FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 85

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 634 - 

 

#1  RMI

  Manual handle interrupt for an axis specified in rapid traverse (G00) mode is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

NOTE 

1  Travel distance of manual handle interrupt depends on the setting 

of allowable number of pulses that can be accumulated during 
manual handle feed (parameter No.7117) 

2  During axis movement at rapid traverse rate, axis movement by 

manual handle interrupt is output during deceleration so as not to 
exceed rapid traverse rate. 

 

12350 

 

Manual handle feed magnification m in each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  0 to 2000 

For each axis, this parameter sets the magnification m when manual  handle feed 
movement selection signals MP1 = “0”, MP2 = “1”. 
 

NOTE 

 

When value is set to 0 for this parameter, the parameter No. 7113 is 
valid. 

 

12351 

 

Manual handle feed magnification n in each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  0 to 2000 

For each axis, this parameter sets the magnification when manual handle feed movement 
selection signals MP1 = “1”, MP2 = “1”. 
 

NOTE 

 

When value is set to 0 for this parameter, the parameter No. 7114 is 
valid. 

 

Warning 

  WARNING 

 

When the manual handle interruption is valid, set the same value as the 
parameter No.1430 to the parameter No.1466. 

 

Note 

NOTE 

1  In the manual operation mode (such as the jog feed mode, manual handle feed 

mode, or TEACH IN HANDLE mode), handle interrupt is disabled. 

2  When the machine lock or interlock is on, the tool is not moved by handle 

interrupt. 

3  Manual handle interrupt is not effective for an axis in either of the following 

states: 
- Follow-up 
- PMC axis control 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 635 - 

NOTE 

4  Manual handle interrupt is not allowed for an axis specified in G00 mode. But 

manual handle interrupt is enabled within the rapid traverse rate of the specified 
axis by setting bit 1 (RMI) of parameter No.10480. 

 

Reference item 

Manual name 

Item name 

OPERATOR’S MANUAL (B-64694EN) 

Manual handle interrupt 

CONNECTION MANUAL (FUNCTION) 
(B-64693EN-1) (This manual) 

Manual handle feed 

 

3.3.1 

Manual Interruption of 3-dimensional Coordinate System 
Conversion 

Overview 

When the manual pulse generator is rotated in the 3-dimensional coordinate conversion mode, the travel 
distance specified by the manual pulse generator is superposed on the travel distance by automatic 
operation in the direction of the selected handle feed axis on the coordinate (program coordinate) system 
after 3-dimensional coordinate conversion. 

 

Z 

X 

Y 

Z 

X' 

Y 

Z' 

Y' 

X 

Coordinate system 

before conversion 

Coordinate system after conversion 

 

(When the Z-axis is selected, the 
travel distance is superposed on the 
Z'-axis as shown in the figure above.) 

 

Fig. 3.3.1 Manual interruption of 3-dimensional coordinate system conversion 

 

Explanation 

  - 

Interruption 

This function performs interruption only when all of conditions 1 to 6 below are met. Otherwise, 
interruption does not occur.   
 
1. 

During the automatic operation mode (MEM mode, MDI mode, or RMT mode) 

2. 

During the 3-dimensional coordinate conversion mode 

3. 

During the cutting mode (G01, G02, G03, or other G code for cutting is being executed.)   

4. 

When interrupt is done to three axes of the target as 3-dimensional coordinate conversion 

5. 

When 3-dimensional coordinate conversion manual interrupt enable/disable switch signal NOT3DM 
is set to 0 

6. 

When the tool axis direction, the tool axis right-angle direction, or the tool tip center rotation is not 
selected for the 3-dimensional manual feed (when input signals ALNGH, RGHTH, and RNDH are 
all “0”)   

 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 636 - 

The feedrate superposed along the 3-dimensional coordinate conversion mode does not exceed the 
maximum cutting speed of each axis.   
 

  - 

Manual interruption and coordinate system 

When this function operates, the absolute coordinate values do not include the travel distance by manual 
interruption. The absolute coordinate values are therefore not updated even when the manual pulse 
generator is rotated.   
The machine coordinate values and relative coordinate values include the travel distance by manual 
interruption. However, the values are represented on the coordinate system before being converted. As 
shown in Fig. 3.3.1, the travel distance of the manual handle interruption is superposed along the Z'-axis. 
The travel distance is displayed using the X, Y, and Z coordinates of the coordinate system before being 
converted.   
The travel distance by this function can be monitored on the manual handle interruption screen. Bit 3 
(DMK) of parameter No. 5402 specifies whether the coordinate system (X, Y, Z) before being converted 
or the coordinate system (X', Y', Z') or after being converted is used to display the amount of interruption 
by the manual handle.   
 

Signals 

3-dimensional coordinate system conversion manual interrupt enable/disable 
switch signal NOT3DM<Gn347.7> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Enables or disables the 3-dimensional coordinate conversion manual interrupt function. 

 

[Operation]  When this signal is set to “0”, the 3-dimensional coordinate conversion manual interrupt 

function is enabled.   
When this signal is set to “1”, the 3-dimensional coordinate conversion manual interrupt 
function is disabled. 

 

3-dimensional coordinate conversion manual interrupt mode in-progress signal 
D3MI<Fn347.7> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  Reports the state of the 3-dimensional coordinate conversion manual interrupt.   

 

[Operation]  The signal is set to “1” when all of the following conditions are met. 

- 

During the automatic operation mode (MEM mode, MDI mode, or RMT mode) 

- 

During 3-dimensional coordinate system conversion mode 

- 

During cutting mode (G01, G02, G03, or other G code for cutting is being 
executed.)   

- 

When 3-dimensional coordinate conversion manual interrupt enable/disable switch 
signal NOT3DM is set to 0 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn347 

 

NOT3DM 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn347 

 

D3MI 

 

 

 

 

 

 

 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

5402 

 

 

 

 

 

DMK 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 637 - 

 

#3  DMK

  The manual handle interruption screen is displayed: 

0: 

Using the program coordinate system (post-conversion coordinate system). 

1: 

Using the workpiece coordinate system (pre-conversion coordinate system). 

This parameter is valid only in 3-dimensional coordinate conversion mode. 
 

Note 

Handle interruption is disabled during execution of a G68 or G69 block.   
 

3.4 

MANUAL LINEAR/CIRCULAR INTERPOLATION 

Overview 

In manual handle feed or jog feed, the following types of feed operations are possible along with the 
conventional feed operation with simultaneous single-axis control (for X, Y, Z, or other axis). 
 
- 

Feed along a tilted straight line in the XY, YZ, or ZX plane based on simultaneous 2-axis control 
(linear feed) 

- 

Feed along a circle in the XY, YZ, or ZX plane based on simultaneous 2-axis control (circular feed) 

 
When using this function, please enable "Manual handle feed (bit 0 (HPG) of parameter No.8131 is 1)". 
When using the fourth or fifth manual pulse generator, the function  "Manual handle feed 4/5-unit" is 
needed. 

  

Tool 

Workpiece 

Tool 

Workpiece 

<Linear feed> 

<Circular feed> 

 

 

NOTE 

1  Two control axes should be included in the three standard axes. 
2  In the following, only the case of the XY plane is described. If any other plane is 

used, replace XY with YZ or ZX. (Refer to the table below.) 

XY plane 

YZ plane 

ZX plane 

X 

Y 

Z 

Y 

Z 

X 

 

3  Either of two control axes should be reference axis (parameter No. 1031). 

Example) Parameter setting of the machine which has X-axis, Y-axis and Z-axis 
  - When performing manual linear/circular interpolation on X-Y plane 
  - When performing manual linear/circular interpolation on Y-Z plane 
  - When performing manual linear/circular interpolation on Z-X plane 
The setting of the reference axis (parameter No. 1031) influences functions other 
than this function, and set it carefully enough. 

 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 638 - 

Explanations 

  - 

Line/circle definition 

A line or circle definition is not required for axis direction feed. For linear or circular feed, however, a 
line or circle must be defined, using the interface described later. (For example, in the case of circular 
feed, the center and radius of the circle must be specified.) 
 

  - 

Interface area 

Part of the R area in the PMC is used for line and circle definitions. Set the necessary data in this area 
using the PMC or macro executor. See "Data setting" below

 

for information about what data needs to be 

set at each address. 
 

  - 

Data setting 

This function uses R960 to R979 of PMC as input data and R980  to R989 as output data for line and 
circle definitions. 
When bit 3 (MRI) of parameter No. 7106 is set to 1, an arbitrary R signal can be assigned to input data. 
Likewise, an arbitrary R signal can be assigned to output data by setting bit 4 (MRO) of parameter No. 
7106 to 1. In the case of input data, the head address of the R signal used is set in parameter No. 13541. 
In the case of output data, the head address of the R signal used is set in parameter No. 13542. (Input data 
uses an area of 20 bytes, and output data uses an area of 10 bytes.)

 

 
(a) Input data (PMC -> CNC) 
 

A straight line or circle is defined by setting the following data. 

 

By default, add "960". When bit 3 (MRI) of parameter No. 7106 is set to 1, add the value set in 
parameter No. 13541. 

 

Data 

address 

Number 
of bytes 

Setting 

Linear feed 

Circular feed 

+0 

1 

(Reserve) Do not use. 

+1 

1 

Linear or circular feed selection 

 

Set value 

Description 

 

0 

Neither linear nor circular feed is performed. 

1 

Linear feed is carried out. 

2 

Clockwise circular feed is performed. 

3 

Counterclockwise circular feed is performed. 

 

+2 to +5 

4 

Approach direction (X-axis direction) 

Center of the circle (X

０

) 

+6 to +9 

4 

Approach direction (Y-axis direction) 

Center of the circle (Y

０

) 

+10 to +13 

4 

Distance (P) between the origin and a given 
line 

Radius (R) of the circle 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 639 - 

Data 

address 

Number 
of bytes 

Setting 

Linear feed 

Circular feed 

+14 

1 

Direction of cutting (direction of movement 
when the guidance handle is rotated forward) 

Which side to be machined 

 

Set value 

Description 

 

 

 

Set value 

Description 

 

0 

+90

°

 with relation to the 

approach direction 

0 

Inside of the circle 

1 

-90

°

 with relation to the 

approach direction 

1 

Outside of the circle 

 

 

+15 

1 

Control flags 

 

Bit 0 to bit 5 

Must be set to 0. 

 

Bit 6 

Prohibited area when the limit function is enabled (Bit 7 
is ”1”) 
0: Area in the same direction as approach direction 
1: Area in the opposite direction as approach direction 

Bit 7 

Whether the limit function is enabled or disabled 
0: Disabled 
1: Enabled 

 

+16 

1 

Plane selection 

+17 and 

+18 

2 

(Reserve) Do not use. (Must be set to 0.) 

+19 

1 

Setting change notification 

 
(b) Output data (CNC -> PMC) 
 

By default, add "980". When bit 4 (MRO) of parameter No. 7106 is set to 1, add the value set in 
parameter No. 13542. 

Data 

address 

Number 
of bytes 

Setting 

Linear feed 

Circular feed 

+0 to +3 

4 

The distance from the current position to the 
given line is output. 

The distance from the current position 
to the given circle is output. 

+4 to +9 

6 

(Reserve) Do not use. 

 

NOTE 

1  When the multi-PMC function is used, only the first PMC R address is available. 
2  About the settings of parameters No. 13541 and No.13542 

<1> Set a value that is a multiple of 4 (0, 4, 8, etc.). 
<2> The addresses of input data and output data must not overlap. 
<3> When a multi-path system is used, set a value that does not overlap the data 

address used in any other path. 

<4> The range of the R address differs depending on the PMC used and the 

memory size. Check the specifications of the PMC, and set a value within 
the valid range. 

 

If any setting other than the above items (<1> to <4>) is made, alarm PW5390 
"R-ADDRESS SETTING IS ILLEGAL" is issued. 

3  Hereinafter, the default data addresses (R960 to R979 for input data and R980 

to R989 for output data) are used in the explanation of the setting data. 

 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 640 - 

Setting for the plane selection (R976) 
Set each plane as follows. 
 

R976 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

 

Hexadecimal 

number

 

XY plane   

0 

0 

1 

0 

0 

0 

0 

1 

 

21H 

YZ plane   

0 

0 

1 

1 

0 

0 

1 

0 

 

32H 

ZX plane   

0 

0 

0 

1 

0 

0 

1 

1 

 

13H 

 
Setting for setting change notification (R979) 
The definition of a straight line or circle (data of R961 to R975) can be set or changed in the manual 
operation mode (manual handle feed mode or jog feed mode). This data notifies the CNC that the 
definition has been changed. 
After setting the data of R961 to R975, set 0 in the setting change notification (R979). When the value of 
R979 is changed to 0, the CNC judges that the data has been changed. After reading the data of R961 to 
R975, the CNC sets 1 in the setting change notification (R979). Afterwards, the linear feed or the circular 
feed is executed based on the read data until the setting change notification (R979) is changed to 0 again. 
 

NOTE 

1  When setting the setting change notification (R979), make sure that each axis is 

stopped. 

2  While the setting change notification (R979) is set to “0”, do not change the data. 

 

  - 

Setting for linear feed 

Assuming that p is the length of a perpendicular line between the origin (O) and the straight line, that 
P(x,y) is the intersection of the straight line and the perpendicular line, and that 

θ

 is the angle formed by 

the perpendicular line and the positive X-axis, the straight line can be defined as: 
x

･

cos

θ

 + y

･

sin

θ

 = p 

 

NOTE 

 

The "origin" refers to that in the absolute coordinate system. Coordinates X and 
Y used in this description represent the center of the tool. 

 
Based on this, set the data according to the procedure described below. 

 

P 

ｐ

 

O 

X 

Y 

Iy 

P (x, y) 

O 

X 

Y 

Ix 

θ

 

 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 641 - 

Setting data 

<1>  R961 

:  Linear feed 

<2>  R962 - R965  :  Approach direction Ix 

⋅

 2

30

 

<3>  R966 - R969  :  Approach direction Iy 

⋅

 2

30

 

<4>  R970 - R973  :  Distance between origin and straight line p 

<5>  R974 

:  Direction in which the guidance handle moves 

<6>  R975 

:  Whether the limit function is enabled or disabled 

<7>  R979 

:  Setting change notification 

 
<1>  Select linear feed. (R961) 
 

Set R961 to "1". 

 
<2> <3> Specify the approach direction. (R962 to R969) 
 

Specify the X and Y components (Ix, Iy) of a unit vector (

±

cos

θ

, 

±

sin

θ

), which is parallel to 

perpendicular line OP, each with four bytes. Set a value multiplied by 2

30

. 

 

R962 to R965 = Ix

･

2

30

 

 

R966 to R969 = Iy

･

2

30

 

 

The tool moves in the direction indicated with this unit vector when the approach handle is rotated in 
the forward direction. The unit of data is the least input increment set for the reference axis by 
parameter No. 1031. (For example, when metric input is used for IS-B, the unit is 0.001 mm.) 

 

<4>  Specify length P of the perpendicular line from the origin to the straight line with four bytes. (R970 

to R973) 
Length P must satisfy the following equation: 

 

 

P = ±|  OP

―→

  | 

 

According to the side of the specified straight line on which the approach is started, the sign changes 
as follows. 

 

(Refer to the following figure.) 

 

 

Area including the origin 

: Positive 

 

 

Area not including the origin 

: Negative 

 

(Set a "negative" value when the tool is approached from the direction opposite to the direction set in 
<2> and <3>.) 

 

The unit of P is the least input increment for the reference axis. 

 

Negative 

(Area not including the 

origin) 

Positive 

(Area including the 

origin) 

Specified line 

Y 

X 

Origin 

 

 

<5>  Specify the cutting direction. (R974) 
 

Specify the direction of travel for the forward rotation of the guidance handle, using R974.   
The meaning of the setting is as follows: 
 

0: Direction towards +90

°

 from the approach direction 

 

1: Direction towards -90

°

 from the approach direction