FANUC ROBÓTICA PROGRAMACIÓN

14. PAYLOAD

Para el uso efectivo del robot, se recomienda para establecer adecuadamente la información sobre las

cargas tal como la herramienta, pieza de trabajo, y dispositivos montados en el robot.

El ajuste de la información sobre la carga en el robot puede causar los siguientes efectos:

- Aumento en el rendimiento del movimiento, vibración más baja y tiempos de ciclo más cortos.

- Reacción más efectiva de las funciones relacionadas con la dinámica como aumento en el

rendimiento relacionado con la detección de choque y la compensación de la gravedad.

14.1. CONFIGURACIÓN MANUAL

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION, F3-DETAIL

F2-GROUP

> para cambiar de grupo de movimiento.

F3-DETAIL

> para pasar a la pantalla de detalle de la derecha.

F4-ARMLOAD

> para configurar una carga adicional por el brazo del robot.

Especificar la masa de los dispositivos en los brazos J1 y J3.

Introduciendo los valores se visualiza el mensaje Path and Cycletime will

change. Set it? Pulsar F4 (YES) o F5 (NO) si fuera necesario.

F5-SETIND

> para configurar activar un payload determinado.

Especificar la masa de la carga en Kg.

Especificar centro de gravedad de la carga en cm respecto del TCP original del robot.

Especificar los momentos de inercia Ix, Iy, Iz de una masa puntual de masa M(Kg) respecto de los ejes

X, Y, Z que pasan por el centro de gravedad de la herramienta.

Estos valores los tiene que proporcionar el fabricante de la herramienta debido a la complejidad de

cálculo. En otro caso nos podemos ayudar de aproximaciones a figuras geométricas uniformes cuyos

momentos de inercia respecto de un eje concreto ya es conocido.

Momento de inercia respecto un eje (I) = Masa * distancia al eje al cuadrado.

1[kgf cm s²] = 980 [kg cm²]

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14.2. PAYLOAD ID (OPCIÓN J669)

La estimación de carga automática por el robot es una función para la estimación del peso y

momentos de inercia, tanto de la herramienta como herramienta mas pieza de trabajo, montados en la

muñeca del robot. Esta función es solo válida para robots de 6 ejes.

El proceso de identificación de la carga se basa en:

1-Calibrado del robot para el Payload (movimientos de robot sin herramienta) obligatorio previo.

2-Estimación de la carga (movimientos de robot con pinza): con peso conocido.

con peso desconocido.

14.2.1. Calibrado del robot para el Payload

Robot sin carga de ningún tipo.

Sólo se mueven los ejes J5 y J6 durante la estimación de carga. Los otros ejes permanecen en la

posición donde están cuando empieza la estimación de carga.

El alcance de movimiento se define como un intervalo entre dos puntos especificados en las pantallas

de posición de estimación.

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION, NEXT, F2-IDENT, NEXT, F4-DETAIL

Pantalla selección

Pantalla estimación

Pantalla grabación

En la pantalla de grabación se modifica las F2-POS.2 y F2-POS. 1, o se deja por defecto.

F4-MOVE_TO, para movernos a las posiciones 1 y 2.

F5-RECORD, para grabarlas de nuevo.

Una vez de acuerdo con las posiciones 1 y 2, PREV para volver a la pantalla de estimación:

CALIBRACIÓN MODE, poner a ON

TP en OFF, reset de fallos, F5-EXEC.

Aparece el mensaje Robot moves and estimates. Ready?, F4-(YES).

El robot hace dos tipos de maniobras: Maniobra a baja velocidad y maniobra a alta velocidad

consecutivas.

Al acabar los movimientos, los valores de Axis moment y Axis Inertia han cambiado. CALIBRACIÓN

MODE pasa a OFF a la vez que CALIBRACIÓN STATUS pasa a DONE.

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15. LAS INSTRUCCIONES TPE

15.1. ÁRBOL DEL EDITOR

FANUC

LINE 0

EDIT

FANUC

JOINT

10 %

1/1

[End]

F1 : POINT

F5 : TOUCHUP

[ INST ]

[EDCMD]>

: [INST]

1 Registers

2 I/O

1 RSR[

]

3 IF/SELECT

2 UALM[

]

4 WAIT

3 TIMER[

]

5 JMP/LBL

4 OVERRIDE

6 CALL

5 Remark

7 SEALING

6 Message

8 ---next page---

7 Parameter name

1 Miscellaneus

8 ---next page---

2 Skip

1 MAX_SPEED

3 Payload

4 Offset/Frames

5 Multiple control

6 Program control

7 MACRO

8 ---next page---

1 Tool_Offset

2 LOCK PREG

3 MONITOR/MON. END

4 Collision Detect

5 Stick Detect

6 IB CHANGE

F5 : [EDCMD]

15.2. INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIÓN

Las variables disponibles a utilizar son:

Los registros: real (32 bits) o entero

Los registros de posición: puntos en coordenadas joint, puntos en coordenadas cartesianas o

matrices.

Estas son variables globales (todos los programas tienen acceso a todos los registros y registros de

posición)

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15.2.1. Los registros

Para insertar en un programa Æ F1: [INST] Æ Registers.

Para visualizar la lista de registros y su contenido Æ DATA Æ F1: [TYPE] Æ Registers.

Hay un máximo de 256 (configurables).

Un registro permite ser comentado con un nombre.

· El direccionamiento puede ser:

Directo

R[ 1 ] = 2 Æ el valor es guardado directamente en R[ 1 ]

O indirecto

R[R[ 1 ]] = 5 Æ el registro afectado depende del valor contenido en R[ 1 ]

Si R[ 1 ] = n, por tanto el valor 5 es guardado en R[ n ].

· En un registro es posible almacenar el resultado de una operación aritmética.

R[ n ] = [valor] [operador] [valor]

- El [operador] puede ser:

- una suma (+)

- una resta (-)

- una multiplicación (*)

- una división (/)

- una división entera (DIV)

- el resto de una división (MOD)

- El [valor] puede ser:

- una constante

- un valor de entrada-salida analógico AI[ n ]/AO[ n ]

- un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]

- un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]

- un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]

- un valor de un registro R[ n ]

- un valor de un elemento de un registro de posición PR[ i , j ]

24:

!CONTROL PARAMETROS ANALOGICOS ;

25:

!FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ;

26:

R[22]=$MCR.$GENOVERRIDE ;

27:

R[23]=R[22]/100

;

28:

R[27]=R[23]*R[24]

;

29:

R[28]=R[23]*R[25]

;

30:

R[29]=R[23]*R[26]

;

31:

GO[2]=R[27] ;

10: DO[23:CAJA COG. L1]=PULSE,0.5s ec ;

32:

AO[1]=R[28] ;

11: DO[31:ULTIMO V.L1]=PULSE,0.5sec ;

33:

AO[2]=R[29] ;

12: DO[25:FIN PALET L1]=PULSE,0.5sec ;

34:

;

13: R[4:CONT. CAPAS

L1]=0

;

35:

!CONTROL ESTIRAJE ;

14: R[5:CONT. CICLOS

L1]=0

;

36:

CALL ESTIRAJE

;

15: R[6:TRABAJANDO EN L1]=0

;

37:

;

16: R[7:CARTON COGIDO L1]=0

;

38:

!CONTROL TIEMPO ROTURA FILM ;

17: R[8:CARTON PUESTO L1]=0

;

39:

!FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ;

18: DO[29:RECHAZADO L1]=PULSE,0.5sec ;

40:

R[31]=R[30] DIV R[23]

;

19: WAIT

1.00(sec) ;

41:

$WAITTMOUT=R[31] ;

15.2.2. Los registros de posición

Para insertar en un programa Æ F1: [INST] Æ Registers

Para visualizar la lista de registros y su contenido Æ DATA Æ F1: [TYPE] Æ Position Registers

Hay un máximo de 64 en R-J2, 100 en R-J3 y 100 en R-J3i (configurables).

Un registro de posición almacena un punto.

· El direccionamiento puede ser:

Directo

PR[ 1 ] = P[ 1 ] Æ el punto es guardado directamente en PR[ 1 ]

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O indirecto

PR[R[ 1 ]] = P[ 3 ] Æ el registro de posición afectado depende del valor contenido en R[ 1 ]

Si R[ 1 ] = n, entonces el punto P[ 3 ] está almacenado en PR[ n ].

En un registro de posición es posible almacenar un punto o una operación de punto.

PR[ n ] = [punto] [operador] [punto]

El [operador] puede ser:

- una suma (+)

- una resta (-)

El [punto] puede ser:

- una posición P[ n ]

- un registro de posición PR[ n ]

- la posición actual del robot en grados eje por eje JPOS

- la posición actual del robot en cartesianas LPOS

Los registros de posición son también accesibles elemento por elemento.

Por ejemplo, la coordenada j de PR[ i ] está definida por PR[ i , j ]

PR[1,2] = 300 Æ la coordenada Y de PR[ 1 ] está inicializada a 300mm.

O indirectamente

R[ 1 ] = 1

R[ 2 ] = 2

PR[R[ 1 ],R[ 2 ]] = 300 Æ la coordenada Y de PR[ 1 ] está inicializada a 300mm.

Cada posición y orientación es por tanto accesible independientemente.

PR[…, 1 ]

PR[…, 2 ]

PR[…, 3 ]

PR[…, 4 ]

PR[…, 5 ]

PR[…, 6 ]

PR[ 1 ,…]

PR[ 2 ,…]

…

PR[100,…]

X100

Y100

Z100

W100

P100

R100

Es posible hacer cálculos con estos elementos.

PR[ i , j ] = [valor] [operador] [valor]

El [operador] puede ser: - una suma (+)

- una resta (-)

- una multiplicación (*)

- una división (/)

- una división entera (DIV)

- el resto de una división (MOD)

El [valor] puede ser:

- una constante

- un valor de entrada-salida analógico AI[ n ]/AO[ n ]

- un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]

- un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]

- un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]

- un valor de un registro R[n]

- un valor de un elemento de un registro de posición PR[ i , j ]

12: WAIT

.50(sec) ;

6: UTOOL_NUM=1 ;

13: PR[7:VERTICAL]=LPOS

;

7: UFRAME_NUM=1 ;

14: R[27:Z ROB]=PR[7,3:VERTICAL]

;

8: PR[1:WORLD]=PR[1:WORLD]-PR[1:WORLD]

;

15: PR[7,3:VERTICAL]=750

;

9: PR[10:ALTURA SEGURIDAD]=PR[1:WORLD]

;

16:L PR[7:VERTICAL] 2000mm/sec CNT100

10: PR[2:MOVIL]=PR[1:WORLD]

;

11: UFRAME[1]=PR[1:WORLD] ;

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15.2.3. Variación de la cantidad de R[ ] y PR[ ] en R-J2

Con el siguiente proceso, podremos adaptar el robot a nuestras necesidades, variando el número de

registros, registros de posición, etc...

Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON),

con lo que aparecerá la pantalla de configuración de sistema. Realizar los siguientes pasos:

F2-CTRL, enter, F5-START, enter, Esperar 30 seg.

MENU, 2- PROGRAM INIT.

Elegiremos el número máximo de REGISTERS, que nosotros necesitemos, (1-255).

Por defecto vienen con un total de 32.

Elegiremos ahora el número máximo de POSITION REGISTERS, que más nos

convenga. (1-64).

En este punto nos solicita un número máximo para las USER ALARM, (1-200).

Hacer un arranque en frío para reiniciar el equipo:

FCTN, 1-START COLD

Esperar 30 seg. Hasta que el TP recobre la pantalla de inicio.

15.2.4. Variación de la cantidad de R[ ] y PR[ ] en R-J3 y R-J3i

Con el siguiente proceso, podremos adaptar el robot a nuestras necesidades, variando el número de

registros, registros de posición, etc...

Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON),

con lo que aparecerá la pantalla de configuración de sistema. Realizar los siguientes pasos:

3-Controlled start, ø, Esperar 30 seg. Aprox.

MENUS, 0-NEXT, 1-PROGRAM SETUP

Poner los valores deseados de los posibles parámetros modificables.

Hacer un arranque en frío para reiniciar el equipo:

FCTN, 1-START (COLD)

Esperar 30 seg. Hasta que el TP recobre la pantalla de inicio.

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15.3. INSTRUCCIONES DE ENTRADAS -SALIDAS

Para insertar instrucciones de entradas-salidas en un programa Æ F1: [INST] Æ I/O.

15.3.1. Las salidas

· Salidas digitales y de robot

DO[ n] o RO[ n] = [valor]

Æ El [valor] puede ser : ON, OFF, un

valor 0 o 1 de un registro R[ n ].

DO[ n] o RO[ n] = PULSE [valor] Æ El [valor] es un tiempo en segundos

(de 0,11 a 25,01).

· Salidas de grupo

GO[ n] = [valor]

Æ El [valor] es decimal y está limitado a 2n para n

salidas agrupadas. La conversión en binario se

hace sobre las salidas digitales agrupadas.

· Salidas analógicas

AO[ n ] = [valor]

Æ El [valor] está comprendido entre 0 y 2000 por

defecto. 2000 corresponde a la tensión máxima en

la salida.

15.3.2. Las entradas

La captura de entradas se hace a través de un registro.

R[ n ] = DI[ n ]

Æ R[ n ] contiene 1 (para ON) o 0 (para OFF).

R[ n ] = RI[ n ]

Æ R[ n ] contiene 1 (para ON) o 0 (para OFF).

R[ n ] = GI[ n ]

Æ R[ n ] contiene el valor decimal correspondiente al código binario

recibido sobre el grupo de entradas digitales.

R[ n ] = AI[ n ]

Æ R[ n ] contiene un valor entre 0 y 2000 ;

Correspondiente al valor de la tensión sobre AI[ n ].

15.4. INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL

15.4.1. Definición de label

Un label marca un emplazamiento de destino de salto. LBL[ n: [comentario] ] F1 : [INST] Æ JMP/LBL.

Puede ser utilizada para instrucciones de salto condicional o incondicional (JMP LBL[ n ]).

15.4.2. Salto incondicional

Un « jump label » permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el mismo programa.

F1: [INST] Æ JMP/LBL. JMP LBL[ n ] Æ el cursor se coloca sobre LBL[ n ] y seguidamente la ejecución

del programa continua a partir de aquí.

!******************************** ;

!**

** ;

!**

PROGRAMA PRINCIPAL

** ;

!**

** ;

!**

FANUC Roboti cs

** ;

!**

** ;

!******************************** ;

10:

;

11: CALL INICIO

;

12: RUN CAJAS ;

13:

;

14: LBL[1] ;

15: CALL HOME

;

16: CALL EVACUAR

;

17: CALL CAMB_FOR

;

18: CALL PALETIZA

;

19: CALL ORDEN

;

20: JMP LBL[1] ;

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15.4.3. Llamada de programa

La instrucción « CALL Programa » permite lanzar un programa, F1: [INST] Æ CALL:

CALL FANUC

Æ El programa FANUC es ejecutado completamente. Una vez

terminado, el cursor se coloca directamente debajo de la

instrucción CALL FANUC y continua con el programa inicial.

CALL Programa « parámetro » Æ Esta instrucción de llamada de programa permite pasar valores a

los subprogramas llamados. Estos valores serán recuperados en

los subprogramas bajo el identificador AR[n] donde n es el valor

pasado como parámetro. Una vez terminado, el cursor se coloca

directamente bajo la instrucción CALL Programa « parámetro » y

continua el programa inicial.

15.4.4. Llamada de programa « parámetro »

Utilizando esta instrucción se puede transferir datos desde un programa a un subprograma necesarios

para que el subprograma realice su ejecución en forma correcta.

Ejemplo:

El subprograma AREA calcula el área de un rectángulo en función de la longitud de los lados cuyos

datos existen en el programa principal MAIN.

De esta manera se puede realizar el cálculo del área de un rectángulo definido por el producto de una

constante equivalente a su base y una entrada analógica correspondiente a su altura. El programa

AREA hace los cálculos necesarios considerando que el valor de AR[1] en el subprograma AREA es el

mismo que corresponde al primer argumento de la instrucción CALL AREA del programa MAIN y el

valor de AR[2] en el subprograma AREA es el correspondiente al segundo argumento de la misma

instrucción.

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Tipos de argumento

Se suponen los siguientes argumentos:

Tipos de argumento

Ejemplo

Constante

1, 3.5

Secuencia de caracteres

‘Perch’

Registro de argumento

AR[3]

registro

R[6]

CALL PROC_1 (1, AR[1], AR[6])

PROC_1:

AR[1], AR[2], AR[3]

Instrucciones para que puedan establecerse los argumentos

Instrucción

Ejemplo

Instrucción de llamada del programa

CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])

Instrucción macro

Apertura manual en el vacío (2.5)

NOTA En una instrucción CALL perteneciente a una instrucción condicional no puede usarse

argumentos. Este problema puede resolverse programando como sigue:

(Argumentos que no pueden establecerse)

(Argumentos que pueden establecerse)

IF R[1] = 3, CALL PROC_5

IF R[1]<>3, JMP LBL[1]

CALL PROC_5 (1, R[2])

LBL[1]

Instrucciones que pueden utilizar registros de argumento

Instrucción

Ejemplo

Lado derecho de una instrucción y expresión condicional

R[1]=AR+R[2]+AR[4]

teniendo un registro en el lado izquierdo

IF R[1]=AR[1], JMP LBL[1]

Lado derecho de la salida análoga (AO[]) e instrucciones de

AO[1]=AR[2]

salida de grupo (GO[])

GO[1]=AR[2]

Lado derecho de una expresión condicional teniendo

IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]

entrada/salida análoga (AI[]/AO[]) o entrada/salida de grupo

WAIT GI[1]<>AR[2],

(GI[]/GO[]) en el lado izquierdo

TIMEOUT, LBL[1]

Lado derecho de la instrucción de selección del sistema de

UTOOL_NUM=AR[4]

coordenadas USER y la instrucción de selección del

sistema de coordenadas TOOL

Especificación del índice indirectamente

R[AR[1]]=R[AR[2]]

SDO[AR[1]]=ON

Argumento de una instrucción de llamada del programa

CALL SUBPRG1 (AR[5])

Argumento de una instrucción macro

Apertura manual 3 (AR[1])

Restricciones sobre argumentos

Las siguientes restricciones se imponen a los argumentos:

· Pueden establecerse hasta 10 argumentos.

· Un argumento de tipo de secuencia de caracteres puede tener de uno a dieciséis caracteres de

longitud. (Un argumento de 0 caracteres se considera como que se está inicializando).

· Una especificación indirecta puede utilizarse para un elemento ya especificado indirectamente

de un índice.

O R[AR[1]]

¥ R[R[AR[1]]]

· El valor almacenado en un registro de argumento no puede cambiarse en un subprograma.

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15.5. INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL

Una instrucción de salto condicional permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el

mismo programa si (y sólo si) ciertas condiciones son verdaderas.

F1: [INST] Æ IF/SELECT.

15.5.1. Instrucción IF

Efectúa un salto en función de una condición verdadera IF [valor1] [operador] [valor2] [salto]

El [valor1] puede ser:

- un valor de un registro R[ n ]

- un valor de entradas-salidas analógicas AI[ n ]/AO[ n ]

- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]

- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]

- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]

El [operador] puede ser:

- un test de igual (=)

- un test de diferente (<>)

- un test de menor (<)

- un test de mayor (>)

- un test de menor o igual (<=)

- un test de mayor o igual (=>)

El [valor2] puede ser:

- una constante

- ON

- OFF

- un valor de un registro R[ n ]

- un valor de entradas-salidas analógicas AI[ n ]/AO[ n ]

- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]

- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]

- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]

El [salto] puede ser:

- un JMP LBL[ n ]

- un CALL programa

5: LBL[10] ;

6: IF R[10:CAPAS L1]=1,JMP LBL[1] ;

7: IF R[10:CAPAS L1]=2,JMP LBL[2] ;

8: IF R[10:CAPAS L1]=3 AND R[11:CICLOS L1]<9,JMP LBL[3] ;

9: IF R[10:CAPAS L1]=3 AND R[11:CICLOS L1]>8,JMP LBL[4] ;

10: JMP LBL[4] ;

11: CALL ERROR

;

12: PAUSE ;

13: JMP LBL[10] ;

15.5.2.

Instrucción SELECT

Efectúa uno o varios saltos en función del valor de un registro.

SELECT R[ n ] = [valor 1], [salto]

[valor 2], [salto]

[valor n], [salto]

ELSE, [salto]

Los [valores] pueden ser:

- una constante

- un valor de un registro R[ n ]

Los [saltos] pueden ser:

- un JMP LBL[ n ]

- un CALL programa

No olvidar ELSE como fin de instrucción, ya que tiene en cuenta todos los valores posibles del registro

R[ n ] no citados.

Robótica Prog. FANUC

16: SELECT R[1:TIPO MOSAICO L1]=1,CALL MOS1_1 ;

17:

=2,CALL MOS2_1 ;

18:

=3,CALL MOS3_1 ;

19:

=4,CALL MOS4_1 ;

20:

=5,CALL MOS5_1 ;

40:

=25,CALL MOS25_1 ;

41:

ELSE,JMP LBL[55] ;

42: END ;

15.6. INSTRUCCIONES DE ESPERA

Las instrucciones de espera retardan la ejecución de un programa mediante un tiempo especificado o

hasta que una condición sea verdadera. F1 : [INST] Æ WAIT.

15.6.1. Temporización

Retarda la ejecución de un programa durante un tiempo especificado. La duración se expresa en

segundos; hay un mínimo de 0,01 segundos

WAIT [tiempo]. El [tiempo] puede ser:

- una constante

- un registro R[ n ]

15.6.2. Espera de una condición verdadera

Retarda la ejecución de un programa hasta que la condición sea verdadera.

WAIT [valor 1] [operador] [valor 2] [tiempo]

El [valor] puede ser:

- un valor de un registro R[ n ]

- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]

- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]

El [operador] puede ser:

- un test de igual (=)

- un test de diferente (<>)

El [valor 2] puede ser:

- una constante

- ON

- OFF

- un valor de un registro R[ n ]

- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]

- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]

El [tiempo] puede ser:

- FOREVER Æ espera mientras la condición no se cumpla

- TIMEOUT LBL[ n ] Æ espera el tiempo especificado en la variable

timeout ($WAITTMOUT), después salta a

label n si la condición no se ha cumplido.

1: DO[15:FIN PALET L1]=ON ;

2: WAIT

.70(sec) ;

3: DO[15:FIN PALET L1]=OFF ;

4: R[10:CAPAS L1]=0

;

5: R[11:CICLOS L1]=0

;

21:

$WAITTMOUT=100 ;

6: R[12:TRABAJANDO L1]=0

;

22: WAIT DI[17]=ON TIMEOUT,LBL[17] ;

7: WAIT DI[11:L1 COMPLETA]=OFF

23: WAIT DI[18]=ON TIMEOUT,LBL[18] ;

Robótica Prog. FANUC

15.7. INSTRUCCIÓN DE SISTEMA DE REFERENCIA

F1: [INST] Æ OFFSET/FRAMES.

15.7.1. Seleccionar los sistemas de referencia

Para seleccionar el sistema de referencia usuario. UFRAME_NUM = [valor]

El [valor] puede ser: una constante

un registro R[ n ]

Si [valor] = 0, entonces el programa utiliza las coordenadas del sistema (WORLD).

Para seleccionar el sistema de referencia herramienta. UTOOL_NUM = [valor]

El [valor] puede ser: una constante

un registro R[ n ]

¡Un punto está ligado a un (y únicamente a uno) sistema de referencia de usuario, y a un (y

únicamente a uno) sistema de referencia herramienta!

15.7.2. Almacenar un sistema de referencia en un registro de posición

Para almacenar el sistema de referencia usuario deseado. PR[ n ] = UFRAME[ n ]

El registro de posición PR[ n ] cambia de formato. Contiene en lo sucesivo una matriz de 12 elementos

permitiendo definir el sistema de referencia usuario n.

Para restituir el sistema de referencia de usuario. UFRAME[ n ] = PR[ n ]

Para almacenar el sistema de referencia herramienta deseado. PR[ n ] = UTOOL[ n ]

El registro de posición PR[ n ] cambia de formato. Contiene en lo sucesivo una matriz de 12 elementos

permitiendo definir el sistema de referencia herramienta n.

Para restituir el sistema de referencia de herramienta. UTOOL[ n ] = PR[ n ]

1: UTOOL_NUM=1 ;

2: UFRAME_NUM=1 ;

3: UFRAME[1]=PR[10:WORLD] ;

4: PR[1:MOVIL]=PR[10:WORLD]

;

1: LBL[1] ;

2: UTOOL_NUM=2 ;

3: UFRAME_NUM=5 ;

;

5: PR[10,1]=742

;

6: PR[10,2]=50.1

;

7: PR[10,3]=176.2

;

8: PR[10,4]=0

;

9: PR[10,5]=0

;

10: PR[10,6]=31.5

;

13: PR[10,1]=PR[10,1]+R[1:X]

;

14: PR[10,2]=PR[10,2]+R[2:Y]

;

15: PR[10,3]=PR[10,3]+R[3:Z]

;

16: UFRAME[5]=PR[10] ;

17:

;

18:J P[1] 100% FINE

;

20:J P[2] 100% FINE

;

21:L P[3] 500mm/sec FINE

;

22:L P[4] 2000mm/sec FINE

;

23:L P[5] 2000mm/sec FINE

;

25:J P[1] 100% FINE

;

26: JMP LBL[1] ;

Robótica Prog. FANUC

15.8. INSTRUCCIONES MULTITAREA (MULTI-TASKING, OPCIÓN J600)

Los sistemas R-J2, R-J3 y R-J3i permiten funcionar 4 programas al mismo tiempo.

F1 : [INST] Æ MULTIPLE CONTROL.

RUN FANUC

Æ lanza la ejecución de un programa FANUC y al mismo tiempo

sigue la ejecución del programa inicial.

SEMAPHORE[ n ] = [valor]

Æ activa o desactiva el semáforo n. Los semáforos se

Utilizan para la sincronización de tareas.

Esta instrucción funciona a la par con la instrucción

WAIT SEMAPHORE[ n ]. El [valor] puede ser: ON o OFF.

WAIT SEMAPHORE[ n ] [tiempo] Æ

Para la ejecución de un programa que contiene

Esta instrucción, hasta que otro programa

en paralelo activa el semáforo n a ON.

El [tiempo] puede ser:

- FOREVER Æ espera a que el semáforo pase a ON.

- TIMEOUT LBL[ n ] Æ espera el tiempo especificado en la

variable timeout ($WAITTMOUT),

después salta a la etiqueta n si el

semáforo no se ha puesto a ON.

PROGRAM2

PROGRAM 1

1: J P [3] 100% FINE

1: SEMAPHORE [1] = OFF

2: J P [4] 100% FINE

2: RUN PRG2

3: J P [5] 100% FINE

3: J P [1] 100% FINE

4: J P [6] 100% FINE

4: J P [2] 100% FINE

5: SEMAPHORE [1] = ON

5: WAIT SEMAPHORE[1]

Group Mask[1,*,*,*,*]

Group Mask[*,1,*,*,*]

Robótica Prog. FANUC

15.11. INST RUCCIONES DE CONDICIÓN

1: SKIP CONDITION SDI [1] = ON

Especifica la condición de ejecución de salto para la instrucción adicional de movimiento.

Se pueden unir (condiciones) utilizando operadores.

“Si se detecta la señal, no llega al punto y continua con la siguiente línea de programa”.

“Si no se detecta la señal, llega al punto y salta a la etiqueta”.

!...VOY A POR CARTON ;

2: UFRAME[1]=PR[10:WORLD] ;

;

!PUNTO ENCIMA DEL PALET ;

5:J P[1] 100% CNT100

;

!SEGURIDAD ANTES DE BAJAR ;

CALL PREPINZA

;

10:

!BAJA HASTA UN PALET COMPLETO ;

11:L P[2] 1800mm /sec CNT100

;

12:

;

13:

!BAJA HASTA DETECCION FOTOCELULA ;

14:

SKIP CONDITION RI[6:FOTOCELULA]=OFF

;

15:L P[2] 1200mm/sec FINE Skip,LBL[1]

;

16:

;

17:

!BAJA HASTA DETECCION VACIO ;

18:

SKIP CONDITION RI[7:SIN CARTON]=OFF

;

19:L P[2] 30mm/sec FINE Skip,LBL[2]

;

20: DO[21:VACIO]=ON ;

21: WAIT

.70(sec) ;

22:

;

23:

!SUBE EL CARTON VERTICAL ;

24:

PR[11,3:CARTON]=1000

;

25: L P[1] 1000mm/sec CNT100

;

26:

;

27: END ;

28: LBL[1] ;

29: UALM[1] ;

30: END ;

31: LBL[2] ;

32: UALM[2] ;

33: End;

2: OFFSET CONDITION PR [1] ,UFRAME[1]

Especifica la condición de offset utilizado por la instrucción de movimiento.

3: TOOL OFFSET CONDITION PR [2 ] , UTOOL[1]

Especifica la condición de offset de TOOL utilizado por la instrucción de movimiento.

Robótica Prog. FANUC

15.12. INSTRUCCIÓN CONDITION MONITOR (OPCIÓN J628)

Esta función permite el monitoreo del sistema o dentro de programas al cambio de señales de

entradas/salidas, alarmas y registros del robot. Este monitoreo ejecuta un programa si ciertas

condiciones son satisfechas.

Ejemplo:

Con el siguiente programa ejemplo, si al manejar el robot se cae una pieza, el usuario se pondrá en

alerta con un mensaje de error y el robot se para.

Sample. TP (programa para la operación de manejo)

1: MONITOR WRK FALL

2: J P[1] 100% FINE

Operación

Visualización estado

8. J P[7] 100% FINE

9: MONITOR END WRK FALL

10: Open hand

WRK FALL.Condition (programa de condición)

1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT

STP RBT. TP (programa de acción)

1: DO[2] = On

!Notification to a peripheral device

2: R[8] =[8] + 1

!Drop count

3: UALM [1]

! Alarm and robot stop

[End]

Esta función consiste en las siguientes instrucciones y programas:

Instrucción de arranque del monitor

Especifica el programa de condición que tiene que monitorizarse y el arranque de la

monitorización.

Ejemplo:

1: MONITOR WRK FALL

Nombre del programa de condición

Instrucción de paro del monitor

Especifica el programa de condición que finaliza.

9: MONITOR END WRK FALL

Nombre del programa de condición

Programa de condición

Describe la condición a monitorizarse y especifica el programa que tiene que ejecutarse si

se satisface la condición.

Ejemplo del programa:

1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT

*1 *2

Este programa de condición muestra que cuando se apaga DI[2], se llama al programa STP

RBT.

*1 Describir la condición de monitorización deseada usando la instrucción WHEN. Los tipos

de la condición de monitorización se explican en la sección WHEN.

Robótica Prog. FANUC

*2 Especificar el programa que tiene que ejecutarse si se satisface la condición descrita en

*1. El programa de acción puede crearse y nombrarse de la misma manera que un

programa normal.

Programa de acción

Llamado si se satisface la condición. Pueden utilizarse las mismas instrucciones que las

utilizadas en los programas normales.

Ejemplo del programa:

1: DO [2] =On

! Notification to a peripheral device

2: R [8] = R [8] +1

! Drop count

3: UALM [1]

! Alarm and robot stop

$UALRM_MSG [1] = WORK HAS FALLEN

Hay dos tipos principales de monitores: el monitor de programa y el monitor del sistema:

El monitor de programa arranca/para desde un programa. Cuando termina el programa,

también termina la monitorización.

El monitor del sistema se arranca/para desde la pantalla especializada. Realiza

constantemente la monitorización sin reparar en el estado de la ejecución de programa.

(La monitorización continua incluso después de que termine el programa).

Monitor del programa

Ese tipo de monitor depende del estado de la ejecución del programa. Es adecuado para la

monitorización de estado dentro de un programa aparte.

La monitorización arranca con una instrucción (instrucción de arranque del monitor) en el

programa. La monitorización termina con una instrucción de paro del monitor o finalización del

programa.

El monitor del programa puede conmutarse entre dos ajustes: ajuste 1 en el que el monitor para

cuando el programa se para temporalmente, y ajuste 2 en el que el monitor continua la

monitorización.

NOTA Los ajustes 1 y 2 no pueden utilizarse al mismo tiempo.

Monitor del sistema

Este tipo de monitor no depende del estado de la ejecución de un programa. Es adecuado para

la monitorización el estado del sistema completo.

El monitor se arranca y para desde la pantalla de estado. No puede manejarse con instrucciones

en el programa.

El monitor del sistema puede conmutarse entre dos ajustes: ajuste 1 en el que el monitor para

después de un arranque en frío, y ajuste 2 en el que el monitor continua la monitorización.

NOTA El monitor del programa y el monitor del sistema pueden utilizarse al mismo tiempo.

Los monitores pueden conmutarse entre los ajustes utilizando las siguientes variables del sistema:

$TTP_MON.$LOCAL_MT = 1D Conmuta el monitor del programa al ajuste 1 (por defecto).

$TTP_MON.$LOCAL_MT = 2D Conmuta el monitor del programa al ajuste 2 (la misma

especificación que para KAREL)

$TTP_MON.$GLOBAL_MT = 0D Activa el monitor del sistema (por defecto).

$TTP_MON.$GLOBAL_MT = 1D Conmuta el monitor del sistema al ajuste 1.

$TTP_MON.$GLOBAL_MT = 2D Conmuta el monitor del sistema al ajuste 2.

Robótica Prog. FANUC

Descripción de las operaciones de una en una:

Operación

Estado

MONITOR

Cuando se ejecuta una instrucción de arranque del monitor en el programa, la monitorización

instruction

arranca con el monitor del programa especificado.

Cuando se pulsa la tecla de función RESTART en la pantalla del monitor del programa de la

RESTART

pantalla de estado, se vuelve a arrancar la monitorización con el monitor del programa

(state screen)

especificado con el cursor.

Cuando se pulsa la tecla de función START en la pantalla del monitor del sistema de la pantalla

START

de estado, la monitorización arranca con el monitor del sistema especificado con el cursor.

(state screen)

Cuando se pulsa la tecla de paro temporal o si el programa se para temporalmente debido al

salto de una alarma, la monitorización de estado se para con el monitor del programa

Program Stop

previamente arrancado mediante el programa parado temporalmente, si el monitor del

programa se establece a 1.

Cuando el programa termina debido a la finalización del programa, finalización forzada, o el

Program

salto de una alarma, se borra el monitor del programa previamente arrancado por el programa

End/Enforced End

finalizado. El monitor del programa borrado no arranca a menos que se ejecute una instrucción

de arranque del monitor.

Cuando se ejecuta una instrucción de paro del monitor en el programa, se termina el monitor

MONITOR END

del programa especificado. Éste no arranca a menos que se ejecute una instrucción de

arranque del monitor.

Cuando s e pulsa la tecla de función PAUSE en la pantalla del monitor del programa de la

pantalla de estado, se para la monitorización con el monitor del programa especificado con el

cursor. El monitor parado vuelve a arrancar cuando se pulsa la tecla “Restart” o vuelve a

PAUSE

arrancar el programa.

(state screen)

Cuando se pulsa la tecla de función PAUSE en la pantalla del monitor del sistema de la pantalla

de estado, se para la monitorización con el monitor del sistema especificado con el cursor.

Cuando se pulsa la tecla de función END en la pantalla del monitor del programa de la pantalla

END

de estado, se para el monitor del programa especificado con el cursor.

(state screen)

Cuando el programa parado temporalmente vuelve a arrancar, también vuelve a arrancar el

RESUME

monitor del programa parado.

Si se activa el manejo de la caída de tensión y se monitoriza el sistema, ocurre lo siguiente

cuando se apaga/enciende la alimentación.

· La monitorización del estado para si el monitor del programa se establece al

ajuste 1.

Power failure

· La monitorización del estado continua si el monitor del programa se establece

handling

al ajuste 2. (El programa para temporalmente, pero se realiza la

monitorización del estado).

· El monitor del sistema continua la monitorización del estado.

Si se para el monitor, permanece en estado parado cuando se apaga/enciende la alimentación.

Si se desactiva el manejo de la caída de tensión y se apaga/enciende la alimentación, todos los

Cold start

monitores terminan excepto el monitor del sistema del ajuste 2. El monitor del sistema del

ajuste 2 mantiene el estado apropiado antes de que se quitara la potencia.

Para las operaciones distintas de las anteriores, se mantiene el estado del monitor.

Other

Estados de la instrucción

La monitorización del estado se realiza en la sección adjunta por las siguientes instrucciones:

MONITOR <conditional-program-name>

La monitorización arranca bajo la condición descrita en el programa de condición.

MONITOR END <conditional-program-name>

La monitorización realizada se para bajo la condición descrita en el programa de condición.

Programa de condición

El programa de condición de la monitorización, que tiene el subtipo llamado WHEN, sólo puede especificar las

instrucciones de condición.

WHEN <conditional-expression>, CALL <program-name>

En la instrucción de comparación de la condición, pueden especificarse múltiples condiciones en una única línea

en el estado de condición, utilizando los operadores lógicos (“and” y “or”). Esto simplifica la estructura del

programa, permitiendo que las condiciones tengan que evaluarse de manera eficiente.

Robótica Prog. FANUC

Formato de instrucción

Producto lógico (and)

WHEN <Cond.1> AND <Cond.2>, CALL <PRG Name>

Suma lógica (or)

WHEN <Cond.1> OR <Cond.2>, CALL <PRG Name>

Si se utilizan en combinación los operadores “and” (producto lógico) y “or” (suma lógica), lo lógico se convierte en

complejo, afectando a la lectura del programa y a la facilidad de edición. Por esta razón, esta función prohíbe el

uso combinado de los operadores lógicos “and” y “or”.

Se combinan hasta cinco condiciones con los operadores “and” o “or” en una única línea.

(Ejemplo) WHEN <Cond.1> AND <Cond.2> AND <Cond.3> AND <Cond.4> AND <Cond.5> CALL <PRG

Name>

Especificación

Paso

1 Introducir el nombre del programa de condición.

En la pantalla de lista del programa, pulsar F2 CREATE e introducir un nombre del programa.

2 Seleccionar Cond como subtipo.

Pulsar F2 DETAIL para moverse a la pantalla de detalle del programa.

Situar el cursor al elemento del subtipo y pulsar F4 CHOICE.

Seleccionar Cond desde la subventana.

NOTA Al mismo tiempo, el grupo de operación se establece automáticamente como [*,*,*].

Un programa de condición no necesita grupo de operación.

Pantalla de monitorización del estado

El estado de la monitorización de estado puede controlarse utilizando la pantalla del monitor del programa y la

pantalla del monitor del sistema.

Pantalla monitor del programa

Para el monitor del programa que se está actualmente ejecutando o parando, se visualiza el nombre y el estado

(bajo ejecución, parado) del programa de condición, lo mismo que el nombre del programa principal (*1) del

programa que arrancó el monitor del programa.

NOTA Si el programa “A” llama al programa “B” con una llamada al subprograma, y el programa “B” ejecuta una

instrucción de arranque de movimiento se visualiza el nombre del programa principal, “A”, en la columna del

nombre del programa.

Elementos y teclas de función en la pantalla del monitor del programa:

Elemento

Descripción

CH Prog.

Nombre del programa de condición

Status

Estado del programa, que se está ejecutando o parando

Program

Nombre del programa principal que arrancó el monitor del programa

Conmuta la pantalla a la pantalla del monitor del sistema. Si se desactiva el monitor

F2 SYSTEM

del sistema ($TPP_MON.$GLOBAL_MT = 0), la tecla no es efectiva

F3 RESTART

Cuando se pulsa, esta tecla vuelve a arrancar el monitor parado.

F4 PAUSE

Para el monitor

F5 END

Termina el monitor. El monitor finalizado se pone a 0 desde la pantalla.

Robótica Prog. FANUC

Pantalla del monitor del sistema

Se visualizan todos los programas de condición. Los monitores del sistema pueden arrancarse y

pararse.

Tabla 9-8. Elementos y teclas de función en la pantalla del monitor del sistema

Elemento

Descripción

CH Prog.

Nombre del programa de condición

Status

Estado del programa, que se está ejecutando o parando

F2 PROGRAM

Conmuta la pantalla a la pantalla del monitor del programa.

F3 START

Arranca el monitor del sistema.

Para el monitor. En la columna “State”, se visualiza un espacio para el monitor

F5 END

parado.

Notas/Restricciones

Si se especifican múltiples instrucciones de condición en un programa de condición, se arrancan

múltiples monitores al mismo tiempo.

1: WHEN (conditional-expression1), CALL (Program name1)

2: WHEN (conditional-expression2), CALL (Program name2)

3: WHEN (conditional-expression3), CALL (Program name3)

Si, antes de que termine una instrucción de arranque del monitor, se ejecuta otra instrucción de

arranque de monitor, ambos monitores se ejecutan al mismo tiempo.

Si los nombres del programa de condición especificados en las instrucciones de arranque del monitor

son los mismos, el primer programa de condición se sobrescribe por el segundo.

El monitor de programa para la monitorización de estado bajo las siguientes condiciones:

· Se ejecuta la instrucción MONITOR END.

· Termina el programa.

· El programa para temporalmente. (La monitorización de estado vuelve a arrancar cuando el

programa vuelve a arrancar).

Puede monitorizarse hasta cinco condiciones al mismo tiempo.

En el programa de acción para un monitor del programa, puede especificarse un grupo de movimiento.

En el programa de acción para un monitor del sistema, el grupo de movimiento debe especificarse

como [*,*,*,*,*].

En el programa de acción para un monitor del programa, puede especificarse un grupo de movimiento.

Sin embargo, mientras el robot está funcionando, el robot no puede manejarse con el programa.

Mientras el robot no está funcionando, el robot puede manejarse con el programa.

Robótica Prog. FANUC

16. FUNCIONES AVANZADAS

16.1. REF POSITION (POSICIÓN DE REFERENCIA)

Una posición de referencia es una posición en la cual se puede especificar el margen de tolerancia en

grados. Esto delimita una zona en el espacio, y cuando el robot entra en esa zona, una salida DO[n]

se activa.

MENU Æ SETUP Æ F1: [TYPE] Æ REF POSITION

REF POSN

JOINT

10 %

1/3

No. Enb/Dsbl

@Pos

Comment

ENABLE

FALSE

[

]

ENABLE

FALSE

[

]

DISABLE

FALSE

[

]

[ TYPE ]

DETAIL ENABLE

DISABLE

ENABLE: activa la posición de referencia

DISABLE: desactiva la posición de referencia

GPOS: a TRUE, el robot está dentro de la zona

a FALSE, el robot está fuera de la zona

F3: DETAIL

REF POSN

JOINT

10 %

Reference Position

1/12

Ref.Position Number:

Comment:

[****************]

Enable/Disable:

ENABLE

Signal definition:

DO [

J1:

88.998

+/-

22.000

J2:

-3.631

+/-

11.500

J3:

-65.274

+/-

52.000

J4:

134.782

+/-

26.000

J5:

91.569

+/-

6.500

J6:

-2.367

+/-

11.000

[ TYPE ]

RECORD

Poner el robot en el centro de la zona a definir y pulsar SHIFT + F5: RECORD, grabando la posición.

A continuación definir las tolerancias deseadas eje por eje.

Nota: DO [1] es la salida elegida, que debe ser activada cuando el robot está dentro de la zona.

Cuando ninguna salida es elegida, el control toma por defecto UO 7: At perch.

Nota: $REFPOSMAXNUM, para ampliar nº de posiciones de referencia. (Parar y arrancar controlador).

Robótica Prog. FANUC

16.2. SPACE CHECK FUNCIÓN (OPCIÓN J609)

Esta función permite programar un volumen específico mediante el cual se establecen una serie de

condiciones:

-Se precisa de una DI para poder acceder al volumen. Mientras no se recibe esta entrada el

movimiento del robot se para al contactar con el volumen de seguridad. Si estando dentro del

volumen, se perdiera la señal, no puede salir.

-Una salida cambia de estado dentro (DO = Off) y fuera del volumen(DO = On).

Rectangular\Space

JOINT 10%

LIST SCREEN

1/3

No.Enb/Dsbl

Comment

Usage

1 ENABLE\\[CINTA

]Common Space

2 DISABLE[

]Common Space

3 DISABLE[

]Common Space

[ TYPE ]

DETAIL ENABLE DISABLE

Rectangular\Space

JOINT

10%

DETAILED SCREEN

1/6

SPACE :1

GROUP :1

USAGE : Common Space

1 Enable/Disable:

ENABLE\\

2 Comment:

[

CINTA]

3 Output Signal:

DO [ 12]

4 Input Signal:

DI [

5 Priority:

Low

6 inside/outside:

Inside

[ TYPE ] SPACE

ENABLE DISABLE

Rec

JOINT

10%

SPACE SETUP

1/4

SPACE :1

GROUP :1

UFRAME :1

UTOOL :1

1 : BASIS\VERTEX

[SIDE LENGTH

]

2 :X 1123.6

-2073.6 mm

3 :Y 1645.4

280.3

4 :Z -310.0

-218.9

[ TYPE ] OTHER

RECORD

Nota: $REFPOSMAXNUM, para ampliar nº de posiciones de referencia. (Parar y arrancar controlador).

Robótica Prog. FANUC

16.3. AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START

Este programa se arrancará mientras reinicia el sistema cuando damos ON al controlador.

MENU Æ NEXT Æ SYSTEM Æ F1: [TYPE] Æ

CONFIG

VARIABLES

System Config

JOINT

10 %

SYSTEM Variables

JOINT

10 %

3/28

214/306

1 Use HOT START:

FALSE

208

$PRIORITY

128

2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL

209

$PROTOENT

[4] of PROTOENT_T

3 Autoexec program

[ ********

]

210

$PRPORT_NUM

for Cold start:

211

$PSSAVE_GRP

[5] of PSSAVE_GRP_T

4 Autoexec program

[********]

212

$PURGE_ENBL

TRUE

for Hot start:

213

$PWF_IO

5 HOT START done signal:

DO[

214

$PWR_NORMAL

*uninit*

6 Restore selected program:

TRUE

215

$PWR_SEMI

*uninit*

7 Enable UI signals:

TRUE

216

$PWR_UP_RTN

[16] of STRING[13]

8 START for CONTINUE only:

FALSE

217

$RCVTMOUT

3000

[ TYPE ]

Para que un programa sea arrancado en modo

Para que un programa sea arrancado en

automático mediante COLD START, su nombre

modo automático mediante HOT START, su

debe figurar en la variable de sistema

nombre debe figurar en la variable de

$PWR_NORMAL

sistema $PWR_SEMI

ATENCION:

El programa de arranque en autoejecución no debe incluir movimientos (group

mask: [*,*,*,*,*]). En su ejecución no debe exceder de más de 15 seg. , siendo inferior

en todo caso al tiempo que tarda la SRAM en descargar sobre la DRAM. Para poder ser

ejecutado no debe estar editado.

AUTOEXEC

USE

RESTORE

PROGRAM

RESULTADOS ANTE CAÍDA DE

RESULTADOS Desde BIOS

HOT

SELECTED

FOR COLD

FOR HOT

TENSIÓN OFF/ON

COLD START

HOT START

START

PROGR AM

START

False

Programa en ejecución se aborta.

True

(por

xxxxxxx

Autoselección último programa en

(por defecto)

defecto)

ejecución/edición desde la línea 0.

Programa en ejcución se pausa.

Autoselección último programa en

True

xxxxxxx

ejcución/edición desde la línea

donde se quedó.

Programa en ejecución se aborta.

False

xxxxxxx

Ningún programa se selecciona.

Programa en ejcución se pausa.

Autoselección último programa en

True

False

xxxxxxx

ejcución/edición desde la línea

donde se quedó.

Programa en ejecución se aborta.

False

True

Autoselección último programa en

(por

(por defecto)

ejecución/edición desde la línea 0

defecto)

+ se ejecuta programa A

Programa en ejcución se pausa.

Autoselección último programa en

Autoselección último programa

Autoselección último programa en

True

ejcución/edición desde la línea

en ejcución/edición desde la línea

ejcución/edición desde la línea

donde se quedó

+ se ejecuta programa B

+ se ejecuta programa A

+ se ejecuta programa B

Programa en ejecución se aborta.

False

Ningún programa se selecciona +

se ejecuta programa A

Programa en ejcución se pausa.

Autoselección último programa en

Autoselección último programa

Autoselección último programa en

True

False

ejcución/edición desde la línea

en ejcución/edición desde la línea

ejcución/edición desde la línea

donde se quedó

+ se ejecuta programa B

+ se ejecuta programa A

+ se ejecuta programa B

Robótica Prog. FANUC

16.4. AJUSTE DINÁMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJU ST, OPCIÓN J517)

El ajuste dinámico de la trayectoria permite modificar ciertos puntos de una trayectoria sin para el

desarrollo de la aplicación.

MENU Æ UTILITIES Æ F1: [TYPE] Æ PROG ADJUST

FANUC

LINE 0

UTILITIES Prog Adj

JOINT

10 %

Program

Lines

Status

1/10

FANUC

5- 15

EDIT

FANUC

21- 23

ENABLED

PERCAGE

1- 5

DISABLED

TACHE1

9- 14

ENABLED

********

0- 0

********

0- 0

********

0- 0

********

0- 0

********

0- 0

********

0- 0

********

[ TYPE ]

DETAIL

PROGRAM: nombre del programa en el cual se encuentran los puntos a modificar.

LINES: líneas del programa entre las cuales se encuentran los puntos a modificar

STATUS:

ENABLE Æ plan de ajuste activo

DISABLE Æ plan de ajuste activo

F2: DETAIL

FANUC

LINE 23

UTILITIES Prog Adj

JOINT

10 %

1/11

Current schedule:

Status: EDIT

1 Program name:

FANUC

2 Starting line number:

3 Ending line number:

4 X adjustment:

6.000

5 Y adjustment:

0.000

6 Z adjustment:

-2.500

7 W adjustment:

0.000

8 P adjustment:

0.000

9 R adjustment:

0.000

10 Motion speed:

mm/s

11 Joint speed:

[ TYPE ]

UNITS

SCHED

ENABLE

COPY

CLR_ADJ

CLR_ALL

UNITS: permite cambiar las unidades de ajuste

SCHED: pasa de un plan de ajuste a otro.

ENABLE/DISABLE: valida / invalida el plan de ajuste

COPY: copia un plan de ajuste en otro

CLR_ADJ: borra los ajustes y velocidades especificadas (hace permanente los ajustes)

CLR_ALL: hace permanente los planes activos y borra los planes de ajuste.

Robótica Prog. FANUC

16.5. DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM SHIFT, OPCIÓN J505)

Permite duplicar todo o parte de un programa cuando una trayectoria similar es aplicada a varias

piezas idénticas.

Permite también corregir una trayectoria después del emplazamiento físico del robot en relación a la

pieza a trabajar.

MENU Æ UTILITIES Æ F1: [TYPE] Æ PRG SHIFT

PROGRAM SHIFT

JOINT

10 %

Program

2/6

1 Original Program :

[FANUC

]

Range:

WHOLE

Start line: (not used)

*****

End

line: (not used)

*****

5 New Program :

[

]

Insert line: (not used)

*****

Use shifted up,down arrows for next page

[ TYPE ]

PART

WHOLE >

ORIGINAL PROGRAM: Nombre del programa que contiene el nombre del programa a desplazar

RANGE => WHOLE: copia completa

=> PART: copia parcial

Æ START LINE: primera línea de la trayectoria a copiar

Æ END LINE: última línea de la trayectoria a copiar

NEW PROGRAM: nombre del programa de destino que contendrá la trayectoria desplazada

INSERT LINE: si el programa ya existe, número de la línea donde insertar la trayectoria desplazada

Programa

destino

Programa

destino

Programa

fuente

Sin rotación

Con rotación

PROGRAM SHIFT

JOINT

10 %

PROGRAM SHIFT

JOINT

10 %

Shift amount/Teach

1/3

Shift amount/Teach

1/7

Position data

X :********

Y :********

Z :********

X :********

Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

1 Rotation:

2 Source position

P1:

2 Source position

P1:

P2:

P3:

5 Destination position

Q1:

3 Destination position

Q1:

Q2:

Q3:

[ TYPE ] EXECUTE

OFF

[ TYPE ] EXECUTE

OFF

ROTATION: indica si el desplazamiento de la trayectoria se hace con (ON) o sin (OFF) rotación.

SOURCE POSITION: registra el o los puntos (SHIFT + F5: RECORD) sobre las diferentes piezas a fin

de definir el desplazamiento a realizar (referirse a los dibujos).

EXECUTE: crea el programa destino una vez grabadas las posiciones.

Robótica Prog. FANUC

16.6. TRAYECTORIAS SIMÉTRICAS (MIRROR IMAGE, OPCIÓN J506)

Esta opción permite duplicar todo o parte de un programa TP en una imagen simétrica respecto los

puntos originalmente programados.

MENU Æ UTILITIES Æ F1: [TYPE] Æ MIRROR IMAGE

MIRROR IMAGE SHIFT

JOINT

10 %

Program

2/6

1 Original Program :

[FANUC

]

Range:

WHOLE

Start line: (not used)

*****

End

line: (not used)

*****

5 New Program :

[

]

Insert line: (not used)

*****

Use shifted up,down arrows for next page

[ TYPE ]

PART

WHOLE >

ORIGINAL PROGRAM: Nombre del programa que contiene la trayectoria original

RANGE => WHOLE: copia completa

=> PART: copia parcial

Æ START LINE: primera línea de la trayectoria a copiar

Æ END LINE: última línea de la trayectoria a copiar

NEW PROGRAM: nombre del programa de destino que contendrá la trayectoria simétrica

INSERT LINE: si el programa ya existe, número de la línea donde insertar la trayectoria simétrica

Programa

fuente

destino

fuente

destino

Sin rotación

Con rotación

PROGRAM SHIFT

JOINT

10 %

MIRROR IMAGE SHIFT

JOINT

10 %

Shift amount/Teach

1/3

Shift amount/Teach

1/7

Position data

X :********

Y :********

Z :********

X :********

Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

1 Rotation:

2 Source position

P1:

2 Source position

P1:

P2:

P3:

5 Destination position

Q1:

3 Destination position

Q1:

Q2:

Q3:

[ TYPE ] EXECUTE

OFF

[ TYPE ] EXECUTE

OFF

ROTATION: indica si el desplazamiento de la trayectoria se hace con (ON) o sin (OFF) rotación.

SOURCE POSITION: registra el o los puntos (SHIFT + F5: RECORD) sobre las diferentes piezas a fin

de definir el desplazamiento a realizar (referirse a los dibujos).

EXECUTE: crea el programa destino una vez grabadas las posiciones.

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17. ENTRADAS-SALIDAS

17.1. DIGITALES Æ DI[N] Y DO[N]

Interruptores DIP

Indicaciones de estado y de diagnóstico

Conexión de entrada bus remoto, esclavo

SLOT

Conexión de salida bus remoto, esclavo

Alimentación de tensión, esclavo

Interface de diagnóstico

SLOT

RACK

Conexión de bus remoto, maestro

RACK

IBS PCI SC/RI-LK

MENU Æ I/O Æ F1: [TYPE] Æ DigitalÆ F2: CONFIG

I/O Digital Out

JOINT

10 %

I/O Digital Out

JOINT

10 %

SIM STATUS

1/256

1/6

DO[

1] U

OFF

[

]

RANGE

RACK SLOT START PT

DO[

2] U

OFF

[

]

1 DO[

16]

DO[

3] U

OFF

[

]

2 DO[

17-

32]

3 DO[

33- 128]

DO[

4] U

OFF

[

]

4 DO[ 129- 176]

129

DO[

5] U

OFF

[

]

5 DO[ 177-1024]

DO[

6] U

OFF

[

]

DO[

7] U

OFF

[

]

DO[

8] U

OFF

[

]

DO[

9] U

OFF

[

]

DO[

10] U

OFF

[

]

[ TYPE ] MONITOR IN/OUT DETAIL

HELP >

[ TYPE ] CONFIG

IN/OUT

OFF

[ TYPE ] VERIFY

SIMULATE: La salida se simula al nivel de soft. La entrada se simula al nivel de soft.

(No hay tensión física sobre la salida).(No se tiene en cuenta la entrada física).

UNSIMULATE: la salida es físicamente forzada. (Hay tensión física en la salida).

VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor leído de las entradas.

IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.

MONITOR: retorno a la página anterior.

VERIFY: verifica si la configuración es correcta Æ Port assignment is valid.

O incorrecta Æ Port assignment is inva lid.

Æ F4: DETAIL

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JOINT

10 %

JOINT

10 %

Digital Output Detail

12/23

Digital Output Detail

1/23

Comment: [

7][

]

Comment: [

8][

]

Digital Output: DO[

Polarity: [

NORMAL

Polarity: [

2] NORMAL

Digital Outputs:

[

1 -

Polarity: [

3] NORMAL

Rack Number:

Polarity: [

4] NORMAL

Slot Number:

Polarity: [

5] NORMAL

3 Starting Point:

Polarity: [

6] NORMAL

Comment: [

1][

]

Polarity: [

7] NORMAL

Comment: [

2][

]

Polarity: [

8] NORMAL

Comment: [

3][

]

[ TYPE ]

IN/OUT INVERSE NORMAL >

[ TYPE ]

IN/OUT

[ TYPE ] VERIFY

JOINT

10 %

Digital Output Detail

20/23

Polarity:

[

3] NORMAL

Polarity:

[

4] NORMAL

Polarity:

[

5] NORMAL

Polarity:

[

6] NORMAL

Polarity:

[

7] NORMAL

Polarity:

[

8] NORMAL

Complementary:

[

1 -

FALSE

Complementary:

[

3 -

4] FALSE

Complementary:

[

5 -

6] FALSE

Complementary:

[

7 -

8] FALSE

[ TYPE ]

IN/OUT

TRUE

FALSE >

[ TYPE ] VERIFY

NEXT: pasa a las 8 salidas o a las 8 entradas siguientes.

POLARITY: establece la polaridad de las salidas o entradas:

-NORMAL Æ ON

=> 24V

OFF

=> 0V

- O INVERSE Æ ON

=> 0V

OFF

=> 24V

COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2

Complementary [1-2] = TRUE

Si DO [1]=ON, DO [2]=OFF

Si DO [1]=OFF, DO [2]=ON

O no Æ Complementary [1-2] = FALSE

Las salidas DO [1] y DO [2] son independientes.

Una vez terminada la configuración, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el

sistema tenga en cuenta las modificaciones.

Nota: Para ampliar el número de puntos máximo permitido por ejemplo DI / DO [1 - 256] a

DI / DO [ 1 - 1024] modificar la variable $MAX_DIG_PRT.

O mediante CRTL START, Menú, Program Setup.

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FANUC ROBÓTICA PROGRAMACIÓN - 3