FANUC серия 0i-MC. РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ - часть 35

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

14.

ФУНКЦИЯ КОРРЕКЦИИ

B--64124RU/01

250

Траектория инструмента при запуске может быть

2-

х типов

, A

и

B:

тип устанавливается параметром

SUP (

ном

. 5003#0)

α

L

S

G40

r

L

S

C

Тип

A

Тип

B

r

α

G40

L

L

L

L

r

r

L

L

S

r

r

C

L

L

G42

α

G40

L

G42

L

α

S

Линейное

→

Линейное

Круговое

→

Линейное

Запрограммированная траектория

Траектория центра инструмента

Заготовка

Заготовка

Траектория
центра
инструмента

Запрограммированная траектория

Линейное

→

Линейное

Круговое

→

Линейное

Заготовка

Запрограммированная траектория

Траектория центра инструмента

Запрограммированная траектория

Траектория центра
инструмента

Заготовка

D

Перемещение
инструмента вдоль
внешней стороны
острого угла

(

α

<90

°

)

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

14.

ФУНКЦИЯ КОРРЕКЦИИ

251

Начальное
положение

r

G40

(G42)

L

L

S

1

°

или меньше

Запрограммированная траектория

Траектория центра инструмента

Если блок

,

не содержащий перемещения инструмента

,

задан

вместе с отменой коррекции

,

то вектор

,

длина которого равна

величине коррекции

,

создается в стандартном направлении по

отношению к движению инструмента в предыдущем блоке

,

и

при

последующей

команде

перемещения

этот

вектор

отменяется

.

L

N6

N7

N8

L

SS

N6 G91 X100.0 Y100.0 ;
N7 G40 ;
N8 X100.0 Z0 ;

Траектория
центра
инструмента

Запрограммированная траектория

D

Перемещение
инструмента по
внешней стороне

-

линейное

→

линейное

-

острого угла менее

1

градуса

(

α

<1

°

)

D

Блок

,

не содержащий

перемещения
инструмента

,

заданного вместе с
отменой коррекции

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

14.

ФУНКЦИЯ КОРРЕКЦИИ

B--64124RU/01

252

Если блок

G41

или

G42

предшествует блоку

,

в котором заданы

G40

и

I_, J_, K_,

то система предполагает

,

что траектория

запрограммирована в виде расстояние от конечного положения

,

определенного предыдущим блоком

,

до вектора

,

определенного

(I,J), (I,K)

или

(J,K).

Применяется то же направление смещения

,

что и в предыдущем блоке

.

E(a, b)

r

N1 (

Режим

G42) ;

N2 G40 Xa Yb I_ J_ ;

(I, J)

r

X

S

N2

N1

(G42)

Заготовка

Запрограммированная
траектория

Траектория центра
инструмента

В блоке

N1

центр инструмента двигается к

X.

В блоке

N2

центр инструмента двигается к

E.

G40

В этом случае

,

обратите внимание на то

,

что ЧПУ определяет

точку пересечения траектории инструмента независимо от того

,

задана ли обработка внутренней или внешней поверхности

.

r

X

S

(G42)

Е

G40

r

(I, J)

Траектория
центра
инструмента

Запрограммиро

--

ванная траектория

Если определить точку пересечения невозможно

,

инструмент

приходит в нормальное положение по отношению к
предыдущему блоку в конце предыдущего блока

.

Е

(I, J)

r

S

G40

X

r

Траектория центра
инструмента

Запрограммированная
траектория

(G42)

D

Блок

,

содержащий

G40

и

I_J_K_

Предыдущий блок

содержит

G41

или

G42

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

14.

ФУНКЦИЯ КОРРЕКЦИИ

253

В показанном ниже примере инструмент не проходит
окружности более одного раза

.

Инструмент двигается вдоль дуги

из

P1

в

P2.

Функция проверки наличия столкновения

,

описанная в разделе

II-14.5.5,

может привести к подаче сигнала

тревоги

.

(I, J)

N5

N6

N7

P

1

P2

(G41)
N5 G01 G91 X100.0 ;
N6 G02 J--60.0 ;

N7 G40 G01 X50.0 Y50.0 I--10.0 J--10.0 ;

Траектория центра инструмента

Запрограммированная траектория

Чтобы инструмент проходил окружность больше одного раза

,

программируйте две или более дуг

.

Длина траектории центра

инструмента больше длины

окружности

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

14.

ФУНКЦИЯ КОРРЕКЦИИ

B--64124RU/01

254

Перерез инструментом называется столкновением

.

Функция

проверки наличия столкновения проводит предварительную
проверку на предмет перереза инструментом

.

Тем не менее

,

с

помощью этой функции нельзя провести проверку любого
столкновения

.

Проверка наличия столкновения выполняется

даже

,

если перерез не происходит

.

(1)

Направление

траектории

инструмента

отлично

от

направления запрограммированной траектории

(

от

90

до

270

градусов между этими траекториями

).

Траектория центра инструмента

Запрограммированная
траектория

Запрограммиров

--

анная траектория

Траектория
центра
инструмента

Направления этих
двух траекторий
различны

(180

°

).

Направления этих
двух траекторий
различны

(180

°

).

14.5.5

Проверка наличия
столкновения

Пояснения

D

Критерии
определения
столкновения

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

14.

ФУНКЦИЯ КОРРЕКЦИИ

255

(2)

В дополнение к условию

(1)

угол между начальной и

конечной

точкой

траектории

центра

инструмента

значительно отличается от угла между начальной и
конечной точкой запрограммированной траектории центра
инструмента при круговой обработке

(

больше

180

градусов

).

Центр

N5

N6

N7

r1

r2

Траектория центра
инструмента

Запрограмми

--

рованная
траектория

(G41)
N5 G01 G91 X800.0 Y200.0 D1 ;
N6 G02 X320.0 Y-160.0 I-200.0 J-800.0 D2 ;
N7 G01 X200.0 Y-500.0 ;

(

Знач

.

компенсации инстр

-

та

,

соответствующее

D1: r

1

= 200.0)

(

Знач

.

компенсации инстр

-

та

,

соответствующее

D2: r

2

= 600.0)

На примере выше

,

дуга в блоке

N6

располагается в одной

четверти круга

.

В то же время после компенсации на режущий

инструмент дуга располагается во всех четвертях круга

.

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

14.

ФУНКЦИЯ КОРРЕКЦИИ

B--64124RU/01

256

(1)

Удаление вектора

,

приводящего к столкновению

Когда компенсация на режущий инструмент выполняется
для блоков

A, B

и

C

и вектора

V

1

, V

2

, V

3

и

V

4

между блоками

A

и

B V

5

, V

6

, V

7

и

V

8

обрабатываются между

B

и

C,

ближайшие

вектора проверяются в первую очередь

.

Если возникает

столкновение

,

то они пропускаются

.

Вместе с тем если

векторы

,

которые должны игнорироваться во избежание

столкновения

,

являются последними векторами в углу

,

то

эти векторы не могут быть проигнорированы

.

Проверка между векторами

V

4

и

V

5

Столкновение

- V

4

и

V

5

игнорируются

.

Проверка между

V

3

и

V

6

Столкновение

- V

3

и

V

6

игнорируется

Проверка между

V

2

и

V

7

Столкновение

- V

2

и

V

7

игнорируется

Проверка между

V

1

и

V

8

Столкновение

- V

1

и

V

8

не могут быть проигнорированы

Если во время проверки обнаружен вектор без обнаружения
столкновения

,

то последующие векторы не проверяются

.

Если блок В

-

это круговое движение

,

то выполняется прямо

-

линейное движение

,

если вектора создают столкновения

.

(

Пример

1)

Инструмент перемещается прямолинейно от

V

1

до

V

8

Траектория
центра
инструмента

C

C

C

r

r

V1

V

2

V

3

V

4

V

5

V

6

V

7

V

8

А

O

1

O

2

В

Запрограмм
ированная
траектория

V

4

, V

5

:

Столкновение

V

3

, V

6

:

Столкновение

V

2

, V

7

:

Столкновение

V

1

, V

8

:

Нет столкновения

D

Заблаговременное
устранение
столкновения

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

14.

ФУНКЦИЯ КОРРЕКЦИИ

257

(

Пример

2)

Инструмент перемещается прямолинейно от

V

1

, V

2

, V

7

до

V

8

V

6

V

3

V

5

C

C

C

r

r

V1

V

2

V

4

V

7

V

8

А

O

1

O

2

В

V

4

, V

5

:

Столкновение

V

3

, V

6

:

Столкновение

V

2

, V

7

:

Нет столкновения

Запрограммированная
траектория

Траектория
центра
инструмента

(2)

Если после коррекции

(1)

возникает столкновение

,

то

инструмент останавливается

,

при этом возникает сигнал

тревоги

.

Если после коррекции

(1)

возникает столкновение или если

имеется только одна пара векторов от начала проверки и эти
вектора создают столкновения

,

то подается сигнал тревоги

P/S (

ном

. 41),

инструмент останавливается сразу после

выполнения предыдущего блока

.

Если блок выполняется

операцией одиночного блока

,

инструмент останавливается в

конце блока

.

C

V

6

А

В

V

5

V

2

V

1

Остановлен

Траектория центра
инструмента

Запрограммированная
траектория

После пропуска векторов

V

2

и

V

5

по причине столкновения

,

столкновение возникает также между векторами

V

1

и

V

6.

Высвечивается сигнал тревоги

,

и инструмент останав

-

ливается

.