Kawasaki Robot Controller Серия F. Руководство по эксплуатации (2017 год)

10 Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

10.2.1 Задание ориентации инструмента по 4 базовым положениям

Углы 4 базовых положений (ориентации) A1, A2, A3 и A4 должны находиться в диапазоне от

45 до 90 градусов к оси Z инструмента, а поверхности фланца запястья в каждой заданной

точке не должны находиться на одной плоскости. Задайте каждое базовое положение так,

чтобы координаты инструмента и исходные точки измерительного зажима находились в

контакте друг с другом.

Исходная

точка

Измерительный

зажим

10.2.2 Задание ориентации инструмента, смещенного в направлении Z

инструмента

Для базового положения B выполните обучение так, чтобы точка, смещенная на 100 мм или

более от точки B в направлении Z инструмента, проходящем через начало координат

инструмента, и исходная точка измерительного зажима были в контакте.

Направление -Z

инструмента

100 мм или более

Исходная точка

Направление +Z

Измерительный

инструмента

зажим

10-2

10 Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

10.2.3 Задание ориентации инструмента, смещенного в направлении Y

инструмента

Для базового положения С выполните обучение так, чтобы точка, смещенная на 100 мм или

более от точки С в направлении Y инструмента, проходящем через начало координат

инструмента и исходная точка измерительного зажима были в контакте.

Направление +Y

инструмента

100 мм или более

Исходная

точка

Измерительный

Направление -Y

зажим

инструмента

10.3 Меры предосторожности при задании базовых положений

При использовании этой функции внимательно прочитайте следующую информацию.

Невыполнение этого требования может увеличить ошибки/отклонения в полученных данных

координат инструмента.

Угол между осями инструмента Z в базовых положениях (позициях) A1, A2, A3 и A4

должен находиться в пределах от 45 до 90 градусов.

(См. рис. в п. "10.2.1 Задание ориентации инструмента по 4 базовым положениям".)

Расстояние между исходной точкой зажима и началом координат инструмента в базовых

положениях B и C должно составлять 100 мм или более.

(См. рис. в разделе "10.2.2 Задание ориентации инструмента, смещенного в направлении

Z инструмента" и "10.2.3 Задание ориентации инструмента, смещенного в направлении

Y инструмента".)

Не следует устанавливать базовые положения B и C в той же точке, что и исходная точка

зажима. Это приводит к ошибке.

Если существует более двух точек с одинаковыми положениями, это приведет к

возникновению ошибки во время регистрации координат инструмента.

10-3

10 Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

Пример обучения базовым положениям B/C

68°

59°

Измерительный зажим

-Y

• Задание точки A4

Задайте точку так, чтобы ось Z инструмента была параллельна базовым координатам X.

• Задание точки В

Переместитесь на 100 мм или более от точки A4 в +X направлении базовой координаты

(-Z направление координат инструмента).

• Задание точки С

Переместитесь на 100 мм или более от точки A4 в +Y направлении базовой координаты

(+Y направление координат инструмента).

10-4

10 Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

10.4 Порядок регистрации с помощью процедуры автоматической регистрации

инструмента

Данный раздел представляет процедуру использования автоматической регистрации инструмента.

Выведите экран "Auxiliary Function 0405 Automatic Tool Registration" (Вспомогательная

функция, автоматическая регистрация инструмента".

См. п. "8.2 Порядок отображения вспомогательных функций" для отображения

вспомогательной функции.

Зарегистрируйте имя инструмента.

См. п. "10.4.1 Порядок регистрации имени инструмента".

Зарегистрируйте базовое положение.

См. п. "10.4.2 Регистрация данных положения робота для базового положения".

10.4.1 Порядок регистрации имени инструмента

В этом разделе описано, как зарегистрировать имя инструмента.

Введите [Tool Name] (Имя инструмента).

y При вводе номера инструмента

Выберите [Tool Name] (Имя инструмента) и введите номер инструмента (от 1 до 9).

Номер инструмента соответствует инструментам с 1 по 9 в параметре "Auxiliary function

0304 Tool Registration" (Вспомогательная функция, регистрация инструмента).

y При регистрации в качестве переменных или системных данных

(1) Выберите текстовое поле для [Tool Name] (Имя инструмента) и нажмите

<Variable> (Переменная).

(2) Введите имя инструмента с помощью отображаемой клавиатуры и нажмите

<ENTER> или

↵

В данном поле можно ввести до 15 символов.

Выберите для поля [Type] (тип) значение [Only X, Y, Z] (Только X, Y, Z) или [X, Y, Z, O, A, T].

Чтобы сохранить зарегистрированное положение в программе, установите [Enable]

(включить) для [Program Save] (сохранение программы).

Подробнее о сохранении в программах см. в п. "10.4.3 Сохранение программы".

Нажмите

↵

10-5

10 Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

10.4.2 Регистрация данных положения робота для базового положения

Данные положения робота для каждой ориентации инструмента регистрируются на экране

"Record Base Posture" (Запись базового положения).

Вид дисплея будет несколько отличаться, если для параметра [Program Save] (сохранение

программы) на экране регистрации инструмента установлено значение "Enable" (Включить).

(См. п. 10.4.3 "Сохранение программы".)

Зарегистрируйте данные положения

робота.

Во время регистрации базовых

положений знак "?" в начале каждого

элемента исчезает.

(1) Переместите робот в положение A1

из четырех базовых положений.

(2) Выберите A1 и нажмите

REC

(ЗАПИСЬ).

(3) Зарегистрируйте таким же образом

положения с [A2] до [A4].

(4) При необходимости зарегистрируйте

базовые положения B и C таким же

образом.

d＝45-90 град.

Нажмите

↵

Появится экран подтверждения.

Если предупреждение не отображается,

выберите <Yes> (да) и завершите

регистрацию.

Если отображается

предупреждение, выберите <No>

(нет) и снова зарегистрируйте

данные координат инструмента.

В память попадают данные координат

инструмента, вычисленные из

зарегистрированных данных.

10-6

10 Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

Назначение регистрации данных

Место регистрации отличается в зависимости от имени инструмента.

• При регистрации по номеру инструмента:

используйте номера с 1 по 9 в разделе

"Aux. function 0304 Tool Registration" (Вспом. функция, регистрация инструмента).

• При регистрации по имени переменной:

используйте имя переменной для

значений преобразования.

Содержание регистрации

Зарегистрированное содержимое отличается в зависимости от типа регистрации.

• Для параметра [Только X, Y, Z]

Регистрирует данные для A1-A4 и

отображает данные координат для X, Y, Z.

• Для [ X, Y, Z, O, A, T]

Регистрирует данные для A1-A4 и

отображает данные координат для X, Y, Z.

Зарегистрируйте A1 - A4, как показано

на рисунке слева, а затем B, C и

отобразите данные координат для X, Y,

Z, O, A, T.

10-7

10 Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

10.4.3 Сохранение программы

Выбор разрешения для параметра <Program Save> (сохранение программы) сохраняет в

программе данные координат, используемые при автоматической регистрации инструмента.

Кроме того, это обеспечивает загрузку данных координат, сохраненных в программе, и

отображает их на экране автоматической регистрации инструментов.

Для данных координат отображаются координаты инструмента, текущее положение,

записанное положение.

Для сохранения/загрузки программ используются функциональные кнопки, показанные на

экране.

PG SAVE (сохранение)

Сохраняет зарегистрированные координаты в программе.

Зарегистрируйте данные положения

робота.

См. п. "10.4.2 Регистрация данных

положения робота для базового

положения".

Нажмите <PG SAVE> (сохранить PG) и

выберите программу.

Появится экран подтверждения.

Выберите <Yes> (Да).

10-8

10 Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

4. После сохранения данных имя

зарегистрированного инструмента

будет отображаться с именем

программы. При загрузке программы

загруженные данные перезаписывают

программу. Когда сохранение

завершено, имя зарегистрированного

инструмента отображается с именем

программы. После загрузки программы текущая программа перезаписывается.

PG LOAD (загрузка)

Загружает зарегистрированные координаты из программ.

Нажмите <PG LOAD> (загрузить PG) и

выберите программу.

Появится экран подтверждения.

Выберите <Yes> (Да).

При загрузке программы

осуществляется регистрация положений

из программы.

В случае загрузки программ, отличных

от сохраненной программы, появляется

ошибка.

10-9

10 Автоматическая регистрация инструмента (данные координат)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

STEP MOVE (пошаговое перемещение)

Переместите шаг программы робота в точку с координатами, указанными курсором.

Нажмите <STEPMOVE> (пошаговое

перемещение).

Программа робота переходит к тому

шагу, на котором находится курсор.

Операция проверки перемещает робот в

точку с сохраненными координатами.

Номера шагов для каждого положения.

y Базовое положение A1: Шаг 5

y Базовое положение A2: Шаг 6

y Базовое положение A3: Шаг 7

y Базовое положение A4: Шаг 8

y Базовое положение B:

Шаг 9

y Базовое положение C:

Шаг 10

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

При выполнении программы внешние оси тоже будут перемещаться в точки

сохраненных положений, поэтому будьте осторожны.

10-11

11 Настройки значений параметров движения робота

В данном разделе приводится описание процедур настройки массы инструмента/крутящего

момента и условий установки робота, которые необходимо создать, чтобы обеспечить

легкость его движения.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

！

Данную функцию могут использовать только специалисты, прошедшие

специальное обучение и имеющими достаточную квалификацию для

выполнения операций обучения роботов и наблюдения за ними.

11.1 Схема настроек значений параметров движения робота

Ниже представлена схема оптимизации движений робота во время знакомства с роботом.

Операция настройки также описана в указанных ниже

Ознакомьтесь с роботом

руководствах.

1． Контроллер серии F робота Kawasaki, справочное

Выполните установку робота

руководство по языку AS

2． Функция обнаружения столкновения контроллера

Задайте положение

установки

робота Kawasaki (по заказу)

Задайте значение изменения

инструмента

См. "11.3 Настройка положения установки робота".

Задайте данные нагрузки

инструмента

См. "11.4 Настройка данных нагрузки инструмента".

Задайте данные нагрузки на

манипуляторе

См. "11.5 Задание нагрузки манипулятора".

Установите обнаружение

столкновений в режиме повтора

Для эффективного использования функции обнаружения

столкновений (по заказу) во время обучения, задайте

настройки режима обучения до начала операции

Обучение

обучения.

Операция проверки

Установите обнаружение

Для использования функции обнаружения столкновений

столкновений в режиме повтора

во время работы необходимо отрегулировать настройки,

связанные с движением , чтобы активировать функцию.

Настройки, связанные с движением, считаются

Измените заданные данные,

выполненными после изменения обучения и

выполните перенастройку

обнаружения столкновения

перенастройки данных обнаружения столкновения.

Эксплуатация робота

11-1

11 Настройки значений параметров движения робота

11.2 Функции, на которые влияют параметры движения робота

Момент инерции и сила тяжести рассчитываются в расчете на ось, а на основании

результатов этих расчетов выполняется управление движением робота, что позволяет

сократить время цикла, обеспечить точную траекторию движения и др. Чтобы обеспечить

работу робота с максимальной эффективностью, выполните описанную ниже процедуру для

правильного задания значений параметров.

11.2.1 Функция переменного ускорения/замедления

Данная функция автоматически устанавливает наиболее подходящее значение

ускорения/замедления в зависимости от положения манипулятора робота и массы груза.

Данная функция позволяет существенно сократить время цикла (недоступна на некоторых

моделях роботов).

Недоступна на некоторых моделях роботов.

Стандартная (постоянное ускорение/замедление)

Скорость

Усовершенствованная (переменное

ускорение/замедление)

Оптимизация ускорения/замедления Время

осуществляется в зависимости от

нагрузки/положения

↓

Сокращается время цикла

ОСТОРОЖНО

！

Убедитесь, что вы указали правильную массу, центр тяжести и момент

инерции груза. Неправильное указание значений может привести к

сокращению срока службы деталей компонентов, перегрузке

двигателя и отклонениям в работе.

Убедитесь, что вы правильно указали положение установки. Указание

неправильного положения может стать причиной сокращения срока

службы деталей компонентов, перегрузки двигателя и отклонений в

работе.

11-2

11 Настройки значений параметров движения робота

11.2.2 Управление подавлением вибраций

Контроллеры серии F постоянно рассчитывают и отслеживают в реальном времени

изменения момента инерции, жесткости и силы тяжести каждой оси для предотвращения

вибраций концевой части манипулятора робота. Чтобы минимизировать вибрацию робота и

обеспечить максимальную эффективность его движений, следует правильно указывать

данные нагрузки инструмента, положения установки и др.

11.2.3 Функция обнаружения столкновений (опция)

Данная функция сравнивает данные крутящего момента и положения установки,

зарегистрированные как стандартные рабочие условия робота, с данными, полученными в

ходе фактического действия. Для оптимизации эффективности функции обнаружения

столкновений убедитесь, что данные нагрузки, положения установки и др. указаны верно.

！

ОСТОРОЖНО

Убедитесь, что вы указали правильную массу, центр тяжести и

момент инерции груза. Неправильное указание значений может

привести к сокращению срока службы деталей компонентов,

перегрузке двигателя и отклонениям в работе.

Убедитесь, что вы правильно указали положение установки. Указание

неправильного положения может стать причиной сокращения срока

службы деталей компонентов, перегрузки двигателя и отклонений в

работе.

11-3

11 Настройки значений параметров движения робота

11.3

Настройка положения установки робота

Данная настройка фиксирует направление силы тяжести, чтобы обеспечить надлежащее

управление ускорением/замедлением.

Выведите на экран вспомогательную функцию "Auxiliary Function 0505 Robot Installation

Posture" (Положение установки робота).

Как вывести данные на экран, см. "8.2 Как пользоваться вспомогательными функциями".

Выберите условие установки.

Чтобы выполнить обучение робота в направлении оси Z, систему координат, связанную

с основанием, поднимают, как показано ниже. При помощи вспомогательной функции

"Auxiliary Function 0506 Base Coordinates" (Координаты основания) значения O, A и T

должны быть заданы равными 0 (нулю).

Пол

Потолок

Стена

Стена 2

Нажмите

↵

11-4

11 Настройки значений параметров движения робота

11.4 Настройка данных нагрузки инструмента

Данные нагрузки инструмента представляют собой информацию о массе, центре тяжести и

моменте инерции относительно центра тяжести инструмента, закрепленного на фланце

запястья. Эти данные задаются в о вспомогательной функции "Aux. 0304 Tool Coordinates"

(Координаты инструмента) или при помощи инструкции/команды языка AS "WEIGHT" (Вес).

С целью оптимизации производительности робота в плане времени цикла и срока службы

следует указывать верные данные нагрузки инструмента. См. также "8 Вспомогательная

функция" или "Справочное руководство по языку AS".

Координаты

Центр тяжести (COG)

фланца

Масса инструмента (+заготовка): M кг

Значения координат фланца:

(Xg, Yg, Zg)

Момент инерции вокруг

центра тяжести: (Ix, Iy, Iz)

Координаты фланца X_fY_fZ_f и

координаты X_f′Y_f′Z_f′,

определяющие момент инерции

относительно центра тяжести,

параллельны.

Координаты

инструмента

Центральная точка инструмента

(TCP)

Значения координат фланца:

(Xtcp, Ytcp, Ztcp)

Поворот координат инструмента

в зависимости от

координат фланца: (O, A, T)

ОСТОРОЖНО

！

Убедитесь, что масса, центр тяжести и момент инерции указаны верно.

Указание неверных значений может привести к сокращению срока

службы деталей компонентов, привести к перегрузке двигателя или

отклонениям в работе.

11-5

11 Настройки значений параметров движения робота

Диапазон

Элемент

Описание

настройки

Масса груза (M)

Масса устанавливаемого инструмента

• Включает массу заготовки, захваченной во

0 - номинальная

время операций управления.

нагрузка

• Допускается указание приблизительного

[кг]

значения, следует использовать только

завышенные значения.

Центр тяжести X (Xg)

Значение координаты X центра тяжести

инструмента, в зависимости от координат фланца

(=нулевой инструмент).*¹

Центр тяжести Y (Yg)

Значение координаты Y центра тяжести

от -9999,9 до

инструмента, в зависимости от координат фланца

9999,9

(=нулевой инструмент). *¹

[мм]

Центр тяжести Z (Zg)

Значение координаты Z центра тяжести

инструмента, в зависимости от координат фланца

(=нулевой инструмент). *¹

Момент инерции

Значение момента инерции относительно оси Xf ′

относительно оси X (Ix)

центра тяжести*^{1, 2}

Момент инерции

Значение момента инерции относительно оси Yf ′

от 0 до 999,99

относительно оси Y (Iy)

центра тяжести*^{1, 2}

[кгм²]

Момент инерции

Значение момента инерции относительно оси Zf ′

относительно оси Z (Iz)

центра тяжести*^{1, 2}

^*1 Если невозможно точно определить центр тяжести, задайте приблизительное значение.

^*2 Чтобы определить приблизительное значение, см. "11.4.1 Приблизительное определение

момента инерции относительно центра тяжести инструмента" (Приблизительное

определение момента инерции относительно центра тяжести инструмента).

11-6

11 Настройки значений параметров движения робота

11.4.1 Приблизительное определение момента инерции относительно центра

тяжести инструмента

Расчет момента инерции относительно центра тяжести инструмента должен быть точным.

Однако на практике допускается применение приблизительных величин. Существует два

способа приблизительного определения моментов инерции: общую форму инструмента

можно оценить, как приближенную к сплошному прямоугольнику или к цилиндру. Более

того, если инструмент достаточно мелкий, можно считать его материальной точкой.

При использовании сплошного прямоугольника

Моменты инерции сплошного прямоугольника, центр которого совпадает с центром тяжести

инструмента, рассчитываются по следующим формулам.

При использовании цилиндра

Моменты инерции цилиндра, центр которого совпадает с центром тяжести инструмента,

рассчитываются по следующим формулам. (радиус: a, высота: h)

При использовании материальной точки

Если наиболее удаленные от центра размеры инструмента достаточно малы*, его можно

считать материальной точкой. В этом случае вместо 0 укажите, что I_X, I_Y, I_Z равно 0,01. При

задании 0 устанавливается максимально допустимое значение момента инерции (спец.) и

происходит ограничение ускорения/замедления.

Меньше, чем расстояние между фланцем и центром тяжести инструмента

11-7

11 Настройки значений параметров движения робота

11.4.2 Как задать данные нагрузки инструмента

Данные нагрузки инструмента задаются во вспомогательной функции "Aux. 0304 Tool

Coordinates" (Координаты инструмента) или при помощи команды/инструкции языка AS

"WEIGHT" (Вес).

Меры предосторожности при задании значений

•

Данные массы груза, центре тяжести и моменте инерции относительно центра тяжести

Данные, задающие массу груза, расположение центра тяжести и момент инерции

относительно центра тяжести, используются для контроля вибраций,

ускорения/замедления и обнаружения столкновений при движении робота. Для

оптимизации производительности робота важно задать хотя бы приблизительные

значения этих параметров. Приблизительные значения массы груза и расположения

центра тяжести можно получить при помощи вспомогательной функции "Aux. 0406 Auto

Load Measurement" (Автоматическое измерение нагрузки)".

•

Масса груза

Если заданная масса груза составляет 0, расчеты указывают на то, что нагрузка робота

номинальная (имеет массу и крутящий момент).

•

Расположение центра тяжести (Xg, Yg, Zg)

Если все координаты центра тяжести (Xg, Yg, Zg) равны 0, расчеты указывают на то, что

нагрузка робота номинальная (имеет массу и крутящий момент).

•

Моменты инерции относительно центра тяжести (Ix, Iy, Iz)

Если все моменты инерции (Ix, Iy, Iz) относительно центра тяжести заданы равными 0,

робот функционирует с максимально допустимым моментом инерции груза, указанным в

листах спецификации.

•

Если моменты инерции Ix, Iy, Iz неизвестны

В целях обеспечения безопасности в случае, если моменты инерции Ix, Iy, Iz неизвестны,

укажите, что они равны 0. В этом случае управление ускорением/замедлением

осуществляется при максимально допустимой нагрузке момента инерции.

•

Когда груз на конце манипулятора можно считать материальной точкой

Если груз на конце манипулятора достаточно мал, чтобы считать его материальной

точкой, задайте маленькие значения моментов инерции, равные приблизительно 0,01.

Если значения моментов инерции указаны как равные 0, робот будет работать при

максимально допустимой нагрузке момента инерции, указанной в технических

характеристиках, с принудительным ускорением/замедлением. В этом случае установка

малого значения момента инерции способствует сокращению времени цикла.

11-8

11 Настройки значений параметров движения робота

Вспомогательная функция 0304 Координаты инструмента

При программировании обучения блока значения задаются через вспомогательные функции.

Для получения дополнительной информации см. "8 Вспомогательная функция".

Инструкция/команда "WEIGHT" (Вес)

При программировании на языке AS используйте инструкцию/команду "WEIGHT" (Вес).

После выполнения шага инструкции блока данное значение становится приоритетным,

поэтому следует соблюдать осторожность.

Возможно, потребуется выполнение инструкции "WEIGHT" (Вес).

WEIGHT 120,300,250,100,10,10,10

Момент инерции^*

Нагрузка (кг) Расположение центра тяжести

Если функция обнаружения столкновения не действует, нет необходимости указывать

моменты инерции.

Вспомогательная функция 0406 Автоматическое измерение нагрузки

Данная функция выполняет расчет приблизительных значений массы груза и расположения

центра тяжести.

11-9

11 Настройки значений параметров движения робота

11.5 Задание нагрузки манипулятора

При установке устройства в верхней части или основании манипулятора задайте

соответствующие параметры массы и центра тяжести данного устройства во

вспомогательной функции "Auxiliary Function 0404 Load on Arm" (Нагрузка на манипулятор).

Это позволит роботу оптимизировать управление движением, ускорением, замедлением и

другими функциями.

Нагрузка верхней части

L_U

манипулятора

M_U

Масса: M_U

кг

Расстояние от центра тяжести

JT3: L_Uмм

X_BL

Y_BL

Координаты, связанные с

основанием Σ-XYZ

X₁

Координаты основания

манипулятора Σ-X₁Y₁Z₁

Θ₁

Y₁

Угол поворота JT1 Θ₁

Нагрузка основания манипулятора

Масса: M_B

кг

Координаты XY центра тяжести основания манипулятора:

(X_BG, Y_BG)

Размеры XY груза: X_BL x Y_BL

Диапазон

Элемент

Описание

настройки

от 0,0 до макс.

Нагрузка

Масса груза в верхней части манипулятора

полезной нагрузки

манипулятора (M_U)

[кг]

CTR Dist, J3

Расстояние от центра JT3 до центра тяжести

от 0 до 9999 мм

Пов/Масса (L_U)

массы груза

от 0,0 до макс.

Нагрузка основания

Масса груза на основании манипулятора

полезной нагрузки

манипулятора (M_B)

[кг]

Центр масс основания

Значение X центра масс груза на координатах

от -9999,9 до

X (X_BG)

основания манипулятора

9999,9

Центр масс основания

Значение Y центра масс груза на координатах

[мм]

Y (Y_BG)

основания манипулятора

Размер X (длина) груза, установленного на

Размер X груза (X_BL)

основание манипулятора

от 0 до 9999,9

Размер Y (длина) груза, установленного на

[мм]

Размер Y груза (Y_BL)

основание манипулятора

11-10

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

12 Автоматическое измерение нагрузки

В данной главе описываются процедура функции автоматического измерения нагрузки.

12.1 Обзор функции автоматического измерения нагрузки

Данная функция используется для автоматического измерения и вычисления массы, центра

тяжести и момента нагрузки с фактическим грузом (инструмент + деталь), установленном на

конце манипулятора робота, при движении осей 3, 4, 5 и 6.

12.2 Процедуры выполнения функции

В следующей технологической схеме описаны процедуры автоматического измерения

нагрузки при помощи данной функции. В данной главе описываются процедуры на основе

данной технологической схемы.

12.2.1 Позиционирование для автоматического измерения

нагрузкиПозиционирование для автоматического измерения нагрузки

12.2.2 Отображение экрана автоматического измерения нагрузки

12.2.3 Регистрация номера инструмента для автоматического измерения нагрузки

12.2.4 Установка рабочей зоны для автоматического измерения нагрузки

12.2.5 Подтверждение рабочей зоны для автоматического измерения нагрузки

12.2.6 Автоматическое измерение нагрузки

12.2.7 Результаты регистрации после автоматического измерения нагрузки

12-1

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

12.2.1 ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ИЗМЕРЕНИЯ НАГРУЗКИ

В данном разделе описывается процедура позиционирования для автоматического измерения

нагрузки.

ОСТОРОЖНО

！

Обязательно выключите "CONTROLLER POWER" (ПИТАНИЕ

КОНТРОЛЛЕРА) и "MOTOR POWER" (ПИТАНИЕ ДВИГАТЕЛЯ)

при установке инструмента.

Обязательно надежно зафиксируйте инструмент и деталь для

обеспечения безопасности и точного измерения.

Убедитесь, что инструмент надежно установлен на фланце робота.

Переведите робот в положение, которое сможет обеспечить достаточно свободного

пространства для движения манипулятора без задевания окружающих объектов

(оборудование и т.п.) а также достаточного изгибающего момента под воздействием

силы тяжести для каждой оси манипулятора. Подробную информацию по эксплуатации

робота см. в "4 Управление роботом в ручном режиме".

(1) На экране функции мониторинга выберите [Motor Current] (Ток двигателя) в

[10. Location & speed display] (Отображение местоположения и скорости) и выведите

на экран значения силы тока для каждой оси.

(2) Переместите робот в положение, при котором сила тока в осях 3 - 6 будет ближе

всего к максимальному значению.

Нажмите

HOLD

(УДЕРЖАНИЕ) или

+<RUN> (РАБОТА) на TP.

Motor ON

(Двигатель ВКЛ.) на TP, чтобы выключить питание двигателя.

Убедитесь, что в верхнем правом углу экрана отображается HOLD (Удержание) и

установите

TEACH/REPEAT

(ОБУЧЕНИЕ/ПОВТОР) на значение REPEAT (ПОВТОР).

12-2

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

12.2.2 ОТОБРАЖЕНИЕ ЭКРАНА АВТОМАТИЧЕСКОГО ИЗМЕРЕНИЯ НАГРУЗКИ

В данном разделе описывается процедура вывода на экран для автоматического измерения

нагрузки.

Вызовите экран для вспомогательной функции "Auxiliary Function 0406 Auto Load

Measurement" (Автоматическое измерение нагрузки).

Более подробную информацию об отображении экрана вспомогательной функции см. в

разделе "8.2. Отображение вспомогательных функций".

Отображается экран автоматического измерения нагрузки.

См. "12.2.3 Регистрация номера инструмента для автоматического измерения нагрузки".

12.2.3 РЕГИСТРАЦИЯ НОМЕРА ИНСТРУМЕНТА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

ИЗМЕРЕНИЯ НАГРУЗКИ

В данном разделе описывается процедура установки номера инструмента для измерения и

регистрации.

Данный номер инструмента соответствует номерам инструмента 1 - 9 во вспомогательной

функции "Aux. 0304 Tool Coordinates" (Координаты инструмента).

В [Tool No.] (№ инструмента) введите номер инструмента (от 1 до 9).

При нажатии

происходит возврат к предыдущему экрану.

Нажмите

↵

12-3

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

Ошибка при неправильной настройке

В случае неправильной настройки выводится специальное сообщение. Проверьте

содержание и измените его должным образом.

Выключение питания двигателя.

При автоматическом измерении робот необходимо остановить, прежде чем переходить к

следующей процедуре. В случае появления сообщения следуйте его указаниям.

Вне диапазона движения.

Сообщение выводится. Когда движение робота выходит за пределы ограничения движения.

Исправьте положение робота. Также данное сообщение появляется, когда

зарегистрированные значения для заданного диапазона движения во вспомогательной

функции "Aux. 0507 Motion Limits" (Предел движения), изменены для установки меньшего

ограничения.

• Верхнее предельное значение диапазона ввода: Значение, зарегистрированное во

вспомогательной функции "Aux. 0507 Motion Limits" (Предел движения)

• Нижнее предельное значение диапазона ввода: Определяется по условиям

минимального диапазона движения, требуемого для измерения.

12-4

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

12.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ ЗОНЫ ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ИЗМЕРЕНИЯ

НАГРУЗКИ

В данном разделе описывается процедура установки рабочей зоны для автоматического

измерения нагрузки. Во время измерения оси 3 - 6 перемещаются в рабочей зоне, заданной в

положительном направлении от текущего положения*. Задайте данные, следя за тем, чтобы

робот не задевал периферийное оборудование.

Невозможно установить отрицательное направление.

Установите рабочую зону для [JT3] - [JT6] при помощи

NUMBER

(КЛАВИШИ С

ЦИФРАМИ) (0 - 9).

При нажатии

происходит возврат к экрану, показанному в "12.2.3 Регистрация номера

инструмента для автоматического измерения нагрузки".

Выключите

TEACH LOCK

(БЛОКИРОВКА ОБУЧЕНИЯ) на TP.

Включите питание двигателя, нажав

Motor ON

(Двигатель ВКЛ.).

Убедитесь, что включена лампа MOTOR (ДВИГАТЕЛЬ) в верхнем правом углу

экрана TP.

Нажмите кнопку

RUN

(РАБОТА) или

+<HOLD> (УДЕРЖАНИЕ).

Убедитесь, что включена лампа RUN (РАБОТА) в верхнем правом углу экрана TP.

Нажмите

↵

Если все настройки правильные, переходите к "12.2.5 Подтверждение рабочей зоны для

автоматического измерения нагрузки".

12-5

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

Если введено значение за пределами диапазона

При попытке задать значение за пределами диапазона появляется предупреждающее

сообщение. Проверьте и исправьте настройки.

Другие ошибки

Если будут неправильными какие-либо другие настройки, отличающиеся от рабочей зоны,

появится предупреждающее сообщение.

Даже если все условия правильные, переход к следующему шагу невозможен, если робот

работает в текущий момент.

12-6

Kawasaki Robot Controller Серия F. Руководство по эксплуатации (2017 год) - часть 11