содержание .. 53 54 55 56 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 55
Метод регулирования:
Рекомендуется установить цикл связи SYNC (OD 1006h) от 1 мс до 10 мс. Поскольку время цикла
слишком велико, ошибка положения также увеличивается. Если изменение позиции большое,это
вызывает колебания скорости. В этом случае используйте P1.036 (постоянная времени разгона /
торможения для S-образной кривой) или P1.068 (команда положения - фильтр перемещения) для
сглаживания разницы положений.
Поскольку джиттер каждого контроллера различен, сервопривод получает разницу между временем
цикла связи SYNC и SYNC. Когда это происходит, отрегулируйте значение ошибки (U) параметра
P3.009, чтобы увеличить диапазон ошибок, и позвольте сервоприводу автоматически корректировать
внутренний таймер, чтобы он соответствовал циклу связи контроллера.
Список соответствующих объектов
Индекс
Наименование
Тип данных
Доступ
6040h
Контрольное слово
UNSIGNED16
RW
6041h
Слово состояния
UNSIGNED16
RO
6060h
Режимы работы
INTEGER8
RW
6061h
Отображение режима работы
INTEGER8
RO
6093h
Фактор положения
UNSIGNED32
RW
60C0h
Выбор подрежима интерполяции
INTEGER16
RW
60C1h
Запись данных интерполяции
INTEGER32
RW
Примечание: см. Раздел 11.4.3 для полной информации об объектах.
539
11.3.3 Режим возврата в исходное положение (Homing)
После завершения возврата в исходное положение устанавливается система координат сервопривода,
и привод может начать выполнение команды положения, выданной контроллером. Cервоприводы Delta
имеют 35 режимов возврата в исходное положение, включая поиск переключателя исходного
положения, положительных и отрицательных пределов, а также Z-импульса двигателя.
Порядок работы:
1. Установите OD 6060h на значение 06h, чтобы установить режим возврата в исходное положение.
2. Установите OD 607Ch в качестве исходного смещения.
3. Установите OD 6098h для метода поиска исходной точки.
4. Установите скорость OD 6099h sub1 при поиске переключателя исходного положения.
5. Установите OD 6099h sub2 для скорости при поиске Z-импульса.
6. Установите OD 609Ah как время разгона/торможения возврата в исходное положение.
7. Установите OD 6040h для управляющей команды. Шаги 7.1 и 7.2 предназначены для приведения
конечного автомата сервопривода в состояние готовности. Дополнительные сведения о конечном
автомате см. в Разделе 11.2.2.6.
Бит
Бит
Бит
Бит
Бит
Шаг
Описание
4
3
2
1
0
7.1
0
0
1
1
0
Неисправность
7.2
0
0
1
1
1
Включение (готовность сервопривода)
7.3
0
1
1
1
1
Разрешение работы (Servo Оn)
7.4
1
1
1
1
1
Запуск команды (запуск по переднему фронту)
540
Чтение информации о сервоприводе:
1. Считайте OD 6041h, чтобы узнать состояние сервопривода.
2. Считайте OD 6064h, чтобы узнать текущее положение по обратной связи двигателя.
Список соответствующих объектов
Индекс
Наименование
Тип данных
Доступ
6040h
Контрольное слово
UNSIGNED16
RW
6041h
Слово состояния
UNSIGNED16
RO
6060h
Режимы работы
INTEGER8
RW
6061h
Отображение режима работы
INTEGER8
RO
607Ch
Смещение возврата в исходное
INTEGER32
RW
положение
6093h
Фактор положения
UNSIGNED32
RW
6098h
Метод возврата в исходное положение
INTEGER8
RW
6099h
Скорость возврата в исходное положение
UNSIGNED32
RW
609Ah
Ускорение возврата в исходное
UNSIGNED32
RW
положение
Примечание: см. Раздел 11.4.3 для полной информации об объектах.
11.3.4 Режим профиля скорости
В режиме PV (профиль скорости), контроллер определяет команду скорости и условия
разгона/торможения, а генератор команд движения сервопривода планирует траекторию движения в
соответствии с этими условиями.
541
Порядок работы:
1. Задайте OD 6060h значение 03h, чтобы установить режим управления скоростью.
2. Установите OD 6083h для наклона кривой времени разгона.
3. Установите OD 6084h для наклона кривой времени торможения.
4. Установите целевую скорость (OD 60FFh) на значение 0. В режиме скорости серводвигатель
начинает работать, как только включается сервопривод (Servo On) (шаг 5). Следовательно,
установка целевой скорости (OD 60FFh) на 0 означает, что двигатель поддерживает 0 об/мин во
время включения сервопривода.
5. Установите OD 6040h для управляющей команды. Шаги 5.1 и 5.2 предназначены для приведения
конечного автомата сервопривода в состояние готовности. Дополнительные сведения о конечном
автомате см. В Разделе 11.2.2.6.
Бит
Бит
Бит
Бит
Бит
Шаг
Описание
4
3
2
1
0
5.1
0
0
1
1
0
Неисправность
5.2
0
0
1
1
1
Включение (готовность сервопривода)
5.3
0
1
1
1
1
Разрешение работы (Servo Оn)
6. Задайте OD 60FFh для значения целевой скорости.
Чтение информации о сервоприводе:
1. Считайте OD 6041h, чтобы узнать состояние сервопривода.
2. Считайте OD 606Ch чтобы узнать текущую скорость по обратной связи.
Список соответствующих объектов
Индекс
Наименование
Тип данных
Доступ
6040h
Контрольное слово
UNSIGNED16
RW
6041h
Слово состояния
UNSIGNED16
RO
6060h
Режимы работы
INTEGER8
RW
6061h
Отображение режима работы
INTEGER8
RO
606Bh
Необходимое значение
INTEGER32
RO
скорости
606Ch
Фактическое значение
INTEGER32
RO
скорости
606Dh
Окно скорости
UNSIGNED16
RW
606Eh
Время окна скорости
UNSIGNED16
RW
606Fh
Порог скорости
UNSIGNED16
RW
60FFh
Целевая скорость
INTEGER32
RW
Примечание: см. Раздел 11.4.3 для полной информации об объектах.
542
11.3.5 Режим профиля момента
В режиме PT (профиль момента), контроллер определяет команду задания момента и условия
фильтрации, а генератор команд движения сервопривода планирует наклон кривой момента в
соответствии с этими условиями.
Порядок работы:
1. Установите OD 6060h на 04h, чтобы установить режим управления моментом.
2. Установите OD 6087h для наклона кривой момента.
3. Установите целевой момент (OD 6071h) на 0. В режиме момента значение целевого момента
сервопривода вступает в силу после того, как только включается сервопривод (Servo On) (шаг 4).
Поэтому установите целевой момент (OD 6071h) на 0 из соображений безопасности.
4. Установите OD 6040h для управляющей команды. Шаги 4.1 и 4.2 предназначены для приведения
конечного автомата сервопривода в состояние готовности. Дополнительные сведения о конечном
автомате см. В Разделе 11.2.2.6.
Бит
Бит
Бит
Бит
Бит
Шаг
Описание
4
3
2
1
0
4.1
0
0
1
1
0
Неисправность
Включение (готовность
4.2
0
0
1
1
1
сервопривода)
4.3
0
1
1
1
1
Разрешение работы (Servo Оn)
5. Задайте OD 6071h для значения целевого момента.
Чтение информации о сервоприводе:
1. Считайте OD 6041h, чтобы узнать состояние сервопривода.
2. Считайте OD 6077h чтобы узнать текущий момент по обратной связи.
543
Список соответствующих объектов
Индекс
Наименование
Тип данных
Доступ
6040h
Контрольное слово
UNSIGNED16
RW
6041h
Слово состояния
UNSIGNED16
RO
6060h
Режимы работы
INTEGER8
RW
6061h
Отображение режима работы
INTEGER8
RO
6071h
Целевой момент
INTEGER16
RW
6074h
Необходимое значение момента
INTEGER16
RO
6075h
Номинальная скорость двигателя
UNSIGNED32
RO
6077h
Фактическое значение момента
INTEGER16
RO
6078h
Фактическое значение тока
INTEGER16
RO
607Fh
Максимум профиля скорости
UNSIGNED32
RW
6080h
Максимальная скорость двигателя
UNSIGNED32
RW
6087h
Наклон кривой момента
UNSIGNED32
RW
Примечание: см. Раздел 11.4.3 для полной информации об объектах.
11.4 Словарь объектов
В этом Разделе подробно описаны объекты CANopen, поддерживаемые сервоприводом. Содержимое
включает индекс объекта, имя, тип данных, длину данных и свойства доступа.
11.4.1 Спецификация объектов
Типы объектов
Код объекта
Описание
VAR
Одно значение, например UNSIGNED8, Boolean, float и INTEGER16.
Объект с несколькими полями данных, состоящий из нескольких переменных
ARRAY
одного и того же типа данных, например, массив UNSIGNED16. Тип данных
субиндекса 0 - UNSIGNED8 не является массивом данных.
Объект с несколькими полями данных, состоящий из нескольких переменных с
RECORD
разными типами данных. Тип данных субиндекса 0 - UNSIGNED8 не является
данными типа RECORD.
Тип данных
См. Стандарт CANopen Standard 301.
544
11.4.2 Список объектов
Группа объектов коммуникации OD 1XXXh
Индекс
Код объекта
Наименование
Тип данных
Доступ
1000h
VAR
Тип объекта
UNSIGNED32
RO
1001h
VAR
Регистр ошибок
UNSIGNED8
RO
1003h
ARRAY
Предустановленное поле ошибки
UNSIGNED32
RW
1005h
VAR
Синхронизация COB-ID SYNC
UNSIGNED32
RO
1006h
VAR
Период цикла связи
UNSIGNED32
RW
100Ch
VAR
Время защиты
UNSIGNED16
RW
100Dh
VAR
Фактор срока службы
UNSIGNED8
RW
1010h
ARRAY
Сохранение параметров
UNSIGNED32
RW
1011h
ARRAY
Восстановление параметров
UNSIGNED32
RW
1014h
VAR
COB-ID EMCY
UNSIGNED32
RO
Время серцебиения (heartbeat)
1016h
ARRAY
UNSIGNED32
RW
потребителя
Время серцебиения (heartbeat)
1017h
VAR
UNSIGNED16
RW
производителя
1018h
RECORD
Идентификация объекта
UNSIGNED32
RO
1029h
ARRAY
Поведение при ошибке
UNSIGNED8
RW
1200h
RECORD
1-й параметр сервера SDO
Параметр SDO
RO
1400h - 03h
RECORD
Получение параметра PDO
UNSIGNED16/32
RW
1600h - 03h
RECORD
Прием области PDO
UNSIGNED32
RW
1800h - 03h
RECORD
Передача параметра PDO
UNSIGNED16/32
RW
1A00h - 03h
RECORD
Передача области PDO
UNSIGNED32
RW
Примечание: с PDO можно сопоставить только 1001h.
Группа параметров сервопривода OD 2XXXh
Индекс
Код объекта
Наименование
Тип данных
Доступ
Отображаемый
Определяется параметрами Delta
2XXXh
VAR
Параметр отображения
INTEGER16/32
RW
Да
Группа объектов коммуникации OD 6XXXh
Индекс
Код объекта
Наименование
Тип данных
Доступ
Отображаемый
603Fh
VAR
Код ошибки
UNSIGNED16
RO
Да
6040h
VAR
Контрольное слово
UNSIGNED16
RW
Да
6041h
VAR
Слово состояния
UNSIGNED16
RO
Да
605Bh
VAR
Код опции выключения
INTEGER16
RW
Нет
6060h
VAR
Режимы работы
INTEGER8
RW
Да
6061h
VAR
Отображение режимов работы
INTEGER8
RO
Да
Значение необходимого
6062h
VAR
INTEGER32
RO
Да
положения [PUU]
545
Индекс
Код объекта
Наименование
Тип данных
Доступ
Отображаемый
Фактическое внутреннее
6063h
VAR
INTEGER32
RO
Да
значение позиции
6064h
VAR
Фактическое значение позиции
INTEGER32
RO
Да
6065h
VAR
Окно следующей ошибки
UNSIGNED32
RW
Да
6067h
VAR
Окно положения
UNSIGNED32
RW
Да
6068h
VAR
Время окна положения
UNSIGNED16
RW
Да
Необходимое значение
606Bh
VAR
INTEGER32
RO
Да
скорости
606Ch
VAR
Текущее значение скорости
INTEGER32
RO
Да
606Dh
VAR
Окно скорости
UNSIGNED16
RW
Да
606Eh
VAR
Время окна скорости
UNSIGNED16
RW
Да
606Fh
VAR
Порог скорости
UNSIGNED16
RW
Да
6071h
VAR
Целевой момент
INTEGER16
RW
Да
6072h
VAR
Максимальный момент
UNSIGNED16
RW
Да
Необходимое значение
6074h
VAR
INTEGER16
RO
Да
момента
6075h
VAR
Номинальный ток двигателя
UNSIGNED32
RO
Да
Номинальный момент
6076h
VAR
UNSIGNED32
RO
Да
двигателя
6077h
VAR
Текущий момент двигателя
INTEGER16
RO
Да
6078h
VAR
Текущее значение тока
INTEGER16
RO
Да
607Ah
VAR
Целевое положение
INTEGER32
RW
Да
Смещение возврата в исходное
607Ch
VAR
INTEGER32
RW
Да
положение
Программное ограничение
607Dh
ARRAY
INTEGER32
RW
Да
положения
607Fh
VAR
Макс. профиля скорости
UNSIGNED32
RW
Да
6080h
VAR
Макс. скорость двигателя
UNSIGNED32
RW
Да
6081h
VAR
Профиль скорости
UNSIGNED32
RW
Да
6083h
VAR
Профиль разгона
UNSIGNED32
RW
Да
6084h
VAR
Профиль торможения
UNSIGNED32
RW
Да
6085h
VAR
Торможение быстрого останова
UNSIGNED32
RW
Да
6087h
VAR
Кривизна кривой момента
UNSIGNED32
RW
Да
6093h
ARRAY
Фактор положения
UNSIGNED32
RW
Да
Метод возврата в исходное
6098h
VAR
INTEGER8
RW
Да
положение
Скорость возврата в исходное
6099h
ARRAY
UNSIGNED32
RW
Да
положение
Ускорение возврата в исходное
609Ah
VAR
UNSIGNED32
RW
Да
положение
Выбор подрежима
60C0h
VAR
INTEGER16
RW
Да
интерполяции
60C1h
ARRAY
Запись данных интерполяции
INTEGER32
RW
Да
60C2h
RECORD
Период времени интерполяции
UNSIGNED8
RW
Да
60C5h
VAR
Макс. разгон
UNSIGNED32
RW
Да
60C6h
VAR
Макс. торможение
UNSIGNED32
RW
Да
60F4h
VAR
Фактическое значение
INTEGER32
RO
Да
546
Индекс
Код объекта
Наименование
Тип данных
Доступ
Отображаемый
следующей ошибки
60FCh
VAR
Требуемое положение
INTEGER32
RO
Да
60FDh
VAR
Дискретные входы
UNSIGNED32
RO
Да
60FFh
VAR
Целевая скорость
INTEGER32
RW
Да
Поддерживаемые режимы
6502h
VAR
UNSIGNED32
RO
Да
работы сервопривода
11.4.3 Подробное описание объектов
11.4.3.1 Группа объектов коммуникации OD 1XXXh
Объект 1000h: Тип устройства
Индекс
1000h
Наименование
Тип устройства
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RO
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED32
Соответствующие
параметры
Нет
сервопривода
Формат объекта: (старшее слово h); DCBA: (младшее слово L) UZYX
A
X
B
Бит 16 - Бит 31
Y
Бит 0 - Бит 15
C
Модель
Z
номер профиля устройства
D
U
Описание:
UZYX: номер профиля устройства (сервопривод: 0192)
DCBA: модель
DCBA
Модель
0402
A2
0602
M
0702
A3
0B02
B3
Объект 1001h: Регистр ошибок
Индекс
1001h
Наименование
Регистр ошибок
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED8
547
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED8
Соответствующие
параметры
Нет
сервопривода
По умолчанию
0
Функция объекта:
Биты и соответствующие функции:
Бит
7
6
5
4
3
2
1
0
Бит
Функция
Бит 0
Сгенерированная ошибка
Бит 1
Ток
Бит 2
Напряжение
Бит 3
Температура
Бит 4
Ошибка связи
Бит 5 - Бит 7
Зарезервированы
Объект 1003h: Предустановленное поле ошибок
Индекс
1003h
Наименование
Предустановленное поле ошибок
Код объекта
ARRAY
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RW
Область PDO
No
Подиндекс
0
Описание
Число ошибок
Тип данных
UNSIGNED8
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
0 - 5
По умолчанию
0
Соответствующие
параметры
Нет
сервопривода
Подиндекс
1 - 5
Описание
Стандартное поле ошибок
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RO
Область PDO
Нет
548
содержание .. 53 54 55 56 ..