содержание .. 52 53 54 55 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 54

11.2.2.4 Объекты синхронизации (SYNC)

Объекты синхронизации (SYNC) периодически транслируются производителем SYNC. В пакете SYNC

нет данных (L = 0). Протокол SYNC выглядит следующим образом:

Объект SYNC используется для достижения синхронизации передачи и приема PDO между

контроллером и сервоприводом. Цикл передачи объекта SYNC задается объектом OD 1006h

(подробные настройки см. в Разделе 11.4). На рисунке ниже показана временная последовательность

между приемом RxPDO сервоприводом и передачей SYNC контроллером. Контроллер передает RxPDO

на сервопривод между двумя SYNC (цикл коммуникации), и сервопривод не будет выполнять RxPDO,

полученный в предыдущем цикле связи, пока он не получит SYNC.

529

На следующем рисунке показана временная последовательность между передачей TxPDO

сервопривода и передачей SYNC контроллера. Сервопривод передает данные TxPDO на контроллер,

как только он получает SYNC.

11.2.2.5 Аварийные объекты (EMCY)

Когда сервопривод обнаруживает ошибку, он отправляет аварийный сигнал и уведомляет контроллер с

помощью аварийного объекта. Аварийный объект может передавать только один аварийный сигнал за

один раз. Когда авария с более высоким приоритетом возникает до того, как предыдущая авария с

более низким приоритетом сбрасывается, авария с более высоким приоритетом перезаписывает

предыдущую аварию и уведомляет контроллер как об аварийном объекте.

Код ошибки

Регистр ошибки

Аварийный сигнал

Байт 0

Байт 1

Байт 2

Байт 3

Байты 4 - 7

См. OD 603Fh в таблице кода ошибок

OD 1001h

См. Главу 12

11.2.2.6 Сервисы NMT

Состояние машины

Состояние машины NMT показано следующим образом. После того, как сервопривод завершает

инициализацию, он переходит в предоперационное состояние. Состояние машины NMT определяет

поведение функции связи, например функции PDO, только в рабочем состоянии.

530

Состояние

Описание

Сервопривод успешно завершает инициализацию после

Инициализация

включения без ошибок. В этом состоянии пакет еще не может быть

передан.

Предоперационное

Возможен обмен данными с SDO. Если в сервоприводе возникает

состояние

авария, контроллеру отправляется аварийное сообщение.

Пакеты данных SDO и TxPDO могут использоваться для обмена

Останов

данными с контроллером.

Выполнение

Это состояние разрешает все обмены данными, включая SDO и

операции

PDO (TxPDO и RxPDO).

В следующей таблице показаны объекты связи, которые можно использовать для каждого состояния

связи:

Предоперационное

Выполнение

Объект связи

Инициализация

Останов

состояние

операции

PDO

SDO

Синхронный объект

Аварийный объект

Объект загрузки

Объект NMT

Сердцебиение (Heartbeat)

Механизм Heartbeat в основном позволяет производителю периодически отправлять пакеты

потребителю. Производитель может быть контроллером или сервоприводом; с другой стороны,

контроллер или сервопривод также может быть потребителем.

Если вы используете сервопривод в качестве потребителя и контроллер для отправки контрольного

сигнала, вам необходимо установить время приема контрольного сигнала (OD 1016h) сервопривода.

Когда сервопривод не получает контрольного сигнала в течение времени приема, запускается ошибка

контрольного сигнала, то есть срабатывает AL180. Время контрольного сигнала потребителя (OD

1016h) определяется как время, в течение которого сервопривод ожидает получить контрольный

531

сигнал. Для настройки время сердцебиения потребителя (OD 1016h) должно быть больше, чем время

сердцебиения производителя. Время для производителя устанавливается контроллером. Из-за

задержек и других неконтролируемых внешних факторов при передаче пульса вы должны задать

значение допуска.

Код S описывается следующим образом:

Функция

Инициализация (загрузка)

Останов

Выполнение операции

127

Предоперационное состояние

Если вы хотите использовать сервопривод в качестве производителя, то контрольный сигнал

отправляется сервоприводом, и вам необходимо установить время контрольного сигнала

производителя (OD 1017h). Установите время контрольного сигнала потребителя для контроллера,

которое должно быть больше, чем время контрольного сигнала производителя. Когда контроллер не

получает сигнал пульса в течение времени приема, он запускает событие, которое соответствует

аварийному сигналу, определенному контроллером.

Сервопривод может одновременно выполнять две роли: потребителя и производителя, но вам

необходимо установить OD 1016h и OD 1017h одновременно. И контроллер также должен быть

установлен как производитель и потребитель.

Узел / Охрана работоспособности

Механизм функции Узел / Охрана работоспособности (Node / Life Guarding) похож на механизм

Heartbeat. Основное различие между ними заключается в том, что Heartbeat использует потребителя

только для определения наличия пакетов или их отсутствия, а производитель этого не определяет.

Механизм функции Узел / Охрана работоспособности в основном основан на оси Master-Slave и

двусторонней связи. Ведущая ось периодически отправляет пакеты на ведомую ось (Slave), а ведомая

532

ось должна возвращать пакеты на ведущую (Master) ось в течение установленного времени защиты (OD

100Ch), в противном случае возникает ошибка. Вы должны установить время защиты для ведомой оси,

а ведущее устройство должно отправлять пакеты в течение времени защиты. Если ведомая ось не

принимает пакеты, выдается ошибка AL180. Срок службы задается умножением времени защиты на

коэффициент срока службы (OD 100Dh).

Архитектура функции Узел / Охрана работоспособности выглядит следующим образом:

Бит

Функция

Описагте

4 = Останов

Бит 6 - Бит 0

Состояние Slave NMT

5 = Выполнение операции

127 = Предоперационное состояние

Бит 7

11.3 Рабочий режим CANopen

В этом разделе описывается режим движения сервопривода (режим работы), определенный CiA402 в

режиме CANopen. Содержимое включает в себя основные параметры работы и описания связанных

объектов.

11.3.1 Профиль режима управления положением

После того, как сервопривод получает команду положения, переданную контроллером, сервопривод

управляет серводвигателем для достижения целевого положения. В режиме управления положением

контроллер только вначале сообщает сервоприводу о заданном положении, команде скорости и

533

настройках ускорения / замедления. План движения от запуска команды до достижения целевой

позиции выполняется генератором команд движения в сервоприводе.

На следующем рисунке показана архитектура режима управления положением для сервопривода:

Порядок работы:

1. Установите OD 6060h на 01h, чтобы установить режим в качестве режима управления

положением.

2. Установите OD 607Ah в качестве целевой позиции (единица измерения: PUU).

3. Установите OD 6081h для команды скорости (единица измерения: PUU/сек).

4. Установите OD 6083h для наклона времени ускорения (единица измерения: мс).

5. Установите OD 6084h для наклона времени замедления (единица измерения: мс).

6. Установите OD 6040h для управляющей команды. Следуйте этим шагам. Шаги 6.1 и 6.2

предназначены для приведения конечного автомата сервопривода в состояние готовности.

Описание конечного автомата см. в описании OD 6040h в разделе 11.4.

Бит

Шаг

Описание

6.1

Неисправность

6.2

Включение (готовность сервопривода)

6.3

Разрешение работы (Servo Оn)

534

Бит

Шаг

Описание

6.4

Запуск команды (запуск по переднему фронту)

7. После того, как сервопривод завершает первую команду движения, сервопривод устанавливает

целевое положение, скорость и другие условия для выполнения следующей команды движения.

8. Установите OD 6040h для управляющей команды. Поскольку команда запускается по

нарастающему фронту, сначала переключите бит 4 в положение «Выкл», а затем в положение

«Вкл».

Бит

Шаг

Описание

8.1

Разрешение работы (Servo on)

8.2

Запуск команды (запуск по переднему фронту)

Ознакомьтесь со следующей информацией о сервоприводе:

1. Считайте OD 6064h, чтобы узнать текущее положение обратной связи двигателя.

2. Считайте OD 6041h, чтобы получить состояние сервопривода, включая следующую ошибку и

уведомления для подтверждения заданного значения и достижения цели.

Команды, вступающие в силу немедленно

В режиме управления положением, установите условие для команды, чтобы она вступила в силу

немедленно или нет с помощью 6040h Бит 5.

Когда бит 5 6040h установлен на 0, условие для немедленного вступления в силу команды

отключено.

Если немедленное вступление в силу команды не разрешено, когда текущая команда движения

выполняется (еще не завершена), сервопривод продолжает выполнять текущую команду движения,

даже если запускается новая команда. Новая команда подтверждается и выполняется только после

завершения текущей команды.

535

Когда бит 5 6040h установлен на 0, условие для немедленного вступления в силу команды включено

(действительно только для профиля положения).

Если активирована команда для немедленного вступления в силу, когда текущая команда движения

находится в исполнении (еще не завершена), сервопривод немедленно прерывает текущую команду и

выполняет новую команду, как только сервопривод получает новую команду для запуска.

536

Список соответствующих объектов

Индекс

Наименование

Тип данных

Доступ

6040h

Контрольное слово

UNSIGNED16

6041h

Слово состояния

UNSIGNED16

6060h

Режимы работы

INTEGER8

6061h

Отображение режима работы

INTEGER8

6062h

Значение задания положения [PUU]

INTEGER32

Фактическое внутреннее значение

6063h

INTEGER32

положения

6064h

Фактическое значение положения

INTEGER32

6065h

Окно следующей ошибки

UNSIGNED32

6067h

Окно положения

UNSIGNED32

6068h

Время для окна положения

UNSIGNED16

607Ah

Целевое положение

INTEGER32

6081h

Профиль скорости

UNSIGNED32

6083h

Профиль разгона

UNSIGNED32

6084h

Профиль торможения

UNSIGNED32

6093h

Фактор положения

UNSIGNED32

Фактическое значение следующей

60F4h

INTEGER32

ошибки

60FCh

Значение задания положения

INTEGER32

Примечание: см. Раздел 11.4.3 для полной информации об объектах.

11.3.2 Режим интерполяции позиции

В режиме интерполяции позиции требуется ряд данных позиции для завершения позиционирования с

интерполяцией. Разница между IP (режим интерполяции) и PP (режим позиционирования) заключается

в том, что все пути команд движения в режиме IP выдаются контроллером. Сервопривод только следует

за каждой позицией, которую выдает контроллер до завершения выполнения команды движения.

Сервоприводы Delta поддерживают только синхронную работу, когда контроллер периодически

отправляет объект SYNC (COB-ID = 0x80). Цикл интерполяции может быть установлен OD 60C2h. При

этом контроллер выдает команду на интерполяцию позиции OD 60C1h.

537

Порядок работы:

1. Установите OD 6060h на значение 07h, чтобы задать режим интерполяции положения.

2. Установите OD 60C2h для цикла интерполяции. Настройка должна быть такой же, как цикл связи

OD 1006h.

3. В настройке сопоставления PDO контроллера настройте один набор RxPDO как

OD 60C1h sub1 и OD 60C1h sub2.

4. В настройке сопоставления PDO контроллера настройте объекты, которые будут отслеживаться в

TxPDO, в соответствии с требованиями, такими как положение обратной связи (OD 6064h).

5. Установите OD 6040h для управляющей команды. Следуйте данным шагам. Шаги 5.1 и 5.2

предназначены для приведения конечного автомата сервопривода в состояние готовности.

Дополнительные сведения о конечном автомате см. В Разделе 11.2.2.6.

Бит

Шаг

Описание

5.1

Неисправность

5.2

Включение (готовность сервопривода)

5.3

Разрешение работы (Servo Оn)

538

содержание .. 52 53 54 55 ..