FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 312

15. MEASUREMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 2450 - 

  WARNING 

 

If you used the set address in this parameter by another usage, it 
may cause an unexpected machine behavior. 

 

Be careful enough that you must prevent the competition of the 
used X address. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6200 

 

SKF 

 

 

HSS 

 

 

SK0 

GSK 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  GSK

  As a skip signal, the skip signal SKIPP is: 

0: 

Invalid. 

1: 

Valid. 

 

 

#1  SK0

  This parameter specifies whether the skip signal is made valid under the state of the skip 

signal SKIP and the multistage skip signals SKIP2 to SKIP8. 
0: 

Skip signal is valid when these signals are 1. 

1: 

Skip signal is valid when these signals are 0. 

 

 

#4  HSS

  0: 

The skip function does not use high-speed skip signals while skip signals are input. 
(The conventional skip signal is used.) 

1: 

The step skip function uses high-speed skip signals while skip signals are input. 

 

 

#7  SKF

  Dry run, override, and automatic acceleration/deceleration for G31 skip command 

0: 

Disabled 

1: 

Enabled 

 

  CAUTION 

1  When bit 7 (SKF) of parameter No.6200 is set to 0, feedrate 

override, dry run, and automatic acceleration/deceleration are 
disabled in moving by the skip function regardless of the feedrate 
which is specified as a feed per minute or a feed per rotation. 

2  Even if bit 7 (SKF) of parameter No.6200 is set to 1, dry run and 

automatic acceleration/deceleration are disabled when bit 1 (SFP) 
of parameter No.6207 is set to 1. When the multi-step skip is used 
and bit 2 (SFN) of parameter No.6207 is set to 1, dry run and 
automatic acceleration/deceleration are similarly disabled. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6201 

 

SKPXE 

 

 

IGX 

 

 

SEB 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  SEB

  When a skip signal, high-speed skip signal or measuring position reached signal goes on 

while the skip function, the continuous high-speed skip function or the automatic tool 
length measurement (M series) or automatic tool compensation (T series) is used, the 
accumulated pulses and positional deviation due to acceleration/deceleration are: 
0: 

Ignored. 

1: 

Considered and compensated. 

The accumulated pulses and positional deviation due to actual acceleration/deceleration 
when the skip signal, high-speed skip signal or measuring position reached signal goes on 
are considered to obtain the position at which the signal is input. 

B-64693EN-1/01

 

15. MEASUREMENT

 

- 2451 - 

 

#4  IGX

  When the high-speed skip function is used, SKIP, SKIPP, and SKIP2 to SKIP8 are: 

0: 

Enabled as skip signals. 

1: 

Disabled as skip signals. 

 

 

#7  SKPXE

  For the skip function (G31), the skip signal SKIP is: 

0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

Whether the skip signals are enabled or disabled 

Parameter 

Bit 4 (IGX) of 

parameter 

No. 6201 

Bit 0 (GSK) 

of parameter 

No. 6200 

Bit 7 

(SKPXE) of 

parameter 

No .6201 

Skip 

signal 

SKIPP 

Skip 

signal 

SKIP 

Multistage skip 

signals 

SKIP2-SKIP8 

Setting 

0 

0 

0 

Disabled 

Enabled 

Enabled 

0 

1 

0 

Enabled 

Enabled 

Enabled 

0 

0 

1 

Disabled 

Disabled 

Enabled 

0 

1 

1 

Enabled 

Disabled 

Enabled 

1 

0 

0 

Disabled 

Disabled 

Disabled 

1 

1 

0 

Disabled 

Disabled 

Disabled 

1 

0 

1 

Disabled 

Disabled 

Disabled 

1 

1 

1 

Disabled 

Disabled 

Disabled 

 
Bit 4 (IGX) of parameter No. 6201 is valid for the skip function using high-speed skip 
signals (when bit 4 (HSS) of parameter No. 6200 is set to 1) or for the multistage skip 
function using high-speed skip signals (when bit 5 (SLS) of parameter No. 6200 is set to 
1). 
To use multistage skip signals, the multistage skip function is required.

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6202 

 

 

 

 

 

 

 

 

1S1 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

1S1

  This parameter specify whether to enable or disable each high-speed skip signal when the 

G31 skip command is issued. 
0: 

The high-speed skip signal HDI0 is disabled. 

1: 

The high-speed skip signal HDI0 is enabled. 

 

NOTE 

1  Do not specify the same signal simultaneously for different paths. 
2  At all of the following conditions, the bit 0 (1S1) of parameter 

No.6202 must be set to 1. 

-  The Multi-step skip function is effective. 
-  The High-speed skip signals are not used. 
-  Skip Signals SKIP<X0004.7>, SKIPP<Gn006.6> are used. 

 

15. MEASUREMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 2452 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6207 

 

 

 

 

 

 

 

SFP 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  SFP

  The feedrate used when the skip function (G31) is being executed is: 

0: 

Feedrate of a programmed F code. 

1: 

Feedrate set in parameter No. 6281. 

 

NOTE 

 

For the multi-stage skip function and high-speed skip, see the 
description of bit 2 (SFN ) of parameter No. 6207. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6210 

 

 

 

 

ASB 

ASL 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  ASL   

 

#4  ASB

  The ASB and ASL bits set the type and time constant of acceleration/deceleration after 

interpolation in the skip function as follows: 
 

ASB 

ASL 

Type of acceleration/ deceleration 

Parameter No. for time constant 

0 

1 

Linear type 

Parameter No. 6280 

1 

－

 

Bell-shaped 

0 

0 

This function is disabled

(NOTE)

. 

 
When bell-shaped acceleration/deceleration is specified, T1=T/2 and T2=T/2 are obtained 
as with normal acceleration/deceleration after cutting feed interpolation, where T is the 
time constant. Therefore, the acceleration/deceleration type includes no linear part. 
 

NOTE 

 

In this case, the acceleration/deceleration type is set in bits 0 and 1 
of parameter No. 1610, and the time constant is set in parameter 
No. 1622. 

 

6280 

 

Time constant for acceleration/deceleration after interpolation for the skip function for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 512 

This parameter sets a time constant for acceleration/deceleration after interpolation for the 
skip function for each axis. 
This parameter is valid when bit 3 (ASB) of parameter No. 6210 or bit 4 (ASL) of 
parameter No. 6210 is set to 1. 
 

B-64693EN-1/01

 

15. MEASUREMENT

 

- 2453 - 

6281 

 

Feedrate for the skip function (G31) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
This parameter sets a feedrate for the skip function (G31). This parameter is valid when 
bit 1 (SFP) of parameter No. 6207 is set to 1. 
 

NOTE 

 

For the multi-stage skip function and high-speed skip, see the 
description of parameters Nos. 6282 to 6285. 

 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PS0035 

CAN NOT COMMANDED G31 

- 

G31 cannot be specified. This alarm is generated when a G 
code (such as for cutter or tool-nose radius compensation) of 
group 07 is not canceled. 

- 

A torque limit skip was not specified in a torque limit skip 
command (G31P98 or P99). Specify the torque limit skip in the 
PMC window or the like. Or, specify the torque limit override by 
address Q.   

 

Note 

NOTE 

 

This function is disabled for the synchronous slave axis and enabled for axes not 
related to composite control. 

 

15.3.2 

Multiple Axis Command Skip Function 

Overview 

In a G31 block, the move command can be executed for multiple axes. When the skip signal is input 
externally during execution of this command, the execution is aborted for all axes and the next block is 
executed. 
 
The skip positions of all of the specified axes are set in macro variables #5061 to #5080 (#100151 to 
#100182 for a system having 20 or more axes) corresponding to the axes. 
 

Note 

NOTE 

 

This function is disabled for the synchronous slave axis and enabled for axes not 
related to composite control. 

 

15. MEASUREMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 2454 - 

15.3.3 

High-speed Skip 

Overview 

The skip function operates based on a high-speed skip signal (HDI0 to HDI7 : connected directly to the 
CNC; not via the PMC) instead of an ordinary skip signal. In this case, up to eight signals can be input. 
(Either can be enabled/disabled, using parameters HSS and IGX (bit 4 of parameter No. 6201 and bit 4 of 
parameter No. 6200).) If a high-speed skip signal is used, up to eight signals can be input. 
 
Delay and error of skip signal input is 0 to 2 msec at the CNC side (not considering those at the PMC 
side). 
This high-speed skip signal input function keeps this value to 0.1 msec or less, thus  allowing high 
precision measurement. 
 

Explanation 

High–speed skip signal 

The high-speed skip signal to be used is selected by bits 0 to 7 (1S1 to 1S8) of parameter No. 6202. 
The high-speed skip signal is assumed to be input on the rising or falling edge. However, when the skip 
cutting is specified, the skip signal is monitored as a state.  Therefore, skip operation is performed 
immediately when the skip cutting is specified with the high-speed skip signal input. The rising or falling 
edges of the high-speed skip signal can be selected as a trigger by setting bit 6 (SRE) of parameter No. 
6200. 
 
If setting bits 1 (SEB) of parameter No. 6201, the accumulated pulses and positional deviation due to 
acceleration/deceleration are considered and compensated. 
 

Feedrate 

Two types of feedrate can be selected for the high-speed skip block, using bit 2 (SFN) of parameter No.6207. 
(1)

 

If bit 2 (SFN) of parameter No.6207

 is 0

 

 

Feedrate specified with address F (may be specified before or in the high-speed skip block). 

(2)

 

If bit 2 (SFN) of parameter No.6207

 is 1 

 

Feedrate set for parameters 

Nos.6282 to 6285

. 

 

Even if bit 7 (SKF) of parameter No.6200 is set to 1, dry run and automatic acceleration/deceleration are 
disabled when a feedrate with the G31 command is the feedrate which is set for parameters 

Nos.6282 to 

6285

. 

 

  CAUTION 

 

To increase the precision of the tool position when the 

high-speed

 skip signal is 

input, feedrate override, dry run, and automatic acceleration/deceleration are 
disabled in moving by the skip function regardless of the feedrate which is 
specified as a feed per minute or a feed per rotation. 
To enable these functions, set bit 7 (SKF) of parameter No.6200 to 1. 
However, even if bit 7 (SKF) of parameter No.6200 is set to 1, dry run and 
automatic acceleration/deceleration are disabled when bit 2 (SFN) of parameter 
No.6207 is set to 1. 

 

B-64693EN-1/01

 

15. MEASUREMENT

 

- 2455 - 

Signal 

High-Speed Skip Status Signals HDO0 to HDO7<Fn122> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  This signal informs the PMC of the input status of the high-speed skip signal. The 

signal-to-bit correspondence is as follows: 
 

High-speed skip signal 

Bit name

 

 

HDI0 

HDO0 

 

HDI1 

HDO1 

 

HDI2 

HDO2 

 

HDI3 

HDO3 

 

HDI4 

HDO4 

 

HDI5 

HDO5 

 

HDI6 

HDO6 

 

HDI7 

HDO7 

 

 

[Output cond.]  Each bit is set to 1 when: 

- 

The corresponding high-speed skip signal is logical “1”. 

Each bit is set to 0 when: 
- 

The corresponding high-speed skip signal is logical “0”. 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn122 

 

HDO7 

HDO6 

HDO5 

HDO4 

HDO3 

HDO2 

HDO1 

HDO0 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6200 

 

 

SRE 

 

HSS 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  HSS

  0: 

The skip function does not use high-speed skip signals while skip signals are input. 
(The conventional skip signal is used.) 

1: 

The step skip function uses high-speed skip signals while skip signals are input. 

 

 

#6  SRE

  When a high-speed skip signal is used: 

0: 

The signal is assumed to be input on the rising edge (contact open 

→

 close). 

1: 

The signal is assumed to be input on the falling edge (contact close 

→

 open). 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6201 

 

 

 

 

 

 

 

SEB 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  SEB

  When a skip signal, high-speed skip signal or measuring position reached signal goes on 

while the skip function, the continuous high-speed skip function or the automatic tool 
length measurement (M series) or automatic tool compensation (T series) is used, the 
accumulated pulses and positional deviation due to acceleration/deceleration are: 
0: 

Ignored. 

1: 

Considered and compensated. 

The accumulated pulses and positional deviation due to actual acceleration/deceleration 
when the skip signal, high-speed skip signal or measuring position reached signal goes on 
are considered to obtain the position at which the signal is input. 

15. MEASUREMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 2456 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6202 

 

1S8 

1S7 

1S6 

1S5 

1S4 

1S3 

1S2 

1S1 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

1S1 to 1S8

  These parameters specify whether to enable or disable each high-speed skip signal when 

the G31 skip command is issued. 
The following table shows the correspondence between the bits, input signals, and 
commands. 
The settings of the bits have the following meaning : 
0: 

The high-speed skip signal corresponding to a bit is disabled. 

1: 

The high-speed skip signal corresponding to a bit is enabled. 

 

Parameter 

High-speed skip signals 

Parameter 

High-speed skip signals 

1S1 

HDI0 

1S5 

HDI4 

1S2 

HDI1 

1S6 

HDI5 

1S3 

HDI2 

1S7 

HDI6 

1S4 

HDI3 

1S8 

HDI7 

 

NOTE 

1  Do not specify the same signal simultaneously for different paths. 
2  At all of the following conditions, the bit 0 (1S1) of parameter 

No.6202 must be set to 1. 

-  The Multi-step skip function is effective. 
-  The High-speed skip signals are not used. 
-  Skip Signals SKIP<X0004.7>, SKIPP<Gn006.6> are used. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6207 

 

 

 

 

 

 

SFN 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#2  SFN

  The feedrate used when the skip function based on high-speed skip signals (with bit 4 

(HSS) of parameter No. 6200 set to 1) or the multi-skip function is being executed is: 
0: 

Feedrate of a programmed F code. 

1: 

Feedrate set in a parameter from parameters Nos. 6282 to 6285. 

 

NOTE 

 

For not the multistage skip function, but the skip function using no 
high-speed skip signals (when bit 4 (HSS) of parameter No. 6200 is 
set to 0), see the description of bit 1 (SFP) of parameter No. 6207. 

 

6282 

 

Feedrate for the skip function (G31, G31 P1) 

 

6283 

 

Feedrate for the skip function (G31 P2) 

 

6284 

 

Feedrate for the skip function (G31 P3) 

 

6285 

 

Feedrate for the skip function (G31 P4) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

B-64693EN-1/01

 

15. MEASUREMENT

 

- 2457 - 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Each of these parameters sets a feedrate for each skip function G code. These parameters 
are valid when bit 2 (SFN) of parameter No. 6207 is set to 1. 
 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PS0373 

ILLEGAL HIGH-SPEED SKIP 
SIGNAL SELECTED 

In the skip commands (G31, G31P1 to G31P4) and dwell 
commands (G04, G04Q1 to G04Q4), the same high-speed 
signal is selected in different paths. 

 

Note 

NOTE 

1  This function is disabled for the synchronous slave axis and enabled for axes not 

related to composite control. 

2  Do not specify the same high-speed skip signal simultaneously for different 

paths. In the skip commands (G31, G31P1 to G31P4) and dwell commands 
(G04, G04Q1 to G04Q4), if the same high-speed signal is selected in different 
paths, an alarm (PS0373) "ILLEGAL HIGH-SPEED SKIP SIGNAL SELECTED" is 
issued. 

 

Notes on using high speed skip 

  - 

Overview 

Note that the contact state during a skip is different from that of Series 0

i

-C in the high speed skip signal 

of Series 0

i

-F Plus. 

- 

Series 0

i

-F Plus : 

 

The skip signal is assumed to be input when an open contact is closed. 

- 

Series 0

i

-C : 

 

The skip signal is assumed to be input when an closed contact is opened. 

 

  - 

Detail 

The difference in the specification of the high speed skip signal between Series 0

i

-F Plus and Series 0

i

-C 

 

is as follows. 
- 

For Series 0

i

-F Plus 

 

The high-speed skip signal is assumed to be 1 when the input voltage is at a low level and assumed 
to be 0 at a high level. That is, the skip signal is assumed to be 1 when a contact is closed.

 

 

Therefore the skip signal is input when an open contact is closed.

 

- 

For Series 0

i

-C 

 

The high-speed skip signal is assumed to be 0 when the input voltage is at a low level and assumed 
to be 1 at a high level. That is, the skip signal is assumed to be 1 when a contact is opened.

 

 

Therefore the skip signal is input when a closed contact is opened.

 

 

When the wiring designed for 0

i

-C  is applied  to  0

i

-F Plus,  the modification of wiring is not 

necessary by setting the following parameter.

 

 

Depending on the detector to be used, the settings on the detector are used instead of parameter 
settings to switch between contact A and contact B of for output signals. For details, see the manual 
of the detector.