FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 98

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 738 - 

 

#6  RRFx

  When a reference position return command (G28) is specified, the rotation direction of an 

absolute command for the rotary axis roll-over function follows: 
0: 

Up to the middle point, it depends on the setting of bit 1 (RAB) of parameter No. 
1008. From the middle point to the origin, it depends on the setting of bit 5 (ZMI) of 
parameter No. 1006. 

1: 

It depends on the setting of bit 1 (RAB) of parameter No. 1008. 

When bit 1 (ALZ) of parameter No. 1007 is 1, reference position return is performed 
using the same sequence as for manual reference position return. 
 

NOTE 

 

The setting of bit 6 (RRF) of parameter No. 1008 to 1 is valid when 
all of the following conditions are met: 
-  Rotary axis (A type) (Bit 0 (ROT) of parameter No. 1006 is set 

to 1, bit 1 (ROS) of parameter No. 1006 is set to 0) 

-  Roll-over is enabled (Bit 0 (ROA) of parameter No. 1008 is set 

to 1) 

-  The reference position has been established. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1015 

 

 

 

 

ZRL 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  ZRL

  When a reference position  is  established, the tool  path from the middle point to the 

reference position  and  machine  coordinate  positioning  (G53) in automatic  reference 
position return (G28) or 2nd/3rd/4th reference position return (G30) are based on: 
0: 

Positioning of nonlinear interpolation type 

1: 

Positioning of linear interpolation type 

 

NOTE 

 

This parameter is valid when bit 1 (LRP) of parameter No. 1401 is 
set to 1. 

 

1240 

 

Coordinate value of the reference position in the machine coordinate system 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set the coordinate values of the reference position in the machine coordinate system. 
 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 739 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1401 

 

 

 

 

 

 

 

LRP 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  LRP

  Positioning (G00) 

0: 

Positioning is performed with non-linear type positioning so that the tool moves 
along each axis independently at rapid traverse.   

1: 

Positioning is performed with linear interpolation so that the tool moves in a straight 
line. 

When using 3-dimensional coordinate system conversion, set this parameter to 1. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1614 

 

 

 

 

 

 

 

 

RNO 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  RNO

  When Automatic reference position return include the Cs axis for which no reference 

position is established is specified,: 
0: 

Nano interpolation of all axes is invalid. 

1: 

Nano interpolation of all axes other than the Cs is valid. 

 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PS0304 

G28 IS COMMANDED WITHOUT 
ZERO RETURN 

Although a reference position was not set, an automatic return 
to the reference position (G28) was commanded.   

PS0305 

INTERMEDIATE POSITION IS NOT 
ASSIGNED 

Although a G28 (automatic return to the reference position) or 
G30 (return to the second, third, or fourth reference position) 
command was not issued after power-up, G29 (return from the 
reference position) was commanded.   

DS0405 

ZERO RETURN END NOT ON REF 

The axis specified in automatic zero return was not at the 
correct zero point when positioning was completed. The 
position control system is in error. 
A return to the reference position might not be performed 
correctly because of an abnormality inside the CNC or servo 
system. 
Restart from a manual return to the reference position.   

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 740 - 

Caution 

  CAUTION 

1  If G28 is specified when the reference point is not established, traversing from 

the intermediate point is performed in the same sequence as with manual 
reference position return. In this case, the direction in which the tool moves from 
the intermediate point is determine by the direction of reference position return 
set by bit 5 (ZMIx) of parameter No. 1006, so the intermediate point must be a 
position from which reference position return can be performed. 

2  If G28 is specified when the machine is locked, the reference position return 

complete signal is not set to 1. 

3  When data is input in millimeters for an inch machine, the reference position 

return complete signal may be set to 1 even when there is a difference from the 
reference position by the minimum setting unit programmatically. This error 
occurs because the least input increment is smaller than the least command 
increment of the machine system. 

 

Reference item 

Manual name 

Item name 

OPERATOR’S MANUAL (B-64694EN) 

Reference position return 

CONNECTION MANUAL (FUNCTION) (This manual) 

Linear interpolation type G28,G30,G53 

 

4.4 

2ND REFERENCE POSITION RETURN / 3RD, 4TH 
REFERENCE POSITION RETURN 

Overview 

The G30 command positions the tool to the 2nd, 3rd, or 4th reference position, via the specified 
intermediate point. It then sets the completion signal for 2nd, 3rd, or 4th reference position return to 1. 
 
The 2nd, 3rd, or 4th reference position must be set in parameter No. 1241, 1242, or 1243 with coordinates 
in the machine coordinate system. 
 
On the tool path for return to the 2nd, 3rd, or 4th reference position (G30), the tool is moved to the 
intermediate point or reference position at the rapid traverse rate for each axis. 
Bit 1 (LRP) of parameter No. 1401 can be set to specify whether to use nonlinear interpolation 
positioning or linear interpolation positioning for the tool path to the intermediate point during return to 
the 2nd, 3rd, or 4th reference position (G30) in the same way as for automatic reference position return 
(G28). 
When bit 1 (LRP) of parameter No. 1401 is set to 1 to use linear interpolation positioning, bit 4 (ZRL) of 
parameter No. 1015 can be set to use linear interpolation positioning for the tool path from the 
intermediate point to the reference position during return to the 2nd, 3rd, or 4th reference position (G30). 
 
Return to the 2nd, 3rd, or 4th reference position can be performed only after the reference position has 
been established. 
 

- 

Restriction 

There are restrictions when the following functions are used. Please refer to each function for detail. 
 

- Plane conversion 

 

- Machine lock 

 

- Improvement of tool compensation for tool retract and recover 

 

- Retrace 

 

- In-position check disable signal 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 741 - 

 

- Axis switching 

 

- Superimposed control 

 

- Electronic gear box 

 

- Programmable mirror image 

 

- Flexible synchronization control 

 

- Tool functions of lathe system 

 

- Normal direction control 

 

- Compensation function 

 

- Coordinate system rotation 

 

- Cutter compensation and tool nose radius compensation 

 

- Tool length compensation 

 

M

 

 

- Scaling 

 

Signal 

Second reference position return end signals ZP21 to ZP28<Fn096> 
Third reference position return end signals ZP31 to ZP38<Fn098> 
Fourth reference position return end signals ZP41 to ZP48<Fn100> 

    [Classification]  Output signal 
 

  [Function]  The second, third, and fourth reference position end signals report the tool is at the 

second, third, and fourth reference positions on a controlled axis. 
A numeric character appended to the end of a signal represents a controlled axis number, 
and a numeric character immediately following ZP represents a reference position 
number. 
Z P x y 
x :  2 ..... Second reference position return 

3 ..... Third reference position return 
4 ..... Fourth reference position return 

 
y :  1 ..... Return end signal for the first axis 

2 ..... Return end signal for the second axis 
3 ..... Return end signal for the third axis 
:           : 

    [Output cond.]  These signals turn to 1 when:   

- 

The second, third, or fourth reference position return (G30) is completed, and the 
current position is in the in-position area.   

These signals turn to 0 when: 
- 

The tool moved from the reference position. 

- 

An emergency stop is applied.   

- 

A servo alarm is raised.   

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn096 

 

ZP28 

ZP27 

ZP26 

ZP25 

ZP24 

ZP23 

ZP22 

ZP21 

 

Fn098 

 

ZP38 

ZP37 

ZP36 

ZP35 

ZP34 

ZP33 

ZP32 

ZP31 

 

Fn100 

 

ZP48 

ZP47 

ZP46 

ZP45 

ZP44 

ZP43 

ZP42 

ZP41 

 

Parameter 

1241 

 

Coordinate value of the second reference position in the machine coordinate system 

 

1242 

 

Coordinate value of the third reference position in the machine coordinate system 

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 742 - 

1243 

 

Coordinate value of the fourth reference position in the machine coordinate system 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set the coordinate values of the second to fourth reference positions  in the machine 
coordinate system. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1015 

 

 

 

 

ZRL 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  ZRL

  When a reference position  is  established, the tool  path from the middle point to the 

reference position  and  machine  coordinate  positioning  (G53) in automatic  reference 
position return (G28) or 2nd/3rd/4th reference position return (G30) are based on: 
0: 

Positioning of nonlinear interpolation type 

1: 

Positioning of linear interpolation type 

 

NOTE 

 

This parameter is valid when bit 1 (LRP) of parameter No. 1401 is 
set to 1. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1401 

 

 

 

 

 

 

 

LRP 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  LRP

  Positioning (G00) 

0: 

Positioning is performed with non-linear type positioning so that the tool moves 
along each axis independently at rapid traverse.   

1: 

Positioning is performed with linear interpolation so that the tool moves in a straight 
line. 

When using 3-dimensional coordinate system conversion, set this parameter to 1. 
 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PS0046 

ILLEGAL REFERENCE RETURN 
COMMAND 

A command for a return to the second, third or fourth reference 
position is error. (The address P command is in error.) 

 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 743 - 

Caution 

  CAUTION 

1  If the G30 command is issued in machine lock status, the completion signal for 

2nd, 3rd, or 4th reference position return is not set to 1. 

2  If millimeter input is selected for an inch-system machine, the completion signal 

for 2nd, 3rd, or 4th reference position return may be set to 1, even when the 
programmed tool position deviates from the 2nd, 3rd, or 4th reference position 
by the least input increment. This is because the least input increment is smaller 
than the least command increment for the machine. 

 

Reference item 

Manual name 

Item name 

OPERATOR’S MANUAL (B-64694EN) 

Reference position 

 

4.5 

IN-POSITION CHECK DISABLE REFERENCE POSITION 
RETURN 

Overview 

You can disable in-position check at a middle point and reference position by specifying G28.2 or G30.2 
as a reference point return command. 
Disabling the in-position check at the middle point and reference position reduces the cycle time. 
Note that, if the G28.2 command causes reference position return at low speed, the in-position check is 
disabled at the middle point but enabled at the reference position. 
In the operations of and restrictions on reference position return, G28.2 and G30.2 are the same as G28 
and G30, except for in-position check. 
 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 744 - 

Example 

 

(1) Reference position return by G28 
 

O0002; 

 

N10 G00 X-100.0; 

 

N20 G28 X-50.0;   

 

N30 G00 X50.0; 

 

N40 M30; 

NOTE) - The program is started at coordinate X = 0.0. 
 

- The X-coordinate of the first reference position is 0.0. 

(2) Reference position return by G28.2 
 

O0003; 

 

N10 G00 X-100.0; 

 

N20 G28.2 X-50.0;   

 

N30 G00 X50.0; 

 

N40 M30; 

NOTE) - The program is started at coordinate X = 0.0. 
 

- The X-coordinate of the first reference position is 0.0. 

 

In-position check at reference 
position 

In-position check at middle 
point 

N10   

F

eedr

a

te

 

Time 

N20   
(Move to middle 
point) 

N20 
(Move to reference 
position) 

N30   

N10   

F

eedr

a

te

 

Time 

N20   
(Move to 
middle point) 

N20 
(Move to 
reference 
position) 

N30   

 

 

Reference item 

Manual name 

Item name 

OPERATOR’S MANUAL (B-64694EN) 

Reference position 

CONNECTION MANUAL (FUNCTION) 
(This manual) 

- 

Automatic reference position return and return from the reference 
position 

- 

2nd reference position return / 3rd, 4th reference position return 

 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 745 - 

4.6 

REFERENCE POINT SETTING WITH MECHANICAL 
STOPPER 

Overview 

This function automates the procedure of butting the tool against a mechanical stopper on an axis to set a 
reference position. The purpose of this function is to eliminate the variations in reference position setting 
that arise depending on the operator, and to minimize work required to make fine adjustments after 
reference position setting. 
Select the axis for which the reference position is to be set, then perform cycle start. Then, the following 
operations are performed automatically: 
1. 

The torque (force) of the selected axis is reduced to make the butting feedrate constant, and the tool 
is butted against the mechanical stopper. Then, the tool is withdrawn a parameter-set distance from 
the mechanical stopper. 

2. 

Again, the torque (force) of the selected axis is reduced, and the tool is butted against the mechanical 
stopper. Then, the tool is withdrawn a parameter-set distance from the mechanical stopper. 

3. 

The withdrawal point on the axis is set as the reference position. 

 

Explanation 

  - 

Basic procedure for reference point setting with mechanical stopper 

(1)  First, set the parameters required for reference point setting with mechanical stopper. 

Bit 5 (ZMIx) of parameter No.1006 ...... Direction of reference position setting 
Parameter No.7181 ................................ Withdrawal distance 
Parameter No.7182 ................................ Reference position setting distance 
Parameter No.7183 ................................ Butting feedrate 1 
Parameter No.7184 ................................ Butting feedrate 2 
Parameter No.7185 ................................ Withdrawal feedrate in reference position setting 
Parameter No.7186 ................................ Torque limit (for 0% to 39%) 
Parameter No.7187 ................................ Torque limit (for 0% to 100%) 

(2)  Select manual reference position return mode. 
(3)  By using a manual handle feed axis select signal  (HS1A to HS1E), select the axis on which the 

reference position is to be set. 

(4)  Perform cycle start. 
This starts the cycle operation for reference position setting. 
 

NOTE 

 

To set the torque limit to more than 39%, set parameter No.7187. 

 

  - 

Cycle operation 

When no reference position has been set, operations (A) to (E), below, are performed automatically to set 
a reference position. 

 

 
(A)  The tool is moved along a specified axis with a limited torque until it butts against the mechanical 

stopper. 
- 

The tool is moved in the direction specified with bit 5 (ZMIx) of parameter No.1006, 

- 

At the feedrate specified with parameter No.7183, 

- 

At  the torque specified with parameter No.7186 or No.7187 (until the tool strikes the 
mechanical stopper).