FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 95

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 714 - 

NOTE 

 

SJZ is valid for an axis for which bit 3 (HJZx) of parameter No. 
1005 is set to 1. When bit 1 (DLZx) of parameter No. 1005 is set to 
1, however, manual reference position return after a reference 
position is set is performed at a parameter-set feedrate, regardless 
of the setting of SJZ. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1002 

 

 

 

 

 

AZR 

 

 

JAX 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  JAX

  Number of axes controlled simultaneously in jog feed, manual rapid traverse and manual 

reference position return 
0: 

1 axis 

1: 

3 axes 

 

 

#3  AZR

  When no reference position is set, the G28 command causes: 

0: 

Reference position return using deceleration dogs (as during manual reference 
position return) to be executed. 

1: 

Alarm PS0304,  "G28 IS COMMANDED WITHOUT ZERO RETURN" to be 
displayed. 

 

NOTE 

 

When reference position return without dogs is specified, (when bit 1 
(DLZ) of parameter No. 1005 is set to 1) the G28 command specified 
before a reference position is set causes an alarm PS0304 to be 
issued, regardless of the setting of AZR. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1005 

 

 

 

 

 

HJZx 

 

DLZx 

ZRNx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  ZRNx

  If a move  command  other than G28 is specified  by  automatic  operation  when no 

reference position return is performed yet after the power is turned on:   
0: 

The alarm PS0224, "PERFORM REFERENCE POSITION RETURN." is issued. 

1: 

Operation is performed without issuing an alarm. 

 

NOTE 

 

The state in which a reference position has not been established 
refers to the following state: 
-  When an absolute position detector is not used and reference 

position return has not been performed even once after 
power-up 

-  When an absolute position detector is used and the association 

of the machine position with the position detected with the 
absolute position detector has not been completed (See the 
description of bit 4 (APZx) of parameter No. 1815.) 

 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 715 - 

 

#1  DLZx

  Function for setting the reference position without dogs   

0: 

Disabled 

1: 

Enabled 

 

 

#3  HJZx

  When a reference position is already set: 

0: 

Manual reference position return is performed with deceleration dogs. 

1: 

Manual reference position return is performed using rapid traverse without 
deceleration dogs, or manual reference position return is performed with 
deceleration dogs, depending on the setting of bit 7 (SJZ) of parameter No.0002. 

When the function for setting the reference position without dogs (see the description of 
bit 1 (DLZx) of parameter No.  1005) is used, manual reference position return  after a 
reference position is set is always performed at a parameter-set feedrate, regardless of the 
setting of HJZ. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1006 

 

 

 

ZMIx 

 

 

 

ROSx 

ROTx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

 

#0  ROTx

 

 

#1  ROSx 

Setting linear or rotary axis. 

ROSx 

ROTx 

Meaning 

0 

0 

Linear axis 
(1)  Inch/metric conversion is done. 
(2)  All coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

) 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter No. 

3624) 

0 

1 

Rotary axis (A type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values are rounded in 0 to 360

°

. Absolute coordinate 

values are rounded or not rounded by bits 0 (ROAx) and 2 (RRLx) of 
parameter No. 1008. 

(3)  Stored pitch error compensation is the rotation type. (Refer to parameter 

No. 3624) 

(4)  Automatic reference position return (G28, G30) is done in the reference 

position return direction and the move amount does not exceed one 
rotation. 

1 

1 

Rotary axis (B type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values, absolute coordinate values and relative 

coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

). 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter No. 

3624) 

(4)  Cannot be used with the rotary axis roll-over function and the index table 

indexing function (M series) 

Except for the 

above. 

Setting is invalid (unused) 

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 716 - 

 

#5  ZMIx

  The direction of manual reference position return is: 

0: 

+ direction 

1: 

- direction 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1007 

 

 

 

 

GRDx 

 

 

ALZx 

RTLx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  RTLx

  When manual reference position return  is  performed  on a rotary axis (A type) with the 

deceleration dog pressed before a reference position is established: 
0: 

A movement is made at the reference position return feedrate FL. 

1: 

Until a servo  motor grid is established, a movement  is not made at the reference 
position return feedrate FL even if the deceleration dog is pressed, but a movement 
is made at the rapid traverse rate. 

If the deceleration  dog is released after a movement  at the rapid traverse  rate and the 
deceleration  dog is then pressed again and released after the rotary axis makes one 
revolution, reference position return operation is completed. 
When this parameter is set to 0, the alarm PS0090, "REFERENCE POSITION RETURN 
FAILURE" is issued if the deceleration  dog is released before a  servo  motor  grid is 
established. 
If this alarm is issued, start manual reference position return at a position sufficiently far 
away from the reference position. 
 

 

#1  ALZx

  In automatic reference position return (G28): 

0: 

Reference position return is performed by positioning (rapid traverse). 
If no reference position return  is  performed  after the power is turned on, however, 
reference position return  is  performed  using the same  sequence as for manual 
reference position return. 

1: 

Reference position return  is  performed  using the same sequence  as for manual 
reference position return. 

 

 

#4  GRDx

  When  absolute position detection is performed for an axis and the correspondence 

between the machine position and the position on the absolute-position detector has not 
yet been established for the axis, reference position setting without digs is: 
0: 

Not performed more than once. 

1: 

Performed more than once. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1008 

 

 

 

 

SFDx 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

#4  SFDx

  In reference position return based on the grid method, the reference position shift function 

is: 
0: 

Disabled 

1: 

Enabled 

 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 717 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1201 

 

 

 

 

 

 

ZCL 

 

ZPR 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  ZPR

  Automatic setting of a coordinate system when the manual reference position return is 

performed 
0: 

Not set automatically 

1: 

Set automatically 

 

NOTE 

 

ZPR is valid while a workpiece coordinate system function is 
disable (bit 0 (NWZ) of parameter No.8136 is 1). If a workpiece 
coordinate system function is enable (bit 0 (NWZ) of parameter 
No.8136 is 0), making a manual reference position return always 
causes the workpiece coordinate system to be established on the 
basis of the workpiece zero point offset (parameters Nos. 1220 to 
1226), irrespective of this parameter setting. 

 

 

#2  ZCL

  Local coordinate system when the manual reference position return is performed 

0: 

The local coordinate system is not canceled. 

1: 

The local coordinate system is canceled. 

 

NOTE 

 

ZCL is valid when the workpiece coordinate system is enable (bit 0 
(NWZ) of parameter No.8136 is 0). In order to use the local 
coordinate system (G52), enable the workpiece coordinate system. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1206 

 

 

 

 

 

 

 

HZP 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  HZP

  At high-speed manual reference position return, presetting the coordinate system is: 

0: 

Performed. 

1: 

Not performed. 

 

NOTE 

 

This parameter is valid when no workpiece coordinate system 
exists with bit 0 (ZPR) of parameter No. 1201 set to 0. 

 

1240 

 

Coordinate value of the reference position in the machine coordinate system 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (machine unit) 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 718 - 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set the coordinate values of the reference position in the machine coordinate system. 
 

1250 

 

Coordinate system of the reference position used when automatic coordinate system setting is 

performed 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (input unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set the coordinate system of the reference position on each axis to be used for performing 
automatic coordinate system setting. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1401 

 

 

 

 

 

 

JZR 

 

RPD 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  RPD

  Manual rapid traverse during the period from power-on time to the completion of the 

reference position return. 
0: 

Disabled (Jog feed is performed.) 

1: 

Enabled 

 

 

#2  JZR

  The manual reference position return at jog feedrate 

0: 

Not performed 

1: 

Performed 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1404 

 

 

 

 

 

 

 

DLF 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  DLF

  After a reference position is set, manual reference position return performed at: 

0: 

Rapid traverse rate (parameter No. 1420) 

1: 

Manual rapid traverse rate (parameter No. 1424) 

 

NOTE 

 

This parameter selects a feedrate for reference position return 
performed without dogs. This parameter also selects a feedrate 
when manual reference position return is performed according to 
bit 7 (SJZ) of parameter No.0002 using rapid traverse without 
deceleration dogs after a reference position is set. 

 

1420 

 

Rapid traverse rate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 719 - 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set the rapid traverse rate when the rapid traverse override is 100% for each axis. 
 

1423 

 

Feedrate in manual continuous feed (jog feed) for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
(1)  When bit 4 (JRV) of parameter No. 1402 is set to 0 (feed per minute), specify a jog 

feedrate (feed per minute) under an override of 100%. 

(2)  When bit 4 (JRV) of parameter No. 1402 is set to 1 (feed per revolution), specify a 

jog feedrate (feed per revolution) under an override of 100%. 

 

NOTE 

 

This parameter is clamped to the axis-by-axis manual rapid traverse 
rate (parameter No. 1424). 

 

1424 

 

Manual rapid traverse rate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set the rate of manual rapid traverse when the rapid traverse override is 100% for each 
axis. 
 

NOTE 

1  If 0 is set, the rate set in parameter No. 1420 (rapid traverse rate for 

each axis) is assumed. 

2  When manual rapid traverse is selected (bit 0 (RPD) of parameter 

No. 1401 is set to 1), manual feed is performed at the feedrate set in 
this parameter, regardless of the setting of bit 4 (JRV) of parameter 
No. 1402. 

 

1425 

 

FL rate of the reference position return for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set feedrate (FL rate) after deceleration when the reference position return is performed 
for each axis.   
 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 720 - 

1428 

 

Reference position return feedrate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
 
This parameter sets a rapid traverse rate for reference position return operation using 
deceleration dogs, or for reference position return operation before a reference position is 
set. 
This parameter is also used to set a feedrate for the rapid traverse command (G00) in 
automatic operation before a reference position is set. 
 

NOTE 

1  To this feedrate setting 100%, a rapid traverse override (F0, 25, 50, or 

100%) is applicable. 

2  For automatic return after completion of reference position return and 

machine reference position establishment, the normal rapid traverse rate is 
used. 

3  As a manual rapid traverse rate before machine reference position 

establishment by reference position return, the jog feedrate or manual rapid 
traverse rate can be selected with bit 0 (RPD) of parameter No. 1401. 

 

 

Before reference 

position 

establishment 

After reference 

position 

establishment 

 

Automatic reference position return (G28) 

No. 1428 

No. 1420 

Automatic rapid traverse (G00) 

No. 1428 

No. 1420 

Manual reference position return *1 

No. 1428 

No. 1428 *3 

Manual rapid traverse 

No. 1423 *2 

No. 1424 

 

4  When parameter No. 1428 is set to 0, the following parameter-set 

feedrates are applied. 

 

 

Before reference 

position 

establishment 

After reference 

position 

establishment 

 

Automatic reference position return (G28) 

No. 1420 

No. 1420 

Automatic rapid traverse (G00) 

No. 1420 

No. 1420 

Manual reference position return *1 

No. 1424 

No. 1424 *3 

Manual rapid traverse 

No. 1423 *2 

No. 1424 

 

No. 1420: Rapid traverse rate 

 

No. 1423: Jog feedrate 

 

No. 1424: Manual rapid traverse rate 

*1 : By using bit 2 (JZR) of parameter No. 1401, the jog feedrate can be 

used for manual reference position return at all times. 

*2 : When bit 0 (RPD) of parameter No. 1401 is set to 1, the setting of 

parameter No. 1424 is used. 

*3 : When rapid traverse is used for reference position return without dogs 

or manual reference position return after reference position 
establishment, regardless of the deceleration dog, the feedrate for 
manual reference position return based on these functions is used (the 
setting of bit 1 (DLF) of parameter No. 1404 is followed). 

 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 721 - 

1821 

 

Reference counter size for each axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 999999999 

Set a reference counter size. 
As a reference counter size, specify a grid interval for reference position return based on 
the grid method. 
When a value less than 0 is set, the specification of 10000 is assumed. 
 

1836 

 

Servo error amount where reference position return is possible 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 32767 

This parameter sets a servo error used to enable reference position return. 
In general, set this parameter to 0. (When 0 is set, 128 is assumed as the default.) 
If, during reference position return, such a feedrate as exceeding a set value is not reached 
even  once before the limit switch  for  deceleration  is released (the deceleration  signal 
(*DEC) for reference position return is set to 1 again), the alarm PS0090, "REFERENCE 
POSITION RETURN FAILURE" is issued. 
 

1844 

 

Distance to the first grid point when the reference position shift amount in the reference position shift 

function is 0 or when a reference position return is made by grid shift 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 
 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  -999999999 to 999999999 

(1)  When the reference position shift function is enabled (when bit 4 (SFDx) of 

parameter No. 1008 is set to 1) 

 

Set the distance (detection unit) to the first grid point from a point at which the 
deceleration dog is released when the reference position shift (parameter No. 1850) 
is set to 0. 

(2)  When a reference position return is made by grid shift with a setting not to use 

reference position setting without dogs (when bit 4 (SFDx) of parameter No. 1008 is 
set to 0, and bit 1 (DLZx) of parameter No. 1005 is set to 0) 

 

Set the distance to the first grid point from a point at which the deceleration dog is 
released. (Detection unit) 

(3)  When a reference position return is made by grid shift with a setting to use reference 

position setting without dogs (when bit 4 (SFDx) of parameter No. 1008 is set to 0, 
and bit 1 (DLZx) of parameter No. 1005 is set to 1) 

 

Set the distance from the start position for reference position setting without dogs to 
the first grid point. (Detection unit)