMC axis control, advanced preview feed forward is : 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 
 

#4  G8R

  In PMC axis control, advanced preview feed forward is : 

0: 

Enabled for cutting feed. (Disabled for rapid traverse.) 

1: 

Enabled for cutting feed and rapid traverse. 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2604 - 

 

#6  NCI

  In axis control by the PMC, a position check at the time of deceleration is: 

0: 

Performed. 

1: 

Not performed. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8008 

 

 

 

 

 

 

 

PFE 

 

 
 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

#1  PEF

  If superimposed ahead  signal  OVLN  <Gn531.4> is set to "1", advanced preview feed 

forward for PMC axis control rapid traverse (00h), cutting feed –  feed per minute (01h), 
cutting feed – feed per revolution (02h), and cutting feed –  sec/block specification (21h) 
is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

NOTE 

1  This parameter is valid for rapid traverse (00h) when bit3 (FFR) of 

parameter No. 1800 is 1 (advanced preview feed forward is 
enabled for rapid traverse). 

2  This parameter is a parameter of the old specification. It is 

recommended not to use this parameter, but to use bit3 (G8C) and 
bit 4 (G8R) of parameter No.8004. If both this parameter and G8C 
are set to 1, G8C has priority. 

 

8030 

 

Time constant for exponential acceleration/deceleration in cutting feed or continuous feed under PMC 

axis control 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

 
For each axis, this parameter sets a time constant for exponential 
acceleration/deceleration in cutting feed or continuous feed under PMC axis control. 
 

NOTE 

 

When either of the following conditions is satisfied, this parameter 
is invalid and the value set in parameter No.1622 is used. 
-  0 is set in this parameter. 
-  Acceleration/deceleration after cutting interpolation is linear 

type. 

-  Advanced preview feed forward is enabled. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2605 - 

8031 

 

FL rate for exponential acceleration/deceleration in cutting feed or continuous feed under PMC axis 

control 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
 
For each axis, this parameter sets a lower feedrate limit (FL rate) for exponential 
acceleration/deceleration in cutting feed or continuous feed under PMC axis control. 
 

NOTE 

1  When either of the following conditions is satisfied, this parameter 

is invalid and the value set in parameter No.1623 is used. 
-  0 is set in this parameter. 
-  Advanced preview feed forward is enabled. 

2  Be sure to set 0 in this parameter and parameter No. 1623 for all 

axes at all times except for special purposes. If a value other than 0 
is set, correct linear or circular figures cannot be obtained. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1611 

 

 

 

 

 

 

AOFF 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

  #2  AOFF

  When AI contour control mode is off and the parameter of the advanced  preview  feed 

forward function is valid, the advanced preview feed forward function is: 
0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1800 

 

 

 

 

 

FFR 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  FFR

  Feed-forward control in rapid traverse is: 

0: 

Disabled 

1: 

Enabled 

Feed-forward  is enabled only in normal cutting  feed. When this parameter  is set to 1, 
feed-forward  is enabled in rapid traverse  as well. This capability reduces the servo 
positional deviation, thus reducing the time required to enter the in-position width at the 
time of positioning. 
 

NOTE 

 

The parameter setting becomes valid after reference position return 
is completed. 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2606 - 

NOTE 

 

This parameter is Initial setting parameter. For details, refer to the 
appendix "Automatic setting / Initial setting parameter" in this 
manual. 

 
Servo parameter 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

2005 

 

 

 

 

 

 

 

FEEDx 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#1  FEEDx

  Feed forward function is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

2092 

 

Advanced preview feed-forward coefficient 

(ADFF1

) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  0.01% 

[Valid data range]  0 to 10000 

 
Specify advanced preview feed-forward coefficient. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

2214 

 

 

 

 

FFCHG 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#4  FFCHG

  The cutting/rapid feed-forward switching function is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

NOTE 

 

When the cutting/rapid feed-forward switching function is used for 
PMC axis control, set bit 6 (NCI) of parameter No.8004 to 0, and 
check in-position in the appropriate in-position range. 

 

Signal 

Superimposed ahead signal OVLN <Gn531.4> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Start superimposed ahead mode. 

 

[Operation]  When this signal is 1, the control device operates as follows: 

- 

The corresponding path enters the superimposed ahead mode. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2607 - 

To switch superimposed ahead signal to 1 or 0, it is necessary to stop all axes (except for 
PMC axes) of path where this signal is switched. When axis moves, alarm DS0071 
“START OR RELEASE OF SUPERIMPOSED AHEAD CANNOT BE DONE”  is 
generated. When bit 1 (PFE) of parameter No.8008 is set to 1, change this signal after 
stopping the PMC axes. 
 

Superimposed ahead under way signal OVLNS <Fn545.1> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  Indicates that superimposed ahead mode is executing. 

 

[Output cond.]  This signal becomes 1 when: 

- 

The corresponding path is executing superimposed ahead mode. 

 

This signal becomes 0 when: 

- 

The corresponding path is not executing superimposed ahead mode. 

 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PS0563 

CANNOT USE PMC AXIS (ADFF) 

Change the related path to superimposed ahead mode when 
PMC axis control (enabled advanced preview feed forward) is 
used for the axes related to the following functions. 
  - Composite control 

- Superimposed control 

 

16.1.3 

PMC Axis Status Display Function 

Overview 

This function displays the status of a command specified by PMC axis control and the status of signals 
related to PMC axis control. This function can be used to easily identify the reason why PMC axis control 
does not operate normally or to easily check what is specified in PMC axis control in progress.   
 

  - 

PMC axis control signal status screen 

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2608 - 

  - 

PMC axis control executing buffer status screen 

 

 

 

Explanation 

  - 

Screen display procedure 

1 

Set the bit 7 (EAC) of parameter No. 3137 =1. 

2 

Press the function key 

 

. 

3 

Press the continuous menu key several times, then press the chapter selection soft key [PMC AXIS ]. 

4 

“Signal status screen for PMC axis control” screen appears. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2609 - 

  - 

Screen configuration and switching to each screen 

There are four screens: signal status screen, executing buffer display screen, operation waiting  buffer 
display screen, and input buffer display screen.

 

 
Pressing the PAGE key switches between these screens. 

 

 

  - 

Display operation on a screen 

•

 

Switching display axes 

 

The axis information currently displayed can be switched to the next axis information. Press soft key 
[AXIS-L NEXT] to switch to the left-hand axis information or press soft key [AXIS-R NEXT] to 
switch to the right-hand axis information. Each time soft key [AXIS-L NEXT]/[AXIS-R NEXT] is 
pressed, the axis is changed as shown below.   

 

First axis -> Second axis -> Third axis -> ... 

 

The axis information currently displayed can be switched to the previous axis information. Press soft 
key [AXIS-L PREV] to switch to the left-hand axis information or press soft key [AXIS-R REV] to 
switch to the right-hand axis information. Each time soft key [AXIS-L PREV]/[AXIS-R PREV] is 
pressed, the axis is changed reversely as shown below.   

 

Fourth axis 

→

 Third axis 

→

 Second axis 

→

 ... 

 

•

 

Switching between decimal display and hexadecimal display   

 

The value of each item can be switched between decimal display and hexadecimal display. Soft key 
[HEX DISP] appears when the screen is displayed in decimal or soft key [DEC DISP] appears when 
the screen is displayed in hexadecimal. 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Signal status screen] 

[Executing buffer screen] 

[Input buffer screen] 

[Waiting buffer screen]