FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 112

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 850 - 

The rotation amount of the manual handle is not accepted as an amount of the movement while changing 
forward movement and backward movement. 
 

  Program end 

When the block of M2 or M30 is executed, the manual handle retrace ends. Execute backward movement 
from the block of M2 or M30 is not possible. 
When the execution of the program ends, the checking mode signal and the manual handle check signal 
must be set to 0. 
In 2 path control system, FIN signal must not be set to 1 when the block of M2 or M30 is executed in 
only one of paths. After the block of M2 or M30 has been executed in both paths, FIN signal is set to 1. 
(Except for the block of waiting M code is commanded before M2 or M30 in both paths.) 
 

  - 

Notice of the operation 

- 

Dry-run can not operate during the checking mode. Dry-run signal must be set to 0. 

- 

Automatic operation starts immediately with the feedrate commanded by the program, when the 
checking mode signal or the synchronous operation with handle signal is turned off during executing 
the program in the checking mode.   

- 

While a program is executing, the edit of the program and the change of the parameter and the offset 
must not be done. 

- 

While the program is being executed backward or blocks once executed backward are being 
executed forward again, do not change the checking mode signal MMOD <Gn067.2>. 

- 

The single block operation is also possible. However, even if the manual handle is operated in single 
block stop state, neither forward movement nor backward movement is done. If cycle start is done, 
the continuation of the program is executed in the same direction before a single block stop, and the 
manual handle becomes effective. 

 

  - 

Backward movement of each code 

All modal information of G, T, and S-code is memorized in executing the program forward. And, the 
memorized data of the modal G, T, and S-code are used in executing the program backward.   
As for M-codes, they are grouped and the modal information is managed by parameter No.6411 to 6490. 
Therefore, M-code can be executed backward according to the information. As for the modal information 
of the M-code, a change in each group is memorized in the execution data. 
As for the codes except for G, M, S, and T, the same code is output between forward movement and 
backward movement. 
 

  - 

G-code 

If G-code that changes modal information is commanded in backward movement, the modal information 
of previous block is executed. 
Example) 
 

N1G99; 

 

N2G01X_F_; 

 

N3X_Z_; 

 

N4G98;   .................... backward movement starts from this block 

 

N5X_Y_Z_; 

If backward movement starts from N4 block, the modal information is changed from G98 to G99 and 
G99 is executed from N3. 
G-code with a movement is traced along the route opposite to forward movement. 
G-code that can be command in executing the program backward is as follows. 
The other G-codes cannot be command in executing the program backward. 
The G-codes in the G-code system B and C also can be used. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 851 - 

Lathe system 
 

G00  G01  G02  G03  G04  G10  G11 

 

G22  G23  G25  G26  G27  G28  G30 

 

G40  G41  G42  G50  G53  G61  G63 

 

G64  G65  G68  G70  G71  G72  G73 

 

G75  G80  G83  G85  G87  G89  G90 

 

G94  G96  G97  G98  G99 

 

  (G-code system A) 

 
Machining center system 
 

G00  G01  G02  G03  G04    G10  G11 

 

G22  G23  G25  G26  G27  G28  G30 

 

G40  G41  G42  G43  G44  G49  G53 

 

G61  G63    G64  G65  G73  G76  G80 

 

G81  G82  G83  G85  G86  G87  G88 

 

G89  G92  G94  G95  G96  G97 

 

NOTE

 

1  In Small-Hole Pecking Drilling Cycle(G83), backward movement is prohibited.

 

2  In forward movement of Boring Cycle(G88), the sequence of actions at bottom of 

hole is shown as follows (dwell 

→

 stop of spindle motor 

→

 hold state). But in 

backward movement, that is (rotation of spindle 

→

 hold state 

→

 dwell after 

restart).   

3  G68 for the lathe system means mirror image for double turret. 

 

  - 

M-code 

If there is M-code in the same group is commanded in previous blocks, modal information of the M-code, 
commanded at the last in previous blocks, is output. 
If no M-code is commanded in previous blocks, the M-code set to the first parameter in the same M-code 
group is output. 
If M-code is not set to group M-code in parameter, the same M-code is output in backward movement. 
If the bit 5 (RVN) of parameter No. 6400 is set to 1, the backward movement is prohibited when the 
M-code, which is not set to group M-code, is commanded in backward movement. 
 

NOTE

 

 

When setting the bit 5 (RVN) of parameter No. 6400, backward movement 
prohibition is enabled except the M-code which was set in the grouping but 
backward movement can be enabled for the following M-code exceptionally. 

 

1. Subprogram Call by M98/M99. 

 

2. Subprogram Call using an M code 

 

3. Macro Call using an M code 

 

4. Waiting M code 

 

5. M0 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 852 - 

Example) 
 

Output of M-codes that are set to groups by parameters in backward movement 

 

Setting of parameters: 

 

No.6400#2=1, #3=0 (5 M-codes/group and 16 groups) 

 

No.6411=100 
No.6412=101 
No.6413=102 
No.6414=103 
No.6415=104 
No.6416=200 
No.6417=201 
No.6418=202 
No.6419=203 
No.6420=204 

 

Group A 

Group B 

 

Program O10 is executed in forward movement from N1 to N15 and backward movement is executed 
from N15. In backward movement, the output of M-codes is show as next table. 

 

Forward movement 

Backward movement 

O10; 

 

 

N1G4X1.; 

 

 

N2M101; 

M101 

M100 (*1) 

N3G4X1.; 

 

 

N4M204; 

M204 

M200 (*1) 

N5G4X1.; 

 

 

N6M104; 

M104 

M101 (*2) 

N7G4X1.; 

 

 

N8M300; 

M300 

M300 (*3) 

N9G4X1.; 

 

 

N10M200; 

M200 

M204 (*2) 

N11G4X1.; 

 

 

N12M0; 

M0 

M0 (*3) 

N13G4X1.; 

 

 

N14M102; 

M102 

M104 (*2) 

N15G4X1.; 

Backward movement starts from this block 

M2; 

 

 

*1  No M-code in the same group is commanded before this block, so the M-code, which is set in the 1st. 

parameter of the same group, is output. 

*2  M-code in the same group is commanded before this block, so the M-code, which is commanded at 

the last before this block, is output. 

*3  M-code is not set to group M-code, so the same M-code is output. 
 

  - 

S and T-code 

A modal value of the previous block is output. 
When movement command and S-code or T-code is commanded in the same block, the timing of the 
output of the S-code and T-code is different. Because, the timing where S-code and T-code are output at 
the forward movement is different from that at the backward  movement. By setting the bit 7 (STO) of 
parameter No. 6401 to 1, the timing of the output of S and T code at the forward movement is the same as 
the one at the backward movement.   
 
Example) 
 

T-code output timing at the backward movement 

 

T-code is output as follows when the program proceeds backward after the forward movement to N8 
block. 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 853 - 

 

Forward movement 

Backward movement 

Parameter STO=0 

Parameter STO=1 

O1000; 

 

 

 

N1G98G00X0Z0; 

 

 

Default T output 

N2G00X-10.T11; 

T11 output 

Default T output 

 

N3G00X100.; 

 

 

T11 output 

N4G00X10.Z20.T22; 

T22 output 

T11 output 

No T code output 

N5G00X30.Z30.; 

 

 

 

N6G00X-10.Z-20.; 

 

 

T22 output 

N7G00X50.Z40.T33; 

T33 output 

T22 output 

T33 output 

N8G04X5.; 

 

(Backward start) 

(Backward start) 

M30; 

 

 

 

 
The “Default T” means a T-code status at N1 block in forward movement. If the status is T0, “T0” signal 
is output as “Default T” in the backward movement. 
 
The timing of T-code output of N7 and N8 in O1000 shown in the example above is as follows. 

 

N6 

N7 

N8 

T33 output 

Forward movement : 

  with T22 

 

 

N6 

N7 

N8 

T22 output 

Backward movement (When parameter STO is set to “0”) : 

 

 

N6 

N7 

N8 

T33 output 

Backward movement (When parameter STO is set to “1”) : 

T22 output 

 

 

  - 

Direction change prohibition 

The direction change prohibition is a state not changing the direction where the program is executed.   
In the state, even if the rotating direction of a manual handle is reversed, the reversed rotation is ignored. 
A manual handle must be rotate in the same direction as present direction for removing this state. 
The direction change prohibition can be confirmed by output signal MNCHG<Fn091.1>. 
 
It becomes the change prohibition state under the following condition. 
- 

While the block with the code waiting for FIN is executing 

- 

After a block has done and until the next block begins to operate 

- 

During thread cutting 

- 

Modal G code of G68.1, G68 and G51.2 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 854 - 

- 

The block with the axis that ends movement earlier in the block with G02 or nonlinear type position 
etc. 

- 

During a time wait due to block switching (in a multi-path system only. See "Time wait in a 
multi-path system".) 

 

  - 

Backward movement prohibition 

The backward movement prohibition is a state that the program cannot be executed from a certain block 
backward. In this state, the negative rotation of a manual handle is ignored, and the only positive rotation 
is effective. The program must be executed forward by rotating a manual handle in the positive direction 
for removing this state. 
The backward movement prohibition can be confirmed by output signal MRVSP<Fn091.2>. 
If the following blocks are executed in backward movement, backward movement is prohibited. 
- 

Program number block of main program (except subprogram and macro program)   

- 

Over the maximum number of the blocks for reverse movement 

- 

The block including backward movement prohibition G-code (which is  not  described in the 
paragraph "G-code") 

- 

The block which is executed while in modal including backward movement prohibition G-code 
(which is not described in the paragraph "G-code") 

 

  - 

Status display 

In manual handle retrace, the status of manual handle retrace is displayed on clock display of CNC state 
display line. This status display is displayed during the execution of manual handle retrace. The clock is 
displayed usually. 
 
When the all condition is filled, "M.H.RTR" is displayed on clock display of CNC state display line. This 
status is displayed by the color of color number 3 (Title, Axis name and O/N No. are the same color). The 
screen display is as shown in Fig.  5.3.5  (a).  When the following conditions are not full, the clock is 
displayed. 
 

•

 

When bit 2 (CHS) of parameter No. 6401 is set to 0: 
1) 

Status display disable/enable bit 6 (HST) of parameter No. 6401 is set to 1. 

2) 

Check mode confirmation signal MMMOD<Fn091.3> is set to 1. 

 

•

 

When bit 2 (CHS) of parameter No. 6401 is set to 1: 
1) 

Status display disable/enable bit 6 (HST) of parameter No. 6401 is set to 1. 

2) 

Cycle start signal STL<Fn000.5> is set to 1. 

3) 

Check mode signal MMOD<Gn067.2> is set to 1. 

4) 

Manual handle check signal MCHK<Gn067.3> is set to 1. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 855 - 

 

Fig. 5.3.5 (a)

 

"M.H.RTR." status display 

 
Besides, when reverse movement prohibition signal MRVSP<Fn091.2> is set to 1, 
the "NO RVRS." is displayed. This status is displayed by blinking/reversing in the color of color number 
1 (ALARM is the same color). The screen display is as shown in Fig. 5.3.5 (b). When reverse movement 
prohibition signal MRVSP<Fn091.2> is set to 0, the “M.H.RTR " is displayed again. 
 

 

Fig. 5.3.5 (b) “NO RVRS." status display 

 
Besides, when direction change prohibition signal MNCHG<F0091.1> is set to 1 and the direction of 
program’s execution is changed by manual handle, this status display changes from "M.H.RTR" to 
"NO.CHAG". 
This status is displayed by blinking/reversing in the color of color number 3 (INPUT KEY, O/N NO. and 
STATUS are the same color). The screen display is shown as Fig. 5.3.5 (c). When the program is executed 
in  the direction as the same as before by manual handle or direction change prohibition signal 
MNCHG<Fn091.1> is set to 0, the " M.H.RTR " is displayed again. 
Moreover, when bit 1 (FWD) of parameter No. 6400 is set to 1 and the program is executed to change 
direction by manual handle, this status display changes from "M.H.RTR" to "NO.CHAG". 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 856 - 

NOTE 

 

When the improvement of direction change movement in auxiliary function output 
block is enabled, the state of direction change prohibition signal 
MNCHG<Fn091.1> is set to 1 and direction change is possible. Therefore please 
note that the status display of the direction change prohibition is displayed though 
it is possible to direction change. 

 

 

Fig. 5.3.5 (c) "NO.CHAG." status display 

 

Time constant for acceleration/deceleration after interpolation 

The time constant for acceleration/deceleration after interpolation of the manual handle retrace mode 
(parameter No. 6495, No. 6496 or No. 6497) can be set. 
When check mode confirmation signal MMMOD<Fn091.3> and handle available signal in checking 
mode MCHK<Gn067.3> are set to "1", and a manual handle is operated, these parameters are enabled. 

 

NOTE 

1  When effective and invalidity of handle of the manual handle retrace mode 

change, the distribution of the pulse is stopped once. Afterwards, a time constant 
for acceleration/deceleration after interpolation changes, and the distribution of 
the pulse is restarted. The change of enabled and disabled of handle of the 
manual handle retrace mode is disregarded between from the distribution stops 
of the pulse to a time constant for acceleration/deceleration after interpolation 
change. When a value is set even by one axis of parameters (No.6495-No.6497), 
it is sure to become the above-mentioned operation. 

2  A time constant for acceleration/deceleration after interpolation for rigid tapping 

(parameter (No.5261-No.5264 and No.5271-No.5274)) is enabled in rigid 
tapping. A time constant for acceleration/deceleration after interpolation for this 
function is disabled. 

3  A time constant for acceleration/deceleration after interpolation for the skip 

function for each axis is disabled when a time constant for 
acceleration/deceleration after interpolation for this function is enabled. 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 857 - 

NOTE 

4  A linear acceleration/deceleration time constant(Parameter No.8192) in rapid 

traverse for each of the axes (master and slave axes) under superimposed 
control is disabled when a time constant for acceleration/deceleration after 
interpolation for this function is enabled. 

5  A time constant for acceleration/deceleration after interpolation for positioning by 

optimum accelerations is disabled when a time constant for 
acceleration/deceleration after interpolation for this function is enabled. 

 

Limitation 

  - 

Movement in automatic operation by DNC operation mode(RMT) 

In the automatic operation by DNC operation mode(RMT), the backward movement is prohibited though 
the forward movement is enable. 
 

  - 

Movement in subprogram operation by external subprogram call 

In M198 or M-code for subprogram operation by external subprogram call (parameter No.6030), the 
backward movement is prohibited though the forward movement is enable. 
 

  - 

Movement command and M,S,T-code 

When M,S,T-codes and movement commands are in the same block, the timing outputting codes changes 
between in forward movement and backward movement.

 

Therefore, M, S, T-codes should be commanded 

in backward movement after confirming that "DEN" signal is set to 1. 
 
Example of executing the following programs with lathe system 

O0001 ; 
M5 S0 F0 ; 
G53 X0 Z0 ; ........................................................................................ (1) 
G1 W100 M3 S100 F1. ; ..................................................................... (2) 
G0 U50. W50. ; ................................................................................... (3) 
M2 ; 

 
[Forward movement] 

 

(1) G53 X0 Z0 

M3 S100 F1. 

(2) G1 W100. 

(3) G0 U50 W50 

 

The block of (2) moves with M3 S100 F1. 
 
[Backward movement] 

 

(1) G53 X0 Z0 

M5 S0 F1. 

(2) G1 W100. 

(3) G0 U50. W50. 

 

The block of (2) moves with M5 S0 F1.   

 

  - 

Non linear interpolation type positioning 

In the non-linear interpolation type positioning, the route is different between forward movement and 
backward movement.