содержание      ..     11      12      13      14     ..

Kawasaki Robot Controller Серия F. Руководство по эксплуатации (2017 год) - часть 13

15 Преобразование данных (опция)

15.2 Используемые данные

Перед выполнением функции трансформации данных необходимо получить следующие данные:

Во время выполнения функции преобразования данных невозможно ввести данные обучения с

внешнего устройства (USB-накопителя) или экспортировать данные на внешнее устройство.

Если какие-либо из указанных ниже данных сохранены на USB-накопитель, то эти данные

необходимо загрузить с USB-накопителя. Для получения более подробной информации см.

вспомогательную функцию "Aux. 0202 Load" (загрузка).

„ Автономные данные

Следующие данные создаются при помощи автономного оборудования.

• Данные для четырех опорных точек

• Данные обучения

• Данные для измерения координат инструмента

„ Неавтономные данные

См. 15.6.2 Создание данных для автоматического измерения неавтономных координат

инструмента.

• Данные для четырех опорных точек

• Данные для измерения координат инструмента

15.2.1 Данные автономного обучения

При выполнении компенсации силы тяжести* и преобразования данных исходные данные

(данные автономного обучения) удаляются, а преобразованные данные записываются в

память контроллера.

Информацию о функции компенсации силы тяжести см. "15.7.1 Компенсация силы

тяжести", "15.9 Компенсация силы тяжести для четырех неавтономных опорных

точек." и "15.11.5 Компенсация силы тяжести для автономных данных".

！ ОСТОРОЖНО

Заранее сохраните на USB-накопитель данные, которе не должны быть

удалены.

„ Aux. 0802 Inhibit Record (Запретить запись)

Когда функция "Aux. 0802 Inhibit Record" (Запретить запись) установлена в режим [Inhibit]

(Запретить), исходные данные обучения не перезаписываются функциями компенсации силы

тяжести и преобразования данных. Для перезаписи данных обучения установите

вспомогательную функцию на значение [Accept] (Разрешить).

15-2

15 Преобразование данных (опция)

15.3 Данные координат инструмента

В функции преобразования данных может использоваться шесть видов инструментов. На

экран выводятся самые последние данные положения координат инструмента (X, Y, Z, O, A, T),

которые были использованы для преобразования данных.

„ Задание данных положения координат инструмента (X, Y, Z) и данных

ориентации (O, A, T)

Положение (X, Y, Z) и ориентация (O, A, T) координат инструмента относительно нуля в

системе координат инструмента

• Инструменты 1 - 3

Инструменты 1 - 3 устанавливаются во вспомогательной функции "Aux. 0304 Tool

Coordinates" (Координаты инструмента). См. "8 Вспомогательные функции".

• Инструменты 4 - 6

Инструменты 4 - 6 устанавливаются во вспомогательной функции "Aux. 010302 Register

Tool Coordinates" (Регистрация координат инструмента). См. "15.10 Регистрация данных

инструмента для автономного робота". Исходные значения задаются во вспомогательной

функции "Aux. 0304 Tool Coordinates" (Координаты инструмента).

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Данные координат инструмента, преобразованные при помощи функции

преобразования данных, возвращаются в данные по умолчанию при

прерывании данной функции.

„ Функция автоматического измерения инструмента

Для инструментов 1 - 6 данные положения координат каждого инструмента относительно

нуля в системе координат инструмента также могут задаваться автоматически функцией

автоматического измерения инструмента в этой функции преобразования данных. См. "15.7.2

Автоматическое измерение координат инструмента для неавтономного робота".

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Данные координат инструмента, измеренные функцией автоматического

измерения инструмента, действительны только при преобразовании данных.

Значения, заданные вспомогательной функцией 0304 в контроллере робота,

не изменяются.

15-3

15 Преобразование данных (опция)

15.4 Определение положения инструмента

Расстояние перемещения (мм) координат инструмента относительно нуля в системе

координат инструмента, а также углы поворота (°) O, A, T регистрируются как данные

координат инструмента. На рисунке ниже показаны отношения между ориентацией

координат инструмента (x,y,z) относительно нуля в системе координат инструмента (X,Y,Z) и

углов Эйлера OAT.

O: Угл между плоскостью Zz и плоскостью XZ

A: Угло между осью z и осью Z

T: Угол между осью x и осью X″ *

См. "Установка угла поворота" ниже.

„ Установка угла поворота

O, A и T устанавливаются как значения в диапазоне от -180 до +180 градусов. Значение

поворота выражается, как показано ниже, в зависимости от направления:

• Положительное значение (+) угла поворота：ось вращения поворачивается вправо.

• Отрицательное значение (-) угла поворота： ось вращения поворачивается влево.

Пример) Если введены значения ，，，90，150，220, на дисплей выводится

O； 90.000

A； 150.000

T；

-140.000

„ Порядок вращения координат инструмента

Нулевые координаты системы инструмента (X, Y, Z) совпадают с координатами инструмента

(x, y, z), когда он вращается в следующем порядке, согласно указанному выше определению.

1.

O : вращение нулевых координат инструмента ΣXYZ вокруг оси Z. (Координаты ΣXYZ

перемещаются на ΣX′Y′Z.)

2.

A : вращение ΣX′Y′Z вокруг оси Y′. (Координаты ΣX′Y′Z перемещаются на ΣX″Y′z.)

3.

T :вращение ΣX″Y′z вокруг оси z. (Координаты ΣX″Y′z перемещаются на Σxyz.)

15-4

15 Преобразование данных (опция)

„ Пример установки

Процедуры установки для X, Y, Z, O, A, T в соответствии с фактической формой пистолета:

• При регистрации пистолет выводится справа, как

инструмент 1

X*,Y,Z,O,A,T ＝ 0,50,300,0,0,0

Ось X направлена вниз, вертикально к этой

плоскости

Целевая

точка

• При регистрации пистолет выводится справа, как

инструмент 2

X*,Y,Z,O,A,T ＝ 0,250,50,90,90,90

*

Ось X направлена вниз, вертикально к этой

плоскости

Целевая

точка

15-5

15 Преобразование данных (опция)

15.5 Порядок действий для функции преобразования данных

Для осуществления функции преобразования данных выполните следующее:

Подготовка (15.6)

Если

автономные

1.

Монтаж инструмента

данные

координат

2.

Установка детали ····················································································

инструмента

неправильные:

3.

Загрузка программы для преобразования данных (15.6.1)

4.

Создание данных для автоматического измерения неавтономных координат

инструмента (15.6.2)

5.

Обучение четырем опорным точкам неавтономным роботом (15.6.3)

Выполнение неавтономного автоматического измерения (15.7)

1.

Компенсация силы тяжести (15.7.1)*

2.

Автоматическое измерение координат инструмента для неавтономного робота (15.7.2)

3.

Отображение и запись данных координат инструмента для неавтономного робота

(15.7.3)

Регистрация данных координат инструмента для неавтономного робота

(15.8)

1.

Ввод данных координат инструмента, полученных при автоматическом измерении

Компенсация силы тяжести для четырех неавтономных опорных точек (15.9)

1.

Компенсация силы тяжести*

Регистрация данных инструмента для автономного робота (15.10)

1.

Ввод данных координат инструмента

Если ошибка

превышает

Выполнение преобразования данных (15.11)

допустимый

диапазон:

1.

Проверка данных инструмента для

2.

Проверка данных инструмента для

неавтономного робота (15.11.1)

автономного робота (15.11.1)

Если

3.

Установка четырех опорных точек и

4.

Отображение расстояний и ошибок

неавтономные

данные

номеров инструмента (15.11.2)

между четырьмя опорными точками

координат

инструмента

(15.11.3)

неправильные:

5.

Выполнение преобразования данных

6.

Компенсация силы тяжести для

(15.11.4)

автономных данных (15.11.5)*

Подтверждение данных обучения после преобразования данных (15.12)

В случае

1.

В режиме проверки запустите программу, которая включает преобразованные

значительного

отклонения

данные

преобразования

данных

*

Компенсация силы тяжести необходима только, когда данные автономного

обучения созданы при помощи CAD.

15-6

15 Преобразование данных (опция)

15.6 Подготовка

Завершите монтаж инструмента и деталей, прежде чем выполнять функцию преобразования данных.

15.6.1 Загрузка программы для преобразования данных

Загрузите программу для преобразования данных. Для получения более подробной

информации см. раздел "8 Вспомогательные функции" "Aux. 0202 Load (Загрузка).

1.

Выведите на экран вспомогательную

функцию "Aux. 0202 Load" (Загрузка).

См. "8.2 Как вывести на экран

вспомогательные функции", чтобы

узнать, как вывести данные на экран.

2.

Подсоедините USB-накопитель.

3.

Нажмите <File Type> (Тип файла) и

выберите [All Data] (Все данные) или

[Program] (Программа).

4.

Выберите имя файла.

5.

При нажатии <Load> (Загрузка)

начинается загрузка файла.

3

5

15.6.2 Создание данных для автоматического измерения неавтономных

координат инструмента

Выполните обучение данных положения робота в соответствии с четырьмя положениями

инструмента для автоматического измерения инструмента.

1.

Установите измерительный зажим для инструмента

2.

Выучите положение инструмента. Дополнительную информацию об этом экране см. в п.

«10. Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)”.

Положение инструмента 2

„ Меры предосторожности во

время обучения

1.

Угол между положениями 1 - 4

Положение

должен находиться в пределах

инструмента 3

45° - 90° к оси Z инструмента.

Положение

инструмента 1

Положения за пределами этого

диапазона увеличит отклонения во

Инструмент

время преобразования данных.

Измерительный

Положение

2.

Размещайте робота так, чтобы

инструмента 4

зажим

расстояние между началом координат

инструмента и началом координат зажима были в пределах 1 мм.

15-7

15 Преобразование данных (опция)

15.6.3 Обучение четырем опорным точкам неавтономным роботом

В этом разделе данные положения для четырех опорных точек на детали обучаются при помощи

неавтономного робота. Установите эти четыре точки так, чтобы все изученные точки,

используемые в программе, находились внутри зоны, окруженной этими четырьмя точками.

„ Данные четырех опорных точек

Данные положения четырех опорных точек необходимы для фиксации соотношения между

положением детали и робота. Выберите четыре точки (A, B, C и D) на детали, изучите их при

помощи робота, а затем запишите их номера шагов, соответствующие точкам A, B, C и D.

• Пример обучения

Робот

Робот

(неавтономный)

Z

(Шаг:2)

(Шаг:1)

Y

X

(Шаг:4)

(Шаг::3)

A

C

Деталь

B

D

Деталь

Направление

линии

„ Метод обучения

Процедура для обучения четырех опорных точек для неавтономных данных выполняется

следующим образом. Создайте данные в порядке точек, A → B → C → D.

1.

Выберите программу для использования. См. "2.7.1.1 Зона программы/комментариев".

2.

Переместите робот в четыре опорные точки, нажав

AXIS

(ОСЬ)

y Запись двух или более точек в одном положении приводит к появлению ошибки.

y Обратите внимание, что чем ближе угол ∠BAC к 90°, тем более точным будет

преобразование данных. Если угол меньше 45°, увеличивается ошибка

преобразования.

3.

Нажмите

REC

(ЗАПИСЬ), чтобы записать информацию о положении.

4.

Повторите указанные выше процедуры 2 - 3 и выполните обучение четырех точек

положения.

15-8

15 Преобразование данных (опция)

15.7 Выполнение неавтономного автоматического измерения

15.7.1 Компенсация силы тяжести

При использовании данных автономного обучения, созданных при помощи CAD, необходима

компенсация силы тяжести для данных положения координат инструмента, автоматически

рассчитанных в "15.7.2 Автоматическое измерение координат инструмента для неавтономного

робота".

1.

Выведите на экран "Auxiliary function 010304 Compensate for gravity" (Вспомогательная

функция, компенсация силы тяжести).

Подробную информацию об отображении экрана см. "8.2 Отображение

вспомогательных функций".

2.

Выберите программу для

использования.

(1) Выберите [Program] (Программа) и

<Program> (Программа).

(2) Выберите программу.

См. "2.7.1.1 Зона

программы/комментариев".

3.

Введите данные в каждое поле.

Нажмите

BS

, чтобы удалит введенные

данные в положении курсора.

(1)

(1) Введите [Start/ End Step]

(2)

(Начало/завершение шага).

(3)

Для получения более подробной

информации см. "Спецификация

номера шага" на следующей

странице.

(2) Введите [Load Weight] (Вес груза).

Выберите [No-Load] (Без груза).

Для получения более подробной информации см. "Load weight" (Вес груза) на

следующей странице.

(3) Введите [Load Position] (Положение груза)

Для получения более подробной

информации см. "Load position"

(Положение груза) на следующей

странице.

4.

Нажмите

↵

5.

Появляется экран подтверждения.

Выберите <Yes> (Да).

Компенсация силы тяжести выполнена.

После завершения отображается сообщение "Setting complete" (Настройка выполнена).

15-9

15 Преобразование данных (опция)

15.7.2 Автоматическое измерение координат инструмента для неавтономного

робота

Данная процедура автоматически вычисляет данные координат инструмента для

неавтономного робота. Данная операция может повторяться любое количество раз.

Действительным будет результат последнего вычисления.

1.

Выведите на экран «Auxiliary function 010303 Measure Tool Coordinates»

(Вспомогательная функция, измерение координат инструмента».

Подробную информацию об отображении экрана см. "8.2 Отображение

вспомогательных функций".

2.

Нажмите <Prev Page>/<Next Page>

(Предыдущая страница/Следующая

3-(1)

страница) и выберите номер

инструмента (1 - 6).

3.

Выберите программу для

использования.

(1) Для опорных точек A* - D, выберите

3-(2)

2

[Program] (Программа) и выберите

<Program> (Программа).

Выбор программы в A

копирует имя этой программы в B - D.

(2) Выберите программу. См. "2.7.1.1 Зона программы/комментариев".

4.

Выберите [Step] (Шаг) для каждой

точки A - D и введите номер шага.

5.

Нажмите

↵

6.

Появляется экран подтверждения.

Выберите <Yes> (Да).

Данные координат положения

инструмента перезаписываются

данными, рассчитанными по данным

обучения каждого шага. Если не

появляются какие-либо проблемы, то

после завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка выполнена).

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

1.

Если все четыре номера шага установлены на 0, данные положения

данного инструмента не рассчитываются и не перезаписываются.

2.

Одновременно могут вычисляться и перезаписываться данные

положения для нескольких инструментов.

15-11

15 Преобразование данных (опция)

15.7.3 Отображение и запись данных координат инструмента для

неавтономного робота

Подтвердите данные координат инструмента, полученные в "15.7.2 Автоматическое

измерение координат инструмента для неавтономного робота" и запишите значения X, Y и Z.

[ПРИМЕЧАНИЕ]

Обязательно запишите отображаемые значения X, Y и Z для инструмента 1.

Данные координат инструмента, полученные в "15.7.2 Автоматическое

измерение координат инструмента для неавтономного робота", удаляются после

преобразования данных.

1.

Выведите на экран "Auxiliary function 010301 Start Data Transformation"

(Вспомогательная функция, начать преобразование данных).

Подробную информацию об отображении экрана см. "8.2 Отображение

вспомогательных функций".

2.

Подтвердите выведенные на экран

данные.

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Когда данные инструмента не измеряются автоматически, данные

инструмента указывают значения, заданные во вспомогательной функции

"Aux. 0304 Tool Coordinates" (Координаты инструмента) для Инструмента 1 -

3, за значения, зарегистрированные во вспомогательной функции "Aux.

010302 Register tool coordinates" (Регистрация координат инструмента) для

Инструмента 4- 6.

15-12

15 Преобразование данных (опция)

15.8 Регистрация данных координат инструмента для неавтономного робота

Данная функция регистрирует данные координат инструмента, которые получаются при

автоматическом измерении инструмента.

1.

Выведите на экран "Auxiliary function 0304 Tool Coordinates" (Вспомогательная функция,

координаты инструмента).

Подробную информацию об отображении экрана см. "8.2 Отображение

вспомогательных функций".

2.

Нажмите <Next Page> (Следующая

страница) и выберите

соответствующую страницу (1 - 3).

3.

Введите данные положения,

подтвержденные в "15.7.3 Отображение

и запись данных координат

3

инструмента для неавтономного

4

робота".

4.

Введите данные положения координат

инструмента в [Rotation OAT]

(координаты OAT поворота).

5.

Нажмите

↵

После завершения отображается сообщение "Setting complete" (Настройка выполнена).

15-13

15 Преобразование данных (опция)

15.9 Компенсация силы тяжести для четырех неавтономных опорных точек.

Данная функция осуществляет компенсацию силы тяжести для данных четырех опорных

точек, измеренных неавтономным роботом. Данная компенсация необходима только, когда

данные автономного обучения созданы при помощи CAD.

Информацию по компенсации силы тяжести

см. в "15.9 Компенсация силы тяжести".

(1)

(2)

(3)

15.10 Регистрация данных инструмента для автономного робота

Данная функция задает положение (X, Y, Z) и ориентацию (O, A, T) координат каждого

инструмента для номеров инструмента 4 - 6 на автономном роботе.

1.

Выведите на экран "Auxiliary function 010302 Регистр Register Coordinates"

(Вспомогательная функция, регистрация координат инструмента).

Подробную информацию об отображении экрана см. "8.2 Отображение

вспомогательных функций".

2.

Введите данные в каждое поле.

Нажмите

BS

, чтобы удалит

введенные данные в положении

курсора.

3.

Нажмите

↵

Заданные данные записываются в

память.

ОСТОРОЖНО

！

Когда выполнена регистрация данных, не прерывайте преобразование

данных. Данные инструмента, зарегистрированные в данной функции,

действительны только во время преобразования данных. Если

преобразование данных прервано, снова понадобятся настройки данных

координат инструмента, поэтому нужно соблюдать особую осторожность.

15-14

15 Преобразование данных (опция)

15.11 Выполнение преобразования данных

15.11.1 Проверка данных инструмента для неавтономного и автономного

состояния

Убедитесь, что данные инструмента для неавтономного и автономного робота совпадают со

значениями, заданными во вспомогательной функции "Aux. 0304 Tool Coordinates"

(Координаты инструмента).

1.

Выведите на экран "Auxiliary function 010301 Start Data Transformation"

(Вспомогательная функция, начать преобразование данных)

Подробную информацию об отображении экрана см. "8.2 Отображение

вспомогательных функций".

2.

Убедитесь, что данные для каждого

инструмента совпадают со значениями,

заданными во вспомогательной

функции "Aux. 0304 Tool Coordinates"

(Координаты инструмента).

15.11.2 Установка четырех опорных точек и номеров инструмента

Задайте номер инструмента для инструмента, который используется при обучении четырех

опорных точек, при помощи автономного и неавтономного роботов, а также номера

программ и шагов, в которых выполняется обучение четырех базовых опорных точек.

1.

После выполнения операции,

описанной в "15.11.1 Проверка данных

инструмента для неавтономного и

автономного состояния" нажмите

<Next Page> (Следующая страница).

2.

Выберите программу для

использования.

3

(1) Выберите [Program] (Программа) и

<Program> (Программа).

(2) Выберите программу.

См. "2.7.1.1 Зона

2

программы/комментариев".

3.

Введите автономные данные.

15-15

15 Преобразование данных (опция)

4.

Введите неавтономные данные.

4

5.

При необходимости задайте [Tool

Clearance Distance] (Расстояние зазора

инструмента). Более подробную

информацию см. ниже.

5

6.

Нажмите

↵

7.

Нажмите <Calculate> (Вычислить).

7

8.

Появляется экран подтверждения.

Выберите <Yes> (Да).

9.

После завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка выполнена).

„ Расстояние зазора инструмента

Параметр [Tool clearance distance] (Расстояние зазора инструмента) смещает данные в

каждом осевом направлении для базовых координат на заданное значение после выполнения

преобразования, основанного на четырех опорных точках для неавтономного робота. Этот

параметр предназначен для намеренного отделения инструмента от детали при выполнении

операции повтора на неавтомномном роботе после преобразования данных с автономного

робота. Установите 0 при нормальной работе.

Пример) Расстояние зазора инструмента dz=10

Данные преобразованы в положение 10 мм над предполагаемой деталью.

15-16

15 Преобразование данных (опция)

15.11.3 Отображение расстояний и ошибок между четырьмя опорными точками

На следующем экране отображается отклонение между положением преобразования точки D,

полученным при расчете в 15.11.2, и положением точки D, измеренным неавтономным

роботом. Отклонения отображаются, как расстояния dx, dy и dz.

1.

После выполнения операции,

описанной в "15.11.2 Установка

четырех опорных точек и номеров

инструмента", нажмите <Next Page>

(Следующая страница).

2.

Проверьте расстояние между четырьмя

опорными точками для

[Offline]/[Online]

(автономный/неавтономный) и значения

отклонения в [dx], [dy], [dz].

！

ОСТОРОЖНО

Если значения dx, dy и dz не находятся в пределах диапазона ±3,0 мм,

процедуры, выполняемые до этого момента могут быть причиной

ошибки. Устраните причины ошибки и снова выполните процедуру.

15-17

15 Преобразование данных (опция)

15.11.4 Выполнение преобразования данных

Данная функция выполняет преобразование данных на основании автономных данных

(программа: pg7, например).

1.

После выполнения операции,

описанной в "15.11.3 Отображение

расстояний и ошибок между четырьмя

опорными точками", нажмите <Next

Page> (Следующая страница).

2.

Выберите программу для

использования.

(1) Выберите [Program] (Программа)

и <Program> (Программа).

(2) Выберите программу.

См. "2.7.1.1 Зона

программы/комментариев".

3

3.

Отобразится введенное значение

номеров инструмента в "Установка

четырех опорных точек и номеров

инструмента".

4

Введите данные в каждое поле.

(1) Введите [Start/End Step]

(Начало/завершение шага).

(2) Введите [Tool No.] (№

инструмента) автономного

робота.

4.

Нажмите <Transform>

(Преобразовать).

5.

Появляется экран подтверждения.

Выберите <Yes> (Да).

15-18

15 Преобразование данных (опция)

6.

Если преобразование данных

выполняется правильно, то данные

обучения в шаге будут перезаписаны, а

после завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка выполнена).

15.11.5 Компенсация силы тяжести для автономных данных

Данная компенсация действительна только, когда данные автономного обучения созданы при

помощи CAD. Если данные автономного обучения созданы при помощи фактически

используемого неавтономного робота, не выполняйте компенсацию силы тяжести.

Информацию по компенсации силы тяжести

см. в "15.7.1 Компенсация силы тяжести".

(1)

(2)

(3)

15.12 Подтверждение данных

обучения после преобразования данных

Выполните программу (например, pg6), которая содержит данные, преобразованные из

автономных данных, чтобы подтвердить, что преобразование данных выполнено правильно.

1.

Выберите программу для использования. См. "2.7.1.1 Зона программы/комментариев".

2.

Убедитесь, что выбран первый шаг.

Информация о том, как выбрать шаг, приведена в

"2.7.1.2 Область шага".

3.

Установите проверку движения на Step Once (по одному

шагу) при помощи

CONT (ПОСТОЯННО) на TP.

4.

Нажмите

A

+

Motor ON

(Двигатель ВКЛ.) на TP, чтобы

включить питание двигателя.

5.

Нажмите кнопку

A

+

RUN

(РАБОТА) или

A

+<HOLD>

(УДЕРЖАНИЕ) на TP.

6.

Нажмите

DEADMAN

+

CHECK GO

(АВАРИЙНЫЙ РАЗМЫКАТЕЛЬ + ПРОВЕРКА

ВПЕРЕД).

7.

Проверьте каждую точку обучения и повторно выполните обучение точек с большим

отклонением.

8.

Повторите процедуры 6 и 7 и проверьте работу для всех шагов.

9.

На этом завершается последовательность операций преобразования данных.

15-19

15 Преобразование данных (опция)

15.13 Ошибки преобразования при преобразовании данных

Если неавтономные операции не выполняются правильно, преобразование данных для

неавтономного роботу не будет выполнено точно, даже хотя данные автономного обучения

правильные.

„ Причины ошибок преобразования во время неавтономной работы

Ошибки преобразования данных, вызванные разницей ориентации инструмента, не

возникают при отсутствии ошибки в данных инструмента, которые используются при

обработке автономных и неавтономных данных. Однако ошибки неизбежно остаются в

данных инструмента, поэтому появляется ошибка преобразования данных.

„ Ориентация инструмента для четырех опорных точек в неавтономном

режиме

На ошибки преобразования данных влияют отличия в ориентации инструмента для четырех

опорных точек в неавтономном режиме (A, B, C и D) и для фактических точек обучения.

• Ошибка становятся относительно небольшой

Ориентация инструмента для четырех опорных точек в неавтономном режиме (A, B, C и D)

задается в соответствии с ориентацией инструмента в фактической точке обучения.

• Ошибка становится относительно большой

- Ориентации инструмента для четырех опорных точек в неавтономном режиме

(A, B, C и D) не соответствуют друг другу.

- Ориентации инструмента в фактическй точке обучения не совпадают с

ориентациями в четырех опорных точках.

„ Аспекты ошибки

Ниже описана ошибка преобразования с погрешностью ±0,5 мм относительно контрольных

точек X, Y, Z.

a положения не ограничены

b положения ограничены до 1/4

положений в варианте a

15-20

15 Преобразование данных (опция)

15.14 Обработка ошибок

Сообщения об ошибках могут появиться при возникновении какого-либо дефекта во время

преобразования данных. В этом случае обычно обученные данные не перезаписываются,

однако, необходимо учитывать, что они могут быть перезаписаны для конкретных ошибок

Сообщения об

Причины

Контрмеры

ошибках

"Step No. (XX) movement

Вычисленный результат

Нажмите <CONTINUE>

range over." (Шаг № (ХХ)

превышает диапазон

(ПРОДОЛЖИТЬ) в окне

за пределами диапазона

движения соединения.

подтверждения во вспомогательной

движения) "(Press

функции "Auxiliary function 010301

<CONTINUE> for

Start Tool Transformation" (Начать

rewrite.)" (Нажмите

преобразование инструмента).

<CONTINUE>

Перезапишите данные обучения и

(ПРОДОЛЖИТЬ) для

продолжите обработку.

перезаписи)

"Step No. (XX)

Вычисленный результат

При нажатии <CONTINUE>

interference range over."

превышает диапазон помех

(ПРОДОЛЖИТЬ) в окне

(Шаг № (ХХ) за

соединения.

подтверждения во вспомогательной

пределами диапазона

функции "Auxiliary function 010301

помех) "(Press

Start Tool Transformation" (Начать

<CONTINUE> for

преобразование инструмента)

rewrite.)" (Нажмите

происходит перезапись данных

<CONTINUE>

обучения и продолжается обработка.

(ПРОДОЛЖИТЬ) для

перезаписи)

"Step No. (XX) JT. 4, 5, 6

Разница значения оси до и

has changed over 45 deg."

после преобразования

(Шаг № (ХХ) JT 4, 5, 6

превышает 45 градусов на

изменен более, чем на 45

какой-либо оси запястья.

градусов) "(Press

Обычно возникновение

<CONTINUE> for

данной ошибки не

rewrite.)" (Нажмите

вызывает проблем.

<CONTINUE>

(ПРОДОЛЖИТЬ)для

перезаписи)

"Auto measuring error."

Вычисление данных

Проверьте настройки для четырех

(Ошибка автоматического

инструмента не выполнено

опорных положений

измерения)

должным образом.

автоматического измерения

инструмента и снова задайте

требуемые данные.

"Numerical operation

Во время числовых

Проверьте заданные данные и снова

error." (Ошибка числовой

вычислений произошла

задайте правильные данные.

операции)

ошибка.

15-22

15 Преобразование данных (опция)

"Data is incorrect."

• Положение координат

Задайте значения преобразования

(Данные неправильные)

инструмента (X, Y, Z)

координат инструмента (X, Y, Z, O,

задано за пределами

A, T) в допустимых пределах.

диапазона ±9999,9 мм во

вспомогательной

функции "Aux. 010302"

• Ориентация координат

инструмента (O, A, T)

задана за пределами

диапазона ±360,0

градусов.

"Normally Completed"

Появляется при правильном завершении вычислений и т.п.

(Нормально завершено).

"Executing" (Выполняется)

Появляется, когда матрица преобразования для

преобразования данных рассчитывается на экране

настроек для четырех опорных точек и номеров

инструмента во вспомогательной функции "Aux. 010301

Start Tool Transformation" (Начать преобразование

инструмента).

15-23

16 Конфигурация для герметизации (опция)

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

16 Конфигурация для герметизации (опция)

Роботы с конфигурацией для герметизации обладают различными управляющими

функциями, необходимыми для выполнения операций герметизации.

В данной главе описывается процесс установки данных для управления герметизацией.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

！

Установка параметров герметизации похожа на обучение. Данные

функции могут использовать только специалисты, прошедшие

специальное обучение и имеющими достаточную квалификацию для

выполнения операций обучения роботов и наблюдения за ними.

16.1 Технологическая схема операции герметизации

В представленной ниже технологической схеме содержится описание процедуры герметизации

для роботов с параметрами герметизации. Выполните необходимые настройки для управления

герметизацией на экране во вспомогательных функциях 060501 - 060530. Обучение и

последующее выполнение операций выполняются аналогично операциям работы с деталями и др.

Пуск

060501

Область применения

При необходимости

измените

060502

Состояние пистолета

060530 Покраска,

герметизация,

определение сигнала

Обучение

Проверка при

обучении

Повтор операции

Конец

16-1

16 Конфигурация для герметизации (опция)

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

16.2 Настройка необходимых параметров при помощи вспомогательных

функций

16.2.1 Настройка области применения

Роботы с конфигурацией герметизации могут использовать до 4 пистолетов. Здесь указаны

области применения пистолетов [Gun1] ([Пистолет1]) - [Gun4] ([Пистолет4]).

1.

Выведите на дисплей вспомогательную функцию "Auxiliary function 0605 Clamp

Specification" (Спецификация зажима). См. "8.2 Отображение вспомогательных

функций", чтобы узнать, как просмотреть этот экран.

2.

Выберите [1.Область применения].

3.

Задайте область применения пистолета.

y

0： Пистолет не используется.

y

2： Пистолет используется для обработки.

y

3： Пистолет используется для герметизации.

4.

Нажмите

↵

16-2

16 Конфигурация для герметизации (опция)

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

16.2.2 Настройка состояния пистолета для каждого номера CC

Задайте параметры, отображаемые на экране под каждым кодом состояния пистолета (CC),

который является одним из вспомогательных данных инструкции пистолета.*

Это имеет смысл только если номер пистолета [3 : Painting Sealing] (Герметизация при

покраске) задан, как указано в "16.2.1 Настройка области применения".

1.

Выведите на дисплей вспомогательную функцию "Auxiliary function 0605 Clamp

Specification" (Спецификация зажима). См. "8.2 Отображение вспомогательных

функций", чтобы узнать, как просмотреть этот экран.

2.

Выберите [2. Gun Condition] (Состояние пистолета).

3.

Задайте каждый параметр.

Для переключения между экранами используйте клавиши <Previous page>

(<Предыдущая страница>) и <Next Page> (<Следующая страница>).

№

Элемент

Содержание

1

Стандартная

Установите [Enable] (Включить), после чего робот направит

подпрограмма

пистолету сигнал и автоматически выполнит заданную

пистолета

стандартную подпрограмму.

Выполняется возврат к текущему шагу после завершения

стандартной подпрограммы.

2

Подпрограмма №

Задайте стандартную подпрограмму для выполнения.

(Диапазон настройки: pg0 - pg999)

1

2

4.

Нажмите

↵

16-4

16 Конфигурация для герметизации (опция)

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

16.2.3 Определение сигналов для покраски/герметизации

Задает количество выходных сигналов, которые будут использованы для

включения/выключения пистолета.*

Это имеет смысл только если номер типа пистолета (герметизация при покраске) был

указан в [Приложении] "Aux. 060501 Application Field "(Область применения),

описанном в "16.2.1 Настройка области применения".

1.

Выведите на дисплей "Aux. 0605 Clamp Specification" (Спецификация зажима). См. "8.2

Отображение вспомогательных функций", чтобы узнать, как просмотреть этот экран.

2.

Выберите [30. Покраска, герметизация, определение сигнала].

3.

Задайте количество выходных сигналов робота, необходимых для включения пистолета,

см. "16.2.1 Настройка области применения".

4.

Нажмите

↵

„ Содержание настроек

• В режимах обучения и проверки при нажатии

A

+

CL

появляется выходной сигнал,

включающий пистолеты.

• Функция GS, управляющая синхронизацией включения/выключения распыления из

пистолета, активируется для установленных здесь выходных сигналов.

• Данные выходные сигналы поступают через одинаковые промежутки времени как

сигналы OX, если значение GS не действует.

16-5

16 Конфигурация для герметизации (опция)

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

16.3 Порядок задания вспомогательных данных для инструкции пистолета

В параметрах герметизации включение/выключение вспомогательных данных и инструкции

GS и CC задаются на специальном экране инструкции пистолета для каждого используемого

пистолета. Конфигурация экрана обучения и вспомогательных данных, не относящихся к

инструкции пистолета, выполняется аналогично и похожа на конфигурацию параметров

управления. Для получения более подробной информации см. "5.3 Инструкции для элемента

и их параметры".

1.

Выведите на дисплей экран обучения.

Чтобы получить информацию о том, как вывести экран обучения, см. "2.7.1.4 Зона

программы (Зона B)".

2.

Переведите курсор в правую часть поля комментария, нажав

A

+

→

, или

→

на экране

обучения.

3.

Включите

TEACH LOCK

(БЛОКИРОВКА ОБУЧЕНИЯ)

4.

Настройка включения/выключения пистолета

При включении выводится номер пистолета, соответствующий ряду параметров.

y Для пистолетов 1 и 2

Включение/выключение выполняется нажатием

CL1

(

CL2

).

y Для пистолета 3 и выше

Сигнал переключается между включением/выключением нажатием

CLn

+

НОМЕР

5.

Задайте значения GS. Для получения дополнительной информации о значении GS, см.

"16.4 Значение GS".

(1) Нажмите кнопку F параметров герметизации <Gun1>(<Пистолет1>) или

<Gun2>(<Пистолет2>)

(2) Введите значение GS (от -999 до 999) и нажмите

↵

16-6

16 Конфигурация для герметизации (опция)

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

6. Настройка количества CC. Введите количество CC и нажмите

↵

При использовании 3 и более пистолетов нажатие

A

+

→

приводит к смене пистолетов

<Gun1>/<Gun2>(<Пистолет1>/<Пистолет2>) на

<Gun3>/<Gun4>(<Пистолет3>/<Пистолет4>).

7.

Чтобы задать на экране обучения блока вспомогательные данные другой инструкции, а

не инструкции пистолета, см. "5.3 Инструкции для элемента и их параметры".

16.4 Значение GS

Значение GS устанавливает время включения/выключения сигналов пистолета на основании

заданного значения.

Указание значения GS обеспечивает точное управление синхронизацией

включения/выключения.

• Чтобы ускорить время включения/выключения: отрицательное значение (единицы

измерения: минуты)

• Чтобы отложить время включения/выключения: положительное значение (единицы

измерения: минуты)

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Если значение GS отрицательное (ускорение синхронизации), состояние

включения будет сохраняться.

„ Пример обучения

Далее приведены примеры для пистолета 1.

• В примере выходной сигнал пистолета на расстоянии 100 мм за точкой A

Точка B: "GS100" и "Gun1ON" (Пистолет1ВКЛ)

• В примере выходной сигнал пистолета на расстоянии 100 мм перед точкой A

Точка B: "GS-100" и "Gun1ON" (Пистолет1ВКЛ)

16-7

содержание      ..     11      12      13      14     ..