содержание .. 15 16 17 18 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 17

Подождите, пока индикатор выполнения настройки не достигнет 100%, после чего появится окно с

надписью “Auto tuning completed” (автонастройка завершена). Кликните OK для продолжения.

На экране отображается таблица, в которой сравниваются параметры до и после проведения

автонастройки.

Кликните Update для завершения автонастройки.

159

Автонастройка с сервоприводом: сервопривод отправляет команды для двигателя.

ШАГ 1:

Когда программное обеспечение находится в онлайн-режиме, окно программы выглядит следующим

образом.

Щелкните Auto Tuning в дереве списка функций.

ШАГ 2:

Щелкните Drive: Motion Command from Drive для входа в окно настройки пути.

160

Выполните следующие действия, чтобы установить рабочий путь двигателя:

1. Установите систему в состояние Серво ВКЛ.

2. Установите время ускорения / замедления и скорость JOG режима. По умолчанию время разгона

/ замедления составляет 500 мс. Установите скорость JOG режима не менее 500 об / мин. Затем

нажмите Download.

3. После того, как вы установили траекторию движения двигателя, вы можете использовать кнопку

«Влево» или «Вправо», чтобы перевести двигатель в положение 1 и положение 2. Затем нажмите

Start Moving, чтобы перемещаться между двумя положениями. Двигатель перемещается в

положение 1 и положение 2 в прямом и обратном направлениях.

Перед запуском двигателя убедитесь, что никто не стоит рядом с оборудованием.

Затем щелкните Next.

Left

Right

161

ШАГ 3:

Подождите, пока индикатор выполнения настройки не достигнет 100%, после чего появится окно с

надписью Auto tuning completed (Автоматическая настройка завершена). появляется. Щелкните ОК,

чтобы продолжить.

На экране отображается таблица, в которой сравниваются параметры до и после проведения

автонастройки.

Кликните Update для завершения автонастройки.

162

5.2.4 Сигналы тревоги, связанные с автонастройкой

В режиме автонастройки очень важно запрограммировать путь, включая рабочий цикл (например,

ускорение, постоянную скорость и замедление) и время задержки. См. \рисунок ниже. Если какая-либо

из настроек неверна, сервопривод прекращает автонастройку и отображает аварийный сигнал.

Пожалуйста, проверьте причины ошибки и примите меры по исправлению.

Скоростьd

Рабочий

Рабочийn

цикл

Макс. скорость

Останов

Время

разгона

Отображение на

Тревожное сообщение

дисплее

AL08A

Автонастройка - Ошибка команды

AL08B

Автонастройка - Слишком короткое время паузы

AL08C

Автонастройка - Ошибка определения инерции

163

5.3 Режимы регулирования усиления

Помимо функции автонастройки, описанной выше, есть еще три режима регулирования усиления,

которые вы можете использовать для точной настройки системы. Затем вы можете легко завершить

настройку, увеличив или уменьшив уровень отклика полосы пропускания (P2.031). Следуйте процедуре

настройки в Разделе 5.1.

5.3.1

Блок-схема режима настройки усиления

Старт

Сохранение оценки

Режим настройки 1

коэффициента инерции

Р2.032 = 1

Регулирование

Р2.031 (пропускная

Производительность

способность)

Да

нормальная?

Р2.032 = 1

Нет

Режим настройки 2

Р2.032 = 2

Регулирован

)

Р2.031 (пропускная

Да

способность) и Р1.037

Производительность

(коэффициент инерции)

нормальная?

Нет

Режим настройки 3

Р2.032 = 3

Регулирование

Р2.031 (пропускная способность),

Да

Р1.037 (коэффициент инерции) и

Производительность

Р2.089 (усиление отклика на

нормальная?

команду)

Нет

Enter Manual mode

P2.032 = 0

Вы можете

настроить все

Да

параметры в

Производительность

ручном режиме

нормальная?

Нет

Выполнено

164

5.3.2 Автоматическая настройка усиления (режим 1)

Установите P2.032 = 1 (1: Автоматический режим [Постоянная настройка] )

Сервопривод будет непрерывно оценивать инерцию системы, автоматически измеряя момент инерции

нагрузки и сохраняя в P1.037.

Автомат.

Параметры, устанавливаемые

Оценка

Режим настройки

P2.032

устанавл-е

пользователем

инерции

параметры

P1.037,

P2.000,

P2.004,

P2.006,

P2.023,

P2.024,

P2.025,

P2.043,

Автомат. режим 1

P2.031 (Степень жесткости и полоса

Постоянная

P2.044,

[Постоянный]

пропускания)

подстройка

P2.045,

P2.046,

P2.049,

P2.089,

P2.098,

P2.099,

P2.101,

P2.102

Требования для работы функции оценки инерции:

1. Двигатель разгоняется от 0 до 3000 об/мин за 1.5 сек

2. Рекомендуется установить скорость 500 об/мин или выше. Скорость не должна быть менее 200

об/мин.

3. Момент инерции нагрузки не должен превышать 50 моментов инерции двигателя.

4. Изменение нагрузки и момента инерции не должны быть слишком большим.

165

5.3.3 Автоматическая настройка усиления (режим 2)

Автоматическая оценка момента инерции подходит для большинства применений, но если результат

автонастройкий (режим 1) не удовлетворительный, то установите P2.032 = 2.

В этом режиме автоматическая оценка инерции системы не проводится и необходимо в ручную

настроить параметр P2.031.

Автомат.

Параметры, устанавливаемые

Оценка

Режим настройки

P2.032

устанавл-е

пользователем

инерции

параметры

P2.000,

P2.004,

P2.006,

P2.023,

P2.024,

P2.025,

P2.031 (Степень жесткости и полоса

P2.043,

пропускания)

Фиксирован-

P2.044,

Режим 2

P1.037

(Отношение инерции [J_нагр /

ное значение

P2.045,

J_двиг])

в P1.037

P2.046,

P2.049,

P2.089,

P2.098,

P2.099,

P2.101,

P2.102

Оценка инерции применима к большинству приложений. Однако, если механическая система не

соответствует требованиям по оценке инерции, вы должны установить правильный коэффициент

инерции в P1.037.

166

5.3.4 Автоматическая настройка усиления (режим 3)

Если режимы регулирования усиления 1 и 2 не могут удовлетворить ваши потребности, попробуйте

режим регулирования усиления 3, чтобы настроить сервосистему. Настройка P2.089 (усиление отклика

на команду) в этом режиме доступна. Вы можете увеличить значение усиления, чтобы сократить время

отклика и установки для команды задания положения. Однако, если вы установите слишком высокое

значение параметра, это может вызвать разброс положения и вибрацию оборудования. Эта функция

доступна только для изменения команд, таких как задание ускорения / замедления, которое улучшает

реакцию. Однако, когда функция управления двумя степенями свободы отключена (установка P2.094

[Bit 12] на 0), эффект режима регулировки усиления 3 будет аналогичным режиму регулирования

усиления 2, поэтому установка P2.089 в этом случае недопустима.

Параметры

P2.032

Режим настройки

Оценка инерции

Устанавливаемые

пользователем

автоматически

P2.000, P2.004,

P2.006, P2.023,

P2.024, P2.025,

Фиксированное

P1.037, P2.031,

P2.043, P2.044,

Режим 3

значение в

P2.089

P2.045, P2.046,

параметре P1.037

P2.049, P2.098,

P2.099, P2.101,

P2.102

5.3.5 Установка уровня отклика полосы пропускания (жесткости)

Когда инерция фиксирована, и вы увеличиваете уровень отклика полосы пропускания (P2.031), ширина

полосы сервопривода также увеличивается. Если возникает резонанс, уменьшите значение параметра

на один или два уровня отклика полосы пропускания (вы должны отрегулировать уровень отклика

полосы пропускания в соответствии с реальной механической системой). Например, если значение

P2.031 равно 30, вы можете уменьшить уровень отклика полосы пропускания до 28. Когда вы

настраиваете значение этого параметра, сервопривод автоматически настраивает соответствующие

параметры, такие как P2.000 и P2.004 .

167

Полоса

пропускания

Поднятие уровня

84 Гц

26 Гц

Коэффициент инерции

(Р1.037)

Позиция

Команда

Позиция

Команда

Отклик

Обратная связь

Время

До

После

Рис. 5.3.5.1 Регулирование уровня отклика полосы пропускания

168

содержание .. 15 16 17 18 ..