FANUC серия 0i-MC. РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ - часть 52

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

19.

ФУНКЦИИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО
РЕЗАНИЯ

B--64124RU/01

386

Если постоянно прямые минутные линии образуют изгибы

,

как

показано на рисунке внизу

,

то разница в скорости подачи на

каждую ось в каждом углу не настолько велика

.

Поэтому

,

замедление согласно разнице в скорости подачи не действует

.

Однако

,

в целом

,

постоянные небольшие различия в скорости

подачи создают значительное ускорение для каждой оси

.

В этом случае

,

производится замедление чтобы уменьшить удар

на станок и погрешности в обработке

,

вызванное слишком

большим ускорением

.

Скорость подачи уменьшается так

,

чтобы

ускорение

на

каждую

ось

,

которое

получается

из

нижеуказанного

выражения

,

не

превышает

допустимое

установленное для всех осей ускорение

.

Допустимое ускорение основано на максимальной скорости
рабочей подачи

(

параметр ном

.

1432)

и на времени

,

необходимом для достижения скорости подачи

(

параметр ном

.

1785).

Ускорение для каждой оси

=

Разница скор

.

подачи для каж

.

оси на каж

.

углу

Макс

.



расст

.

перемещ

.

в пред

.

блоке

F

,

расст

.

перемещ

.

в сл

.

блоке

F



Для каждого угла получается уменьшенная скорость подачи

.

В

качестве текущей скорости подачи используется уменьшенная
скорость подачи

,

полученная в начальной либо в конечной

точке блока

,

в зависимости от того

,

какая из них меньше

.

(

Пример

)

В нижеприведенном примере замедление выполняет

-

ся

потому

,

что

ускорение

(

наклон

линии

,

проведенной через все точки на графике скорости
подачи

)

на отрезках от

N2

к

N4

и от

N6

к

N8

слишком

велико

.

N9

N5

N1

N2

N3

N4

N6

N7

N8

D

Скорость подачи

,

ограничиваемая
ускорением

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

19.

ФУНКЦИИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО

РЕЗАНИЯ

387

N9

N5

N1

N9

N5

N1

Максимальная допустимая скорость подачи

v

для дуги радиуса

r,

заданная в программе

,

рассчитывается с использованием

радиуса дуги

R

и максимальной допустимой скорости подачи

V

(

настройка параметра

)

для радиуса след

.

образом

,

так

,

чтобы

ускорение в блоке дуги не превышало допустимого значения

.

Если заданная скорость подачи превышает скорость подачи

v,

то

скорость подачи автоматически сокращается до значения

v.

Макс

.

доп

.

скор

.

подачи

=

V

2

R

R:

Радиус дуги

V:

Скорость подачи для радиуса дуги

R

Максимальная допустимая скорость подачи

v

для дуги радиуса

r

может быть получена с использованием след

.

выражения

:

v

=

(r

∕

R)

×

V



ПРИМЕЧАНИЕ

Чем меньше заданный радиус дуги

,

тем ниже

максимальная допустимая скорость подачи

v.

Если

максимальная допустимая скорость подачи

v

ниже

,

чем задано в параметре ном

. 1732 (

нижний предел

скорости подачи для ограничения скорости подачи по

радиусу дуги

),

можно взять ее равной значению

параметра во избежание слишком сильного снижения

скорости подачи

.

D

Скорость подачи

,

ограничиваемая
радиусом дуги

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

19.

ФУНКЦИИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО
РЕЗАНИЯ

B--64124RU/01

388

Путем задания соответствующего параметра можно выбрать
линейный или нелинейный тип интерполяции

. (

В режиме

нанопрограммного

контурного

управления

AI

выбор

интерполяции нелинейного типа невозможен

.)

Когда

выбрана

интерполяция

линейного

типа

,

ускорение

/

замедление выполняется перед интерполяцией

,

и

для

перемещения

применяется

позиционирование

с

интерполяцией линейного типа

.

Для ускорения

/

замедления

,

линейное или колоколообразное ускорение

/

замедление может

быть выбрано при помощи настройки соответствующего
параметра

.

Скорость подачи во время перемещения и ускорение для
ускорения

/

замедления

перед

интерполяцией

получают

следующим образом

:

(1)

Скорость подачи во время перемещения

Минимальное

значение

,

полученное

с использованием

следующего выражения для каждой из осей

,

по которым

производится перемещение

,

используется как скорость подачи

во время перемещения

:

Скорость ускоренного подвода для каждой из осей

(

параметр

ном

. 1420) =

Величина перемещения в блоке

Величина перемещения для каждой оси

(2)

Ускорение для ускорения

/

замедления перед интерполяцией

D

Для линейного ускорения

/

замедления

Минимальное

значение

,

полученное

с использованием

следующего выражения для каждой из осей

,

по которым

производится перемещение

,

используется как ускорение для

линейного ускорения

/

замедления перед интерполяцией во

время перемещения

:

Скор

.

быстрого перемещ

.

для каж

.

оси

(

парам

.

ном

. 1420)

Постоянная времени для каж

.

оси

(

парам

.

ном

. 1620)

×

Величина перемещения в блоке

Величина перемещения для каждой оси

D

Для колоколообразного ускорения

/

замедления

Постоянная времени

,

заданная в параметре ном

. 1621

(

постоянная

времени

для

колоколообразного

ускорения

/

замедления ускоренного подвода для каждой из

осей

)

для оси

,

для которой минимальное значение получено с

использованием вышеприведенного выражения

,

применяется к

скорости подачи

,

полученной при указанном выше ускорении

.

D

Ускоренный подвод

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

19.

ФУНКЦИИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО

РЕЗАНИЯ

389

tc = ta + tb

Значение

ta

не является

постоянным и зависит от

скорости ускоренного подвода и

постоянной времени

ускоренного подвода для

заданной оси

.

Значение

tb

зависит от оси

.

tb

tb

tb

tb

ta

ta

tc

tc

Скорость подачи

Время

Линейное ускорение

/

замедление
колоколообразное

ускорение

/

замедление

ta

Зависит от линейного ускорения

.

tb

Константа времени для

колоколообразного

ускорения

/

замедления

tc

Время колоколообразного

ускорения

/

замедления

Если скорость подачи во время перемещения равна

F,

ускорение

для линейного ускорения

/

замедления равно

A,

постоянная

времени для колоколообразного ускорения

/

замедления равна

T,

то время

,

необходимое для ускорения

/

замедления

,

может

быть получено следующим образом

:

Время

,

необходимое для ускорения

/

замедления

= F/A

(

линейное ускорение

/

замедление

)

= F/A+T ( (

колоколообразное ускорение

/

замедление

)

Скорость подачи

F

Время

T/2

T/2

F/A

T

T

F/A :

Время

,

необходимое для

колоколообразного ускор

./

замедл

.

T :

Время

,

необходимое для

скругления углов

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

19.

ФУНКЦИИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО
РЕЗАНИЯ

B--64124RU/01

390

Когда выбрана интерполяция нелинейного типа

,

перемещение

выполняется на скорости подачи

,

заданной в параметре ном

.

1420

с ускор

./

замедл

.,

заданным в параметре ном

. 1620.

Соответствующее значение для выбора колоколообразного
ускор

./

замедл

.

может быть задано в параметре ном

. 1621.

ПРИМЕЧАНИЕ

Перекрытие блоков ускоренного подвода отключено

.

В след

.

табл

. ”

управление

AI”

означ

.

режимы управл

.

с

предварительным просмотром

AI/

контурного управления

AI.

(1)

Параметры

,

с линейным ускор

./

замедл

.

перед интерполяцией

Номер параметра

Параметр

Нор

-

маль

-

ный

Управление

с расши

-

ренным

предвари

-

тельным

просмотром

Управ

-

ление

AI

Тип ускор

./

замедл

. (A

или

B)

FWB/1602#0

Нет

Параметр

1

для настройки ускор

.

1630

1770

Параметр

2

для настройки ускор

.

1631

1771

Скорость подачи

,

при которой

выдается сигнал тревоги перебега

1784

(2)

Параметры

,

связанные

с

автоматическим

угловым

замедлением

Номер параметра

Параметр

Нор

-

маль

-

ный

Управление

с расши

-

ренным

предвари

-

тельным

просмотром

Управ

-

ление

AI

Метод для определения целесооб

--

разности автомат

.

углового замедл

.

(

угол

/

разница скоростей подачи

)

CSD/1602#4

Нет

Нижний предел скорости подачи

1778

1777

Нет

Угол

,

где выполн

.

автомат

.

замедл

.

1740

1779

Нет

Допустимая разница скоростей
подачи для всех осей

1780

Нет

Допустимая разница скоростей
подачи для каждой из осей

1783

Тип ускор

./

замедл

. (

тип

A /

тип

B)

FWB/1602#0

Нет

(3)

Параметр для ограничения скорости подачи по ускорению

Номер параметра

Параметр

Нор

-

маль

-

ный

Управление

с расши

-

ренным

предвари

-

тельным

просмотром

Управ

-

ление

AI

Параметр опред

.

допустим

.

ускор

.

Нет

1785

D

Соответствующие
номера параметров в
нормальном режиме

,

в

режиме управления с
расширенным
предварительным
просмотром и
управления с
расширенным
предварительным
просмотром

AI/

контурного

управления

AI

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

19.

ФУНКЦИИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО

РЕЗАНИЯ

391

(4)

Параметры

,

связанные с ограничением скорости подачи по

радиусу дуги

Номер параметра

Параметр

Нор

-

маль

-

ный

Управление

с расширен

-

ным

предвари

-

тельным

просмотром

Управ

-

ление

AI

Радиус дуги

,

соответствующий

верхнему пределу скорости подачи

1731

Верхний предел скорости подачи
при радиусе дуги

R

1730

Нижний фиксированный предел
скорости подачи

1732

(5)

Прочие параметры

Номер параметра

Параметр

Нор

-

маль

-

ный

Управление

с расширен

-

ным

предвари

-

тельным

просмотром

Управ

-

ление

AI

Точность погрешностей радиуса
при циркулярной интерполяции

PCIR1/3403#0

Нет

Максимальная скорость рабочей
подачи

(

общая для всех осей

)

1422

1431

1422

Максимальная скорость рабочей
подачи

(

для каждой оси

)

1430

1432

Тип перемещения ускоренного
подвода

*

LRP/1401#1

AIR/

7054#1

LRP/

1401#1

Постоянная времени для
колоколообразного
ускорения

/

замедления при

ускоренном подводе

1621

RBL/

1603#6

1621

Радиус дуги

,

соответствующий

верхнему пределу скорости подачи

1731

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

19.

ФУНКЦИИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО
РЕЗАНИЯ

B--64124RU/01

392

Ном

.

Сообщение

Описание

5110

НЕПРАВИЛЬНЫЙ

G--

КОД

(G05.1 Q1 MODE)

В режиме управления с расширенным
предварительным просмотром

AI/

контурного управления

AI

был задан

недействительный

G--

код

.

5111

НЕПРАВИЛЬНЫЙ
МОДАЛЬНЫЙ

G--

КОД

(G05.1 Q1)

В режиме управления с расширенным
предварительным просмотром

AI/

контурного управления

AI

был задан

неприменимый модальный

G--

код

.

5112

КОМАНДА

G08

НЕВОЗМОЖНА

(G05.1 Q1)

В режиме управления с расширенным
предварительным просмотром

AI/

кон

--

турного управления

AI

была задана

команда управления с

(G08).

5114

ОТКАЗНАЯ ОШИБКА В
РЕЖИМЕ

MDI

(G05.1 Q1)

Ручное вмешательство произошло во
время выполнения команды

G28, G30

или

G53 (

интерполяция линейного ти

--

па

)

в режиме управления с расширен

--

ным предварительным просмотром

AI/

контурного управления

AI.

После

этого автомат

.

работа была возобнов

--

лена с позиции

,

отличной от останова

.

5156

НЕДОПУСТИМАЯ
КОМАНДА
ДЛЯ ОСИ

(AICC)

В режиме управления с расширенным
предварительным просмотром

AI/

кон

--

турного управления

AI

был изменен

сигнал управляемого выбора оси

.

В режиме управления с расширенным

предварительным просмотром

AI /

кон

--

турного управления

AI

был изменен

сигнал выбора синхронной оси

.

5157

ПАРАМЕТР

0

(AICC)

Параметр для задания макс

.

скорости

рабочей подачи

(

ном

. 1422, 1432

или

1420)

имеет значение

0.

Параметр для задания
ускор

./

замедл

.

перед интерполяцией

(

ном

. 1770

или

1771)

имеет значение

0.

1)

Может

быть

также

задана

функция

управления

с

расширенным предварительным просмотром

(G08P1).

2)

Когда общая дистанция предварительно считанных блоков
достигает знач

.

дистанции для замедления текущей скорости

подачи

,

начинается замедл

.

При продолжении работы с

предвар

.

просмотром

,

когда общая дистанция блоков увелич

.

по окончании замедл

.,

ускор

.

возобновляется

.

Если задана

серия блоков с небольшой величиной перемещения

,

замедл

.

и ускор

.

могут чередоваться

,

мешая скорости подачи

.

3)

Когда сигнал холостого хода меняется с

0

на

1

или с

1

на

0

во

время перемещения вдоль оси

,

выполняется ускор

./

замедл

.

до желаемой скорости без снижения скорости до нуля

.

4)

Если в режиме управления с расширенным предварительным
просмотр

. AI/

контурного управления

AI

встречается блок

,

не

задающий перемещ

.,

или однократная

G-

кода

,

напр

., G04,

то

перемещ

.

замедл

.

и приостанавл

.

в предыд

.

блоке

.

5)

Для выполнения ускор

./

замедл

.

после интерполяции приме

-

няйте линейное или колоколоообразное ускор

./

замедл

.

Экспоненциальное ускор

./

замедл

.

использовать нельзя

.

Сигналы тревоги

Примечания

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

19.

ФУНКЦИИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО

РЕЗАНИЯ

393

Осевое управл

.

f

:

Может быть задано

.

×

:

Не может быть задано

.

Название

Функция

Количество основных

управляемых осей

от

3

до

4

Число одновременно

управляемых осей

До

4

Наименование оси

Основные

3

оси всегда обозначаются

X, Y

и

Z.

Другие оси могут иметь имена

U, V, W, A, B,

и

C.

Наим

.

вводимое приращение

0,001

мм

, 0,001

градуса

, 0,0001

дюйма

Одна десятая минимального

входного приращения

0,001

мм

, 0,001

градуса

, 0,0001

дюйма

Нельзя использовать десятую минимального

входного приращения для всех осей

.

Простое синхронное

управление

f

Однако переключение между синхронной

и нормальной работой не может выпол

--

няться при автомат

.

режиме

(

когда сигнал

автомат

.

режима

(OP)

установлен на

1)

независимо от того

,

установлен режим

управления с расширенным предвари

--

тельным просмотром

AI/

контурного

управления

AI

или нет

.

В этом случае

перекл

.

вызывает сигнал тревоги

PS213.

Управление угловой осью

×

Сдвоенное управление

f

Однако полная предварительная загрузка

не допускается

.

Перевод дюймы

/

метрические

единицы

(G20, G21)

f

(*1)

Блокировка

f

Блокировка для каждой оси

f

Перемещение по всем осям прекраща

--

ется

.

Для остановки перемещения только

по одной блокированной оси при позицио

--

нировании с использованием интерполя

--

ции нелинейного типа присвойте биту

5

(AIL)

парам

.

ном

. 7054

значение

1,

а биту

4

(XIK)

параметра ном

. 1002

значение

0.

Блокировка станка

f

Когда включ

.

или выкл

.

сигнал блокировки

станка для каждой из осей

(

от

MLK1

до

MLK8),

ускор

./

замедл

.

не применяется к

оси

,

для которой вып

.

блокировка станка

.

Проверка предела хода до

перемещения

×

Зеркальное отображение

f

Коррекция погрешности

сохраненного шага

f

Переключатель положений

f

Присвойте биту

3 (PSF)

парам

.

ном

. 6901

знач

. 1.

Когда этот парам

.

имеет знач

. 1,

изменяется хронометраж ввода сигналов

.

Контроль аварийной загрузки

f

Ручное прерывание с

помощью маховика

f

Ручное прерывание с помощью маховика

отключ

.

во время переключения в режим

управления с расширенным предварит

.

просмотром

AI/

контурного управления

AI.

Синхронизация по внешнему

импульсу

×

Функции интерполяции

f

:

Может быть задано

.

×

:

Не может быть задано

.

Название

Функция

Позиционирование

(G00)

f

Позиционирование в одном

направлении

(G60) (S.D.P.)

f

Для выполнения позиционирования по

одному направлению в режиме управле

--

ния с расширенным предварит

.

просм

.

AI/

контурного управления

AI

присвойте

биту

4 (ADP)

параметра ном

. 7055

знач

. 1.

Точная остановка

(G09)

f

Режим точной остановки

(G61)

f

D

Спецификации