содержание .. 30 31 32 33 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 32
Z: Зарезервировано
U: Запрет реверса
0: Функция отключена
1: Функция включена. Когда значение текущей команды положения ниже, чем значение
предыдущей команды положения, двигатель не запускется.
P1.023 - P1.024
Зарезервировано
Адрес:
0132H
P1.025
Подавление низкочастотной вибрации (1)
0133H
Заводское
Режим
1000
PT / PR
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
0.1 Гц
10 - 1000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Пример:
150 = 15 Гц
-
-
Описание: Устанавливает первую частоту подавления низкочастотной вибрации. Когда вы устанавливаете P1.026
на 0, первый фильтр подавления низкочастотной вибрации отключается.
Адрес:
0134H
P1.026
Уровень подавления низкочастотной вибрации (1)
0135H
Заводское
Режим
0
PT / PR
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-
0 - 9
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
309
Описание: Устанавливает усиление первого подавления низкочастотной вибрации. Чем выше значение, тем
лучше реакция позиционирования. Если вы установите слишком высокое значение, двигатель может работать
некорректно. Предлагаемое значение - 1. Установите P1.026 на 0, чтобы отключить первый фильтр подавления
низкочастотной вибрации.
Адрес:
0136H
P1.027
Частота подавления низкочастотной вибрации (2)
0137H
Заводское
Режим
1000
PT / PR
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
0.1 Гц
10 - 1000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Пример:
150 = 15 Гц
-
-
Описание: Устанавливает вторую частоту подавления низкочастотной вибрации. Когда вы
устанавливаете P1.028 на 0, второй фильтр подавления низкочастотной вибрации отключается.
Адрес:
0138H
P1.028
Уровень подавления низкочастотной вибрации (2)
0139H
Заводское
Режим
0
PT / PR
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-
0 - 9
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание: Устанавливает усиление второго подавления низкочастотной вибрации. Чем выше значение, тем
лучше реакция позиционирования. Если вы установите слишком высокое значение, двигатель может работать
некорректно. Предлагаемое значение - 1. Установите P1.028 на 0, чтобы отключить первый фильтр подавления
низкочастотной вибрации.
Адрес:
013AH
P1.029
Автоматическое подавление низкочастотной вибрации
013BH
Заводское
Режим
0
PT / PR
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-
0 - 1
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
0: отключение функции автоматического определения низкочастотной вибрации.
1: отключение функции автоматически после подавления вибрации.
Значение автоматически сбрасывается на
0.
Описание настройки автоматического режима:
310
При значении 1 подавление вибрации находится в автоматическом режиме. Когда вибрацию
невозможно обнаружить или частота вибрации стабильна, система автоматически сбрасывает
параметр на 0 и сохраняет частоту подавления вибрации в P1.025.
Адрес:
013CH
P1.030
Уровень обнаружения низкочастотной вибрации
013DH
Заводское
Режим
8000
PT / PR
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
импульс
1 - 128000
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
При включении автоматического подавления вибрации (P1.029 = 1) система автоматически определяет
уровень обнаружения. Чем ниже значение, тем более чувствительным является обнаружение, но
система может неверно оценить шум или рассматривать другие низкочастотные колебания как частоты,
которые необходимо подавить. Если значение высокое, система с меньшей вероятностью ошибается в
оценке, но если механическая вибрация небольшая, система может не обнаруживать низкочастотные
колебания должным образом.
P1.031
Зарезервировано
Адрес:
0140H
P1.032
Выбор режима остановки двигателя
0141H
Заводское
Режим
0x0000
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-
0x0000 - 0x0020
значений:
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание:
U Z Y X
X
Зарезервировано
Z
Зарезервировано
Y
Варианты работы динамического тормоза
U
Зарезервировано
Y: варианты использования динамического тормоза, когда сервопривод находится в состоянии выключения
или возникает аварийный сигнал (включая EMGS)
Бит
7
6
5
4
311
Бит
Функция
Описание
Опции для остановки двигателя, когда сервопривод находится
в состоянии выключения или возникает аварийный сигнал
(включая EMGS)
Бит 5 = 0 и Бит 4 = 0:
Варианты
использование динамического тормоза
Бит 5, Бит
использования
Бит 5 = 0 и Бит 4 = 1: свободный выбег двигателя
4
динамического
Бит 5 = 1 и Бит 4 = 0: сначала используется динамический
тормоза
тормоз, а затем двигатель работает на
свободном выбеге, когда скорость станет
ниже значения в P1.038
Срабатывание
0: функция выкл.
останова при
1: когда P1.043 является отрицательным значением и
Бит 6
возникновении
возникает ошибка AL022, сервопривод дает команду
ошибки AL022
двигателю на торможение до 0 в состоянии Servo On
Бит 7
Зарезервировано
-
Когда двигатель достигает PL (CCWL) или NL (CWL), обратитесь к P5.003 для установки времени
замедления. Если выставить время торможения на 1 мс, двигатель мгновенно остановится.
Примечание: функция Бита 6 доступна только в режимах PT, PR, S и Sz и действует только тогда, когда P1.043 является
отрицательным значением.
P1.033
Зарезервировано
Адрес:
0144H
P1.034
Время разгона S-образной кривой
0145H
Заводское
Режим
200
S / Sz
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
мс
1 - 65500
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
P1.034, P1.035 и P1.036 представляют время разгона для команды скорости от нуля до номинальной скорости. Вы
можете установить каждый параметр индивидуально. При использовании внутренней команды, если вы установите
P1.036 на 0, разгон и торможение будут следовать трапецеидальной кривой; при использовании аналоговой
команды вы должны установить P1.036 больше 0, разгон и торможение следовали трапецеидальной кривой.
Адрес:
0146H
P1.035
Время замедления S-образной кривой
0147H
Заводское
Режим
200
S / Sz
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
мс
1 - 65500
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
P1.034, P1.035 и P1.036 представляют время торможения для команды скорости от номинальной
скорости до нуля. Вы можете установить каждый параметр индивидуально. При использовании
312
внутренней команды, если вы установите P1.036 на 0, разгон и торможение будут следовать
трапецеидальной кривой; при использовании аналоговой команды вы должны установить P1.036
больше 0, разгон и торможение следовали трапецеидальной кривой.
Адрес:
0148H
P1.036
S-образная кривая разгона/замедления
0149H
Заводское
Режим
0
PR / S / Sz
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
мс
0 - 65500
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
0: функция отключена
Постоянная времени разгона / торможения S-образной кривой:
Скорость
Время
(мс)
P1.036
P1.034
P1.036
P1.036
P1.035
P1.036
2
2
2
2
2
2
P1.034: установка времени разгона для трапецеидальной кривой.
P1.035: установка времени торможения для трапецеидальной кривой.
P1.036: установка времени сглаживания S-образной кривой разгона и торможения.
Вы можете установить P1.034, P1.035 и P1.036 индивидуально. Даже если вы установите P1.036 на
значение 0, разгон и торможение все равно будут следовать трапецеидальной кривой. Обратите
внимание на следующую компенсацию ошибок:
P1.036 = 0
P1.036 = 1
P1.036 > 1
Функция сглаживания S-образной
Отключена
Отключена
Включена
кривой
Функция компенсации следующих
Определяется
Отключена
Включена
ошибок
заданием P2.068.X
Значение отношения инерции нагрузки к инерции ротора
Адрес:
014AH
P1.037
двигателя
014BH
Рабочий
Режим
Панель/ ПО
Связь
Все
интерфейс:
управления:
Заводское
6.0
60
Размер
16 бит
значение:
0.0 (B3-F)
0 (B3-F)
данных:
313
Ед. изм.:
1 раз
0.1 раза
-
-
Диапазон
0.0
- 200.0
0 - 2000
-
-
значений:
Формат:
Один десятичный знак
DEC
-
-
Пример:
1.5 = 1.5 раза
15 = 1.5 раза
-
-
Описание:
Коэффициент инерции нагрузки серводвигателя (роторный двигатель): (J_load / J_motor)
J_motor: момент инерции серводвигателя
J_load:
общий эквивалентный момент инерции внешней механической нагрузки
Адрес:
014CH
P1.038
Уровень нулевой скорости
014DH
Рабочий
Режим
Панель/ ПО
Связь
Все
интерфейс:
управления:
Заводское
Размер
10.0
100
16 бит
значение:
данных:
Ед. изм.:
1 об/мин
0.1 об/мин
-
-
Диапазон
0.0
- 200.0
0 - 2000
-
-
значений:
Формат:
Один десятичный знак
DEC
-
-
Пример:
1.5 = 1.5 об/мин
15 = 1.5 об/мин
-
-
Описание:
Устанавливает диапазон сигнала нулевой скорости (ZSPD). Когда скорость вращения двигателя
вперед или назад меньше этого значения, срабатывает сигнал нулевой скорости и включается
DO.ZSPD.
Адрес:
014EH
P1.039
Контрольная скорость двигателя
014FH
Заводское
Режим
3000
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
об/мин
0 - 30000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Когда скорость вращения двигателя вперед или назад превышает это значение, срабатывает сигнал
целевой скорости и включается DO.TSPD.
314
Максимальная скорость 1 при аналоговом задании
Адрес:
0150H
P1.040
скорости
0151H
Заводское
Режим
3000
S / T
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
об/мин
0 - 50000
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
Максимальная скорость вращения для аналоговой команды задания скорости:
Режим упрпавления скоростью:
Команда задания скорости =
Установите скорость вращения, соответствующую 10 В (максимальное напряжение) для аналоговой
команды управления скоростью. Если значение равно 2000, а вход внешнего напряжения 5 В, то
команда управления скоростью составляет 1000 об/мин.
Команда задания скорости =
= 1000 об/мин
Режим управления моментом:
Команда ограничения скорости =
Установите ограничение скорости вращения, ее 10 В (максимальное напряжение) для аналоговой
команды управления скоростью. Если значение равно 2000, а вход внешнего напряжения 5 В, то
команда управления скоростью составляет 1000 об/мин.
Команда ограничения скорости =
= 1000 об/мин
Адрес:
0152H
P1.041▲
Максимальный момент при аналоговом задании момента
0153H
Заводское
Режим
100
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
%
-1000 to 1000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Режим управления моментом:
Установите момент, соответствующий 10 В (максимальное напряжение) для аналоговой команды
задания момента.
Команда задания момента =
(Ед. изм.: %)
Режимы управления скоростью PT и PR:
315
Установите ограничение момента, соответствующее 10 В (максимальное напряжение) для аналоговой
команды задания момента.
Команда ограничения момента =
(Ед. изм.: %)
Пример:
Если P1.041 = 10
Когда внешнее аналоговое напряжение равно 10 В, команда задания момента =
= 10%
Когда внешнее аналоговое напряжение равно 5 В, команда задания момента =
= 5%
Адрес:
0154H
P1.042
Задержка включения э/м тормоза
0155H
Заводское
Режим
0
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
мс
0 - 1000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Устанавливает время задержки от состояния готовности сервопривода (Servo-On) до активации
сигнала электромагнитного тормоза (DO: 0x08, BRKR).
Примечания:
1. Если время задержки, указанное в P1.042, еще не истекло, а скорость двигателя ниже значения
P1.038, сигнал электромагнитного тормоза (BRKR) отключается.
2. Если время задержки, указанное в P1.042, истекло и скорость двигателя выше, чем значение
P1.038, сигнал электромагнитного тормоза (BRKR) отключается.
316
Адрес:
0156H
P1.043
Задержка выключения э/м тормоза
0157H
Заводское
Режим
0
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
мс
-1000 to 1000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Устанавливает время задержки от состояния отключения сервопривода (Servo Off) до отключения сигнала
электромагнитного тормоза (DO: 0x08, BRKR). Обратитесь к описанию параметра P1.042 для получения подробной
информации на схеме.
Примечание: если настройка P1.043 - отрицательное значение и сервопривод отключен из-за ошибки (кроме AL022) или
аварийной остановки, этот параметр не работает. Это эквивалентно установке времени задержки на 0.
Адрес:
0158H
P1.044▲
Электронный коэффициент редукции (Числитель) (N1)
0159H
Заводское
Режим
16777216
PT / PR
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
импульс
1 « (229-1)
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
Для настройки передаточного числа электронного редуктора см. Раздел 6.2.5. Для настройки нескольких
коэффициентов (числителей) электронного редуктора см. описание параметров P2.060 - P2.062.
Примечание: не изменйте значение в состоянии готовности сервопривода (активен Servo On).
Адрес:
015AH
P1.045▲
Электронный коэффициент редукции (знаменатель) (M)
015BH
Заводское
Режим
100000
PT / PR
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
импульс
1 « (231-1)
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
Если настройка параметра неправильная, серводвигатель может совершать внезапные непреднамеренные
ускорения. Следуйте инструкциям ниже.
Настройка импульсного входа:
317
Диапазон входных командных импульсов: 1/4 ＜ Nx/M ＜ 262144.
Для настройки передаточного числа электронного редуктора см. Раздел 6.2.5.
Примечание: не изменйте значение в состоянии готовности сервопривода (активен Servo On).
Адрес:
015CH
P1.046▲
Количество импульсов энкодера на выходе
015DH
Заводское
Режим
2500
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
импульс
1 - 536870912
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
Количество однофазных импульсных выходов на оборот. Максимальная выходная частота
оборудования - 19,8 МГц.
Примечания:
В следующих случаях импульсный выход энкодера может превышать максимально допустимую частоту
выходных импульсов привода, что вызывает ошибку AL018:
1. Ошибка энкодера
2. Скорость двигателя выше значения P1.076.
3. Если P1.074.Y=0 и P1.097=0, скорость двигателя (об/мин)/60 x P1.046 x 4 > 19.8 x 106
Адрес:
015EH
P1.047
Диапазон достижения скорости (DO.SP_OK)
015FH
Заводское
Режим
10
S / Sz
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
об/мин
0 - 300
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
В режиме управления скоростью, когда отклонение между командой задания скорости и скоростью обратной связи
двигателя меньше этого параметра, и разница достигает времени, установленного в параметре P1.049, включается
дискретный выход DO.SP_OK (код DO: 0x19).
Примечание: когда отклонение между командой задания скорости и скоростью обратной связи двигателя
превышает диапазон, установленный в параметре P1.047, система пересчитывает диапазон.
318
содержание .. 30 31 32 33 ..