содержание      ..     2      3      4      5     ..

Kawasaki Robot Controller Серия F. Руководство по эксплуатации (2017 год) - часть 4

4 Управление роботом в ручном режиме

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

„ Движение каждой оси в режиме ручного управления

Ось 1 Поворот манипулятора влево и вправо

Ось 4 Вращение оси запястья (1)

Ось 2 Движение манипулятора вперед и назад

Ось 5 Вращение оси запястья (2)

Ось 3 Движение манипулятора вверх и вниз

Ось 6 Вращение оси запястья (3)

4-4

4 Управление роботом в ручном режиме

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

4.2.2

Управление в ручном режиме на базе координат Base (основание)

Нажмите

MOTION COORDINATES

или < MOTION COORDINATES> (КООРДИНАТЫ

ДВИЖЕНИЯ), чтобы изменить режим ручного управления на режим движения в системе

координат Base (основание). Если выбран этот режим, оси робота могут перемещаться на

базе координат Base (основание). При одновременном нажатии нескольких кнопок

Axis

(ось)

оси робота перемещаются одновременно, комбинируя движение используемых осей.

„ Работа на базе координат Base (основание)

Работа на базе координат Base (основание) будет отличаться в отношении направления

движения, в зависимости от преобразования координат к нулю в системе Base (основание).

На рисунке ниже показан RS010N, установленный на полу с осями X, Z, O, A, T,

настроенными на 0.

• RS0101N, установленный на полу

Координаты Base

(основание)

4-5

4 Управление роботом в ручном режиме

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

„ Движение в ручном режиме, основанное на координатах Base (основание)

Если смотреть в положительном направлении каждой координаты Base (основание), то

вращение по часовой стрелке считается положительным.

X Движение манипулятора параллельно

RX Вращение вокруг координаты основания X

координате основания X (ориентация

(отрицательное направление в сторону

запястья постоянна).

наблюдателя) (точка центра инструмента

(TCP) не перемещается.)

Y Движение манипулятора параллельно

RY Вращение вокруг координаты основания Y

координате основания Y (ориентация

(+ — направление вперед для оси 2)

запястья постоянна).

(TCP не перемещается.)

Z Движение манипулятора параллельно

RZ Вращение вокруг координаты основания Z

координате основания Z (ориентация

(положительное направление в сторону

запястья постоянна).

наблюдателя) (TCP не перемещается.)

4-6

4 Управление роботом в ручном режиме

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

4.2.3

Операция выравнивания

Функция выравнивания используется для поворота инструмента таким образом, чтобы во

время операции обучения ось Z системы координат инструмента стала параллельна

ближайшей оси координат основания.

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Операция выравнивания не может применяться в режиме соединения или

инструмента.

Координаты Base

(основание)

RX, RY вращается параллельно оси основания Z

1.

Нажмите

MOTION COORDINATES

(КООРДИНАТЫ ДВИЖЕНИЯ) или < MOTION

COORDINATES> (КООРДИНАТЫ ДВИЖЕНИЯ) и выберите режим base (основание).

2.

Нажимая на

DEADMAN

(АВАРИЙНЫЙ РАЗМЫКАТЕЛЬ) в задней части TP, нажмите

A

+

Ось 7+/-

и выполните выравнивание на 90°.

3.

Когда ось Z инструмента и ось Z основания становятся параллельными, манипулятор

останавливается и выравнивание завершается.

„ Меры предосторожности

Операция выравнивания позволяет не только выровнять оси Z инструмента и основания, но

также согласовать оси X и Y основания. Для этого переместите инструмент рядом с осью для

согласования координат основания.

Координаты Base

(основание)

Выравнивание на 90°

4-7

4 Управление роботом в ручном режиме

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

4.2.4

Управление в ручном режиме на базе координат Tool (инструмент)

Нажмите

MOTION COORDINATES

или < MOTION COORDINATES> (КООРДИНАТЫ

ДВИЖЕНИЯ), чтобы выбрать режим ручного управления на базе координат Tool

(инструмент). Если выбран этот режим, оси робота могут перемещаться на базе координат

инструмента.

„ Работа с координатами инструмента

Система координат инструмента определена на базе инструмента, установленного на оси 6.

Координаты инструмента изменяются всякий раз при изменении положения робота.

(См. рисунок ниже).

Работа на базе координат Tool (инструмент) будет отличаться по направлению движения, в

зависимости от преобразования зарегистрированных координат к нулю в системе Tool

(инструмент).

• Когда переднее звено расположено горизонтально

• Когда переднее звено направлено вниз

Перемещение только верхней части манипулятора без перемещения оси запястья

изменяет координаты инструмента.

4-8

4 Управление роботом в ручном режиме

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

„ Движение в ручном режиме, основанное на координатах Tool (инструмент)

Если смотреть в положительном направлении каждой координаты Tool (инструмент),

то вращение по часовой стрелке считается положительным.

x Движение манипулятора параллельно

rx Вращение вокруг координаты Х инструмента

координате X инструмента (ориентация

(отрицательное направление в сторону

запястья постоянна).

наблюдателя) (TCP не перемещается.)

Y Движение манипулятора параллельно

ry Вращение вокруг координаты Y инструмента

координате Y инструмента (ориентация

(отрицательное направление в сторону

запястья постоянна).

наблюдателя) (TCP не перемещается.)

Z Движение манипулятора параллельно

rz Вращение вокруг координаты инструмента Z

координате инструмента Z (ориентация

(+ — направление вперед для оси 2) (TCP не

запястья постоянна).

перемещается.)

4-9

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

„ Инструкция языка AS

При создании программы с использованием инструкции языка AS, отдельные команды и

значения параметров вводятся непосредственно с клавиатуры. Программирование на языке AS

может обучить робота монофункциональным инструкциям, не включенным в обычные

инструкции блока.

См. отдельное издание "Справочного руководства по языку AS" для получения более

подробной информации об инструкциях языка AS.

5.1

Подготовка к обучению

Чтобы обеспечить безопасность во время обучения, перед началом операций следуйте трем

нижеизложенным пунктам.

1.

Убедитесь, что все кнопки аварийной остановки работают надлежащим образом.

2.

Разместите таблички с четкими надписями "ВЕДЕТСЯ ПРОЦЕСС ОБУЧЕНИЯ

(ПРОГРАММИРОВАНИЯ)" так, чтобы их можно было легко увидеть.

3.

Установите

TEACHLOCK

(БЛОКИРОВКА ОБУЧЕНИЯ) на TP в положение ON (ВКЛ).

！ ОПАСНО

Проведение операции обучения разрешено только тем, кто прошел

специальное обучение и квалифицирован для обучения роботов и

наблюдения за их функционированием.

ОСТОРОЖНО

！

Выполните резервное копирование всех полученных во время обучения

данных, чтобы в случае аварийной ситуации была возможность

восстановить их последнее состояние.

5.1.1

Подтверждение работоспособности кнопок аварийной остановки

Кнопка аварийной остановки используется для моментальной остановки робота в случае

возникновения опасности, например повреждения и т.д. Перед управлением роботом

убедитесь, что все кнопки аварийной остановки работают надлежащим образом, выполнив

следующие процедуры.

1.

Нажмите кнопки

EMERGENCY STOP

(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) на панели

управления, TP, панели блокировки и т.п.

2.

Убедитесь, что питание двигателя отключается, и индикатор MOTOR (ДВИГАТЕЛЬ) на

TP выключается.

3.

Сбросьте статус ошибок и убедитесь, что питание двигателя может быть включено.

ОПАСНО

！

Убедитесь что все кнопкиEMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ

ОСТАНОВКА) работают надлежащим образом, прежде чем осуществлять

передвижение робота.

5-2

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

ОСТОРОЖНО

！

Используйте кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)

только в случае аварийной ситуации. Любая внезапная остановка,

применяемая к двигателю, когда манипулятор робота находится в

движении, создает чрезмерное напряжение на механических частях

манипулятора робота.

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

1.

Аварийная остановка возможна в любое время в режимах обучения и повтора.

2.

Нажатие кнопки аварийной остановки может привести к ошибке.

3.

При ошибке питание двигателя не может быть включено. Перед

возобновлением работы робота сбросьте ошибки, нажав кнопку

сброса ошибки и т.д.

5.1.2

Размещение визуальных средств при процессе обучения

Разместите таблички/ячейки, означающие, что "ВЕДЕТСЯ ПРОЦЕСС ОБУЧЕНИЯ

(ПРОГРАММИРОВАНИЯ)", вблизи места проведения работ, чтобы избежать аварийных

ситуаций, вызванных посторонним персоналом.

5.1.3

Настройка TEACHLOCK (БЛОКИРОВКА ОБУЧЕНИЯ)

Включите

TEACHLOCK

(БЛОКИРОВКА ОБУЧЕНИЯ) при выполнении операции обучения

и настройте так, чтобы использование режима повтора было запрещено.

ОСТОРОЖНО

！

Во время проведения операции обязательно включите TEACHLOCK

(БЛОКИРОВКА ОБУЧЕНИЯ). Поскольку операции обучения

выполняются вблизи робота, непредвиденное переключение на

повторение операции может привести к аварийной ситуации.

1.

Включите

CONTROLLER POWER

(ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА) и убедитесь в том, что

индикатор "CONTROLLER POWER" (ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА) загорелся.

2.

Переключите

TEACH/REPEAT

(ОБУЧЕНИЕ/ПОВТОР)на панели управления на

TEACH

(ОБУЧЕНИЕ) и нажмите

HOLD

(УДЕРЖАНИЕ) или

A

+<RUN> (РАБОТА).

3.

Установите

TEACHLOCK

(БЛОКИРОВКА ОБУЧЕНИЯ) на TP в положение ON (ВКЛ).

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Если TEACHLOCK (БЛОКИРОВКА ОБУЧЕНИЯ) находится в положении

OFF (ВЫКЛ), переключение TEACH/REPEAT (ОБУЧЕНИЕ/ПОВТОР) на

TEACH (ОБУЧЕНИЕ) запрещает ручное управление роботом.

5-3

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.2

Настройка программы и номера шага

Перед началом операции обучения укажите программу и номера шагов, чтобы записать

данные обучения. Операция записи начинается с первого шага новой программы (шаг № 0)

или шага, продолжающего последний шаг в существующей программе.

1.

Нажмите <Program> (программа) на экране TP или нажмите

A

+

PROGRAM

(ПРОГРАММА) на TP и выведите раскрывающееся меню.

2.

Введите номер программы [CALL PROGRAM] (ВЫЗОВ ПРОГРАММЫ).

3.

Нажмите

↵

. Программа, соответствующая введенному номеру, установлена.

4.

Добавляя новые шаги в существующую программу, нажмите <Step>/

STEP

(ШАГ) и

выберите последний шаг программы.

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

При выборе существующей программы в области дисплея программы

отображается не более 7 строк, начинающихся с шага 1.

5-4

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.3

Инструкции элемента и их параметры

В данном разделе описаны инструкции элемента и процесс установки значения их

параметров (вспомогательных данных). Значения параметров выбираются/устанавливаются с

помощью клавиш управления и клавиш F.

Строка инструкций

элемента

Строка параметра

Программная

область

„ Строка инструкции элемента

Необходимые инструкции элементов отображаются в соответствии с приложением и

спецификацией.

Некоторые имена инструкций элементов не отображаются в строке инструкции элемента

целиком из-за длины имени и пространства дисплея. В этом случае в строке параметров

отображаются только установленные значения параметров.

„ Строка параметра

Значения параметров (вспомогательные данные) отображаются для каждой инструкции

элемента.

• Инструкции элемента, такие как скорость, точность, таймер и т. д., устанавливаются с

использованием номеров уровней, а фактические значения устанавливаются отдельно,

чтобы упростить изменение блока.

• Некоторые инструкции элемента, такие как комментарий, инструкция и т. д.,не

отображаются в строке параметров. Они устанавливаются отдельно путем

непосредственного ввода инструкций в программу, и т.д.

• Данные, отличные от положения и ориентации (данных положения), являются

вспомогательными данными и параметрами, которые необходимо записать для

инструкций элемента, поэтому их иногда называют статусом записи.

5-5

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.3.1

Инструкции элемента для каждой спецификации

В приведенной ниже таблице приведены инструкции элементов в соответствии со

спецификациями, перечисленными в порядке их появления.

Дополнительная информация об инструкциях элемента приведена в "5.3.2 Инструкция

интерполяции" и "5.3.12 Инструкция по точечной сварке".

Инструкция

Значение параметра

Способ настроек

элемента

Интерполяция

Кусочная/Линейная/Линейная2/1/Круговая2/

A

+

interpolation

Линейная F/Круговая F 1/

(интерполяция)

Круговая F 2/Линейная X

скорость

от 0 до 9

A

+

speed

(скорость)

точность

от 0 до 4

A

+

accuracy

(точность)

время

от 0 до 9

A

+

timer

(таймер)

инструмент

от 1 до 9

A

+

Tool

(инструмент)

или <Tool>

(инструмент)

зажим

без отображения, 1 - 2

CL1

/

CL2

WK (Работа)*¹

без отображения, C

A

+<Work> (Работа)

J/E (Переход/

J, E

A

+

J/E

или <J/E>

Завершение)

Выход

От 1 до 64 или от 1 до 96

A

+

OX

Вход

От 1 до 64 или от 1 до 96

A

+

WX

Точечная сварка^*2

ON/OFF (ВКЛ/ВЫКЛ)

CL1

/

CL2

/

CLn

От 1 до 15 (WS)

A

+

WS

От 0 до 9 (CC)

A

+

CC

O/C (OC)

A

+

CL AUX

Опция для конфигурации обработки

*

Конфигурация пневматического распылителя

Для получения информации об управляемом дистанционном сварочном пистолете см.

отдельные руководства по опции.

5-6

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.3.2

Инструкция интерполяции

Нажмите

A

+

INTERP (ИНТЕРПОЛЯЦИЯ) и установите режим интерполяции для движения

выученного шага. Режим переключается при каждом нажатии этих переключателей.

В зависимости от спецификации некоторые режимы не отображаются.

9

1

0

1

1 C J

[-12. 13. -14*]

[12. 13. 14. 15*]

Режим

Описание

Кусочная

Робот перемещается в целевую точку, так что разность значений

(интерполяция)

каждой оси между двумя точками обучения уменьшается с

одинаковой пропорцией по всем осям. Выберите этот режим, когда

приоритет отдается времени, которое требуется для перемещения

между двумя точками, а не пути, который проходит робот.

Линейная

TCP движется в целевую точку по линейному пути между двумя

(интерполяция)

точками обучения, снижая разницу в ориентации координат

инструмента (OAT) между двумя точками в той же пропорции, что и

расстояние до целевой точки.

Линейная2

TCP перемещается в целевую точку по линейному пути между двумя

точками обучения, снижая при этом разницу между значениями осей

запястья (JT4, JT5, JT6) между двумя точками с одинаковой

пропорцией во всех осях запястья.

Круговая1

Выберите этот режим, чтобы указать положение робота в средней

точке между двумя точками (точки начала и конца), когда TCP

перемещается по круговой траектории, указанной этими тремя

точками. TCP перемещается по круговой траектории, в то время как

робот перемещается с изменением ориентации координат

инструмента (OAT) так же, как и в режиме линейной интерполяции.

Круговая2

Выберите этот режим, чтобы указать положение робота в точка

конца, когда TCP перемещается по круговому пути, указанному

тремя точками. TCP перемещается по круговой траектории, в то

время как робот перемещается с изменением ориентации координат

инструмента (OAT) так же, как и в режиме линейной интерполяции.

Линейная F

Выберите эти режимы для перемещения детали на основе

Круговая F 1

фиксированных координат инструмента.

Круговая F 2

Линейная X

Выберите этот режим, чтобы использовать функцию опции

разпознавания.

Робот останавливается при распознавании входного сигнала во время

движения в целевую точку в режиме линейной интерполяции.

5-7

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.3.3

Инструкция скорости

Устанавливает уровень скорости перемещения на шаге обучения.

1.

Нажмите

A

+

speed

(скорость) и покажите экран

2.

Введите номер скорости и нажмите

↵

Линейная

1

0

1

1 C J

[-12. 13. -14*]

[12. 13. 14. 15*]

„ Установка номера скорости

Введите скорость повтора, соответствующую номеру скорости в "Вспомогательная функция

0301 скорость". Дополнительная информация о том, как зарегистрировать эту инструкцию

приведена в "8. Вспомогательные функции".

„ Прямая настройка скорости (опция)

Эта опция позволяет напрямую вводить абсолютную скорость/время движения.

Допустимый диапазон ввода - от 1 до 10.

1.

Введите "10" как номер скорости и нажмите

↵

2.

В поле ввода установите скорость движения на шаг обучения в единицах в секунду или в

мм/с.

Как показано ниже, единица скорости отличается в зависимости от установленного

режима интерполяции.

y Кусочная интерполяция: скорость движения между двумя точками обучения

измеряется в единицах в секунду

y Линейная интерполяция: скорость линейного движения между точками обучения

измеряется в мм/с

Прямой ввод:100 мм/с (при кусочной интерполяции: 100 с)

Линейная

100

0

1

1 C J

[-12. 13. -14*]

[12. 13. 14. 15*]

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Эта функция включается/отключается установкой опции в соответствии со

спецификацией.

5-8

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.3.4

Инструкция точности

Устанавливает уровень точности, необходимый для совпадения оси с точкой обучения на

текущем шаге. Точность устанавливается как расстояние приближения к целевой точке.

Когда значение команды для TCP входит в заданный диапазон точности, оно обрабатывается

как "совпадение оси".

Когда установлено значение "0", робот перемещается так, что текущий TCP совпадает с

целевой точкой независимо от значений, установленных в "Вспомогательная функция 0302

Точность".

1.

Нажмите

A

+

Accuracy

(точность) и покажите экран.

2.

Введите номер точности и нажмите

↵

Линейная

9

0

1

1 C J

[-12. 13. -14*]

[12. 13. 14. 15*]

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Когда установлена точность "1", значение команды используется для

определения совпадения оси с целевым значением.

„ Настройка номера точности

Установите фактическую точность во время повторной операции, соответствующую номеру

точности в "Вспомогательная функция 0302 точность". Дополнительная информация о том,

как зарегистрировать эту инструкцию приведена в "8. Вспомогательные функции".

5.3.5

Инструкция таймера

Устанавливает время ожидания после совпадения осей с шагом обучения.

1.

Нажмите

A

+

Timer

(Таймер) и отобразите экран.

2.

Введите номер таймера и нажмите

↵

Линейная

9

1

1

1 C J

[-12. 13. -14*]

[12. 13. 14. 15*]

5-9

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

„ Настройка номера таймера

Установите фактическое время ожидания во время операции повторения, соответствующее

номеру таймера, в "Вспомогательная функция 0303 Таймер". Дополнительная информация о

том, как зарегистрировать эту инструкцию приведена в "8. Вспомогательные функции".

5.3.6

Инструкция инструмента

Установите инструмент, используемый при переходе на этап обучения инструкции.

1.

Нажмите

A

+

Tool

(инструмент) и покажите экран.

2.

Введите номер инструмента и нажмите

↵

Линейная

9

1

0

1 C J

[-12. 13. -14*]

[12. 13. 14. 15*]

„ Настройка номера инструмента

Введите данные инструмента для соответствующего номера инструмента в

"Вспомогательная функция 0304 Координаты инструмента". Дополнительная информация о

том, как зарегистрировать эту инструкцию приведена в "8. Вспомогательные функции".

5.3.7

Инструкция зажима 1/зажима 2/зажима N

Устанавливает инструкцию зажима, выполняемую после того, как оси совпадают с шагом

обучения.

Выберите значения параметра (ON/OFF).

„ Инструкция зажима 1, зажима 2

1.

Нажмите

CL1

или

CL2

и выберите между ON/OFF (ВКЛ/ВЫКЛ).

2.

В состоянии ON (ВКЛ) в строке параметров отображается номер инструкции зажима.

„ Зажим 3 и зажим n

1.

Нажмите

CLn

+

Number

(Номер) и выберите между ON/OFF (ВКЛ/ВЫКЛ).

2.

Результат выбора ON/OFF отображается на странице данных зажима n, отображаемой

нажатием

A

+

←

/

→

на экране обучения.

Если зажим 1 включен

Линейная

9

1

0

1

C J

[-12. 13. -14*]

[12. 13. 14. 15*]

5-10

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.3.8

Инструкция работы (опция)

Устанавливает компенсацию детали при использовании точки компенсации в синхронизации

конвейера или функции компенсации трехмерного датчика (опция).

1.

Нажмите

A

+

Work

(Работа) и измените значения параметра.

2.

Когда компенсация работы установлена, в строке параметра отображается C.

Линейная

9

1

0

1

1

J

[-12. 13. -14*]

[12. 13. 14. 15*]

5.3.9

Инструкция Jump/End (J/E) (Переход/завершение)

Устанавливает, как выполнять шаги программы после выполнения шага обучения.

1.

Нажмите <J/E> или

A

+

J/E

и переключитесь между значениями параметров.

2.

Каждая инструкция выполняется, как показано в таблице ниже.

значение параметра

Выполняемое содержимое

Отображение

Не установлен

Выполняет шаги по порядку.

Инструкция JUMP

Выполняет переход к указанной программе.

J

(переход)

Инструкция END

Выполняет завершение выполняемой программы.

E

(завершение)

Линейная

9

1

0

1

1 C

[-12. 13. -14*]

[12. 13. 14. 15*]

„ Инструкция JUMP (инструкция перехода)

Обработка отличается в зависимости от того, включен ли RPS.

• RPS выключен: Инструкция JUMP (перехода) игнорируется и следующий шаг

выполняется.

• RPS включен: Программа выполняется, как показано в таблице ниже.

Сигнал

JUMPOFF

ON (ВКЛ)

OFF (ВЫКЛ)

Сигнал

JUMPON

ON (ВКЛ)

• Сигнал Jump ON (переход ВКЛ) имеет приоритет над сигналом Jump

OFF (переход ВЫКЛ)

• Когда введен сигнал JUMP ON, сигнал выбора программы

считывается, и выполнение программы переходит к назначенной

программе.

• Допустимый диапазон для номера целевой программы: от 0 до 999

• Когда выбрана несуществующая программа, возникает ошибка и

выполнение программы прекращается. Тогда же выключается

питание двигателя.

OFF (ВЫКЛ)

Выполняет следующий шаг.

Останавливается на данном

шаге и ожидает включения

одного из сигналов.

5-11

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

„ Инструкция END (завершение)

Обработка отличается в зависимости от того, включен ли RPS.

• RPS выключен:

- Не выполняет инструкцию END (завершение) и переходит к первому шагу.

- Шаги, следующие за инструкцией END (завершение), также игнорируются, и

происходит возвращение к первому шагу.

• RPS включен:

Когда введен сигнал RPS ON (RPS ВКЛ), происходит считывание сигнала выбора

программы и переход к программе, указанной в сигнале.

- Назначение операции Jump (переход) указывается от 0 до 999.

- Указание несуществующего номера программы обнаруживает ошибку и завершает

операцию повтора. Тогда же выключается питание двигателя.

5.3.10 Инструкция выхода (O)

Устанавливает, какой сигнал включается/выключается после того, как оси совпадают с шагом

обучения.

1.

Нажмите

OX

и покажите экран.

2.

Введите номер сигнала выхода и нажмите

↵

Линейная

9

1

0

1

1 C J

[12. 13. 14. 15*]

„ Содержимое обработки

• Установленные сигналы отображаются на панели значений параметров в порядке

возрастания по их абсолютной величине со следующего отображения.

• При установке более одного сигнала введите точку между номерами сигналов.

• Чтобы удалить номера сигналов, отображенных на экране статуса записи, нажмите

BS

• Когда задано большое количество сигналов, номера сигналов, не уместившихся в строку

параметра, отображаются как "*." Когда программа выполняется, все выходные сигналы

выводятся одновременно. Для проверки всех сигналов используется монитор записи

ввода-вывода.

• Чтобы указать порядок ввода сигналов, записывайте сигналы в отдельные шаги.

• Выполнить вывод сигнала

- Когда OX.PREOUT включен, сигнал выводится сразу после запуска движения на

шаге записи сигнала.

5-12

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

- Когда OX.PREOUT выключен, сигнал выводится сразу после того, как ось совпадает

с шагом записи сигнала.

• При использовании сигнала, который явным образом должен быть отключен (со знаком

минус (-)), используйте функцию Multi OXWX (параметр).

„ Установка имен сигнала

Запишите имя сигнала в [1．OX (Output signal)] (выходной сигнал) в "Вспомогательная

функция 0606 Название сигнала". Дополнительная информация о том, как зарегистрировать

эту инструкцию приведена в "8. Вспомогательные функции".

5.3.11 Инструкция входа (I)

Установите, включение какого сигнала будет ожидаться после того, как оси совпадают с

шагом обучения.

1.

Нажмите

WX

и покажите экран.

2.

Введите номер сигнала входа и нажмите

↵

Линейная

9

1

0

1

1 C J

[-12. 13. -14

•

Установленные сигналы отображаются на панели значений параметров в порядке

возрастания по их абсолютной величине со следующего отображения.

•

При вводе более чем одного сигнала, ставьте точку между номерами сигналов.

•

Чтобы удалить номера сигналов, отображенных на экране статуса записи, нажмите

BS

•

Когда задано большое количество сигналов, номера сигналов, не уместившихся в строку

параметра, отображаются как "*." Для проверки всех сигналов используется монитор

записи ввода-вывода.

•

Обнаружение входного сигнала начинается после того, как ось совпадает с сигналом

шага обучения.

•

Когда выходной сигнал изменяется (ВКЛ/ВЫКЛ) на одном и том же шаге, сначала

обрабатывается выходной сигнал, а затем начинается обнаружение входного сигнала.

•

На шаге, где записано более одного сигнала, все входные сигналы проверяются в

соответствии с условием AND (И). Обнаружение не может быть выполнено при условии

OR (ИЛИ) или комбинации обоих. Условие "OR" (ИЛИ) или условие "AND" (И), или

"OR" (ИЛИ).

•

Когда установлено более одного сигнала, робот ждет, пока все условия сигнала обучения

будут удовлетворены.

•

Чтобы указать порядок ввода сигналов, записывайте сигналы в отдельные шаги.

•

При использовании сигнала, который явным образом должен быть отключен (со знаком

минус (-)), используйте функцию Multi OXWX (параметр).

5-13

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.3.12 Инструкция по точечной сварке

При точечной сварке устанавливаются 4 значения параметра на одну выученную инструкцию

зажима.

Дополнительная информации о спецификации точечной сварки приведена в "13.

Специальные инструкции для особых областей применения робота".

„ Отображение значений параметров

4 значение параметра отображаются на инструкцию зажима.

Диапазон настройки для значений параметров следующий.

• Выходной сигнал зажима:

ON/OFF (ВКЛ/ВЫКЛ)

• Число WS для инструкции WS:

от 0 до 15

• Число CC для инструкции CC:

от 0 до 9

• O (втягивание)/C (выдвижение)

O или C

для инструкции OC:

Пример) В точке инструкции CL1, изученной на шаге 1, выходной сигнал зажима

установлен на ON, WS на 1, CC на 9 и O/C на C.

Число WS Число CC

Выходной сигнал

O (втягивание)/C (завершение)

зажима

„ Данные включения/выключения инструкции зажима

Кнопки ниже включают/выключают выходной сигнал зажима.

• Данные обучения для инструкций зажима 1/2:

CL1

/

CL2

• Данные обучения для инструкции зажима

выходного сигнала зажима 1/2*:

A

+

CL1

/

CL2

• Данные обучения для зажима n:

CLn

+

Number

(Номер) (от 1 до 8 )

• Данные обучения для зажима n:

и выходной сигнал зажима *：

A

+

CLn

+

Number

(Номер) (от 1 до 8）

*

Если сигнал зажима переключается с ON→OFF (выключается) и наоборот

(включается) при обработке спецификации, держа деталь, рука может отпустить ее,

поэтому будьте осторожны.

5-15

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

„ Номер WS для инструкции WS

1.

Нажмите

A

+

WS

и покажите экран.

2.

Введите номер сигнала входа и нажмите

↵

„ Номер СС для инструкции СС

1.

Нажмите

A

+

CC

и покажите экран.

2.

Введите номер сигнала входа и нажмите

↵

„ Номер O/C для инструкции ОС

Нажмите

A

+

CLAUX

, чтобы переключиться между O и C.

5.4

Запись данных положения и вспомогательных данных в шаг

Когда данные положения и вспомогательные данные определены, запишите их в программу

согласно указанной ниже процедуре.

„ Процедуры обычной записи

1.

Нажмите

REC

(ЗАПИСЬ).

2.

Записывает данные на шаг после последнего, отображаемого в настоящее время на

экране обучения.

Номер шага увеличивается на единицу после каждого нажатия

REC

(Запись).

3.

Повторите следующие шаги и выполните программу.

Переместить робота → Установить параметры инструкций элемента → Записать данные

в шаг программы

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Когда обучение шагу, идущему после выбранного, завершено, возникает

ошибка и данные не записываются.

5-16

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.5

Процедуры обучения

В данном разделе описан процесс создания программы в блочном обучении с примером

обучения 4 точкам, как показано на рисунке ниже. Процесс обучения данным положения в

каждой точке и основным вспомогательным данным преимущественно осуществляется

методом блочного обучения. В данном примере предполагается, что между контроллером и

периферийными устройствами отсутствует передача сигналов.

Точка

Точка

обучения 1

обучения 4

Точка

Точка

обучения 2

обучения 3

ОСТОРОЖНО

！

Перед началом программирования обязательно внесите данные координат

инструмента, установленного на робота. (см. "Вспом. 0304 Координаты

инструмента" в "8. Вспомогательные функции".) Если программа изучается

без записи данных координат инструмента, и они регистрируются после

обучения программе, робот не будет работать, как описано.

5.5.1

Подтверждение работоспособности кнопки аварийной остановки и

переключателя/клавиши

Перед обучением, подтвердите

EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) и

установите переключатели/клавиши.

1.

Перед тем как зайти за защитную установку, убедитесь, что

EMERGENCY STOP

(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) работает надлежащим образом. Информация о способе

подтверждения приведена в "5.1.1 Подтверждение работоспособности кнопок аварийной

остановки".

2.

Настройте переключатели.

(1) Включите

CONTROLLER POWER

(ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА) на контроллере.

Загорается индикатор CONTROL POWER (ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА).

(2) Переключите

TEACH/REPEAT

(ОБУЧЕНИЕ/ПОВТОР) на контроллере на TEACH

(ОБУЧЕНИЕ).

(3) Нажмите

A

+

MOTOR ON

(ДВИГАТЕЛЬ ВКЛ,) на TP. Индикатор <MOTOR>

(ДВИГАТЕЛЬ) переключится на ON (ВКЛ).

5-17

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

(4) Нажмите

HOLD

(УДЕРЖАНИЕ) на TP, чтобы установить HOLD (УДЕРЖАНИЕ).

(5) Нажмите

TEACHLOCK

(БЛОКИРОВКА ОБУЧЕНИЯ) на TP, чтобы переключить на

ON (ВКЛ).

5.5.2

Процедура обучения

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

！

Обучение должно проводиться двумя людьми, получившими специальное

образование по операции обучения, один из которых проводит операцию

обучения, а другой - наблюдатель.

1.

Выберите программу на TP.

Дополнительная информация о том, как установить программу и номер шага, приведена

в "5.2 Настройка программы и номера шага".

Пример)

Устанавливает номер программы на "10".

5-18

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

2. Выучить содержание приведенной ниже таблицы.

Точка

Инструкция элемента и значение параметра

движения

Шаг

Изучаемое содержимое

(Учить

ИнтерполяцияСкорость

Точность

ТаймерИнструмент

точки)

1

1

Выучить положение на

Кусочная

9

4

0

1

точке, где робот начинает

операцию.

2

2

Робот движется от точки 1

Линейная

7

3

1

1

к точке 2 на уровне

скорости 7 и уровне

точности

позиционирования 3 по

линейной интерполяции, и

ожидает согласно

инструкции таймера.

3

3

Робот движется от точки 2

Линейная

5

3

0

2

к точке 3 на уровне

скорости 5 по линейной

интерполяции, и меняет

инструменты от

инструмента 1 к

инструменту 2.

4

4

Робот движется от точки 3

Линейная

6

3

0

1

к точке 4 на уровне

скорости 6 по линейной

интерполяции и изменяет

инструменты от

инструмента 2 к

инструменту 1.

5

1

Роботы движутся от точки

Кусочная

7

3

0

1

4 к точке 1 на уровне

скорости 7 по кусочной

интерполяции.

3.

Шаг обучения 1. Переместите робота на точку обучения 1 с помощью

AXIS

(ОСЬ).

4.

Установите значение параметра для инструкций элемента в шаге 1.

Пример)

Установите значения параметра инструкции скорости^*1 и инструкции

точности^*2

в 9 и 4 соответственно.

*1

Чтобы установить значение параметра инструкции скорости:

На экране, появляющемся после нажатия

A

+

speed

(скорость), введите значение

параметра для номера скорости, используя

Number

(номер), и нажмите

↵

*2

Чтобы установить значения параметра инструкции точности

На экране, появляющемся после нажатия

A

+

accuracy

(точность), введите

значение параметра для номера точности, используя

Number

(номер),

и нажмите

↵

5-19

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.

Нажмите

REC

(запись) и выполните процесс обучения блоком данных положения и

вспомогательных данных для шага 1.

6.

Повторите процедуры 3-5 и шаги обучения 2-5.

Информация о содержимом настроек приведена в таблицу в Процедуре 2.

7.

Завершите программу операции обучения.

ОСТОРОЖНО

！

1.

Сохраните последние данные созданной программы на внешних

устройствах памяти, таких как USB-накопитель.

2.

Соблюдайте осторожность при хранении внешнего устройства

памяти, чтобы не потерять сохраненные данные.

5-20

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.6

Использование экрана ввода языка AS

В этом разделе объясняется создание новых программ или изменение существующих

программ с использованием инструкций на языке AS и т.д. Информация о создании более

сложных программ с помощью ПК приведена в "Справочное руководство по языку AS",

отдельный том.

„ Отображение экрана ввода языка AS

1.

На экране обучения выберите новую программу для создания. Информация о том, как

создать программу, приведена в "2.7.1.1 Программная/командная область".

2.

Нажмите

I

и отобразите раскрывающееся меню. Выберите [AS language input screen]

(экран ввода языка AS).

3.

Отображается экран ввода языка AS.

Предварительно

зарегистрированная

группа инструкций

языка AS

5-21

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

5.6.1

Создание новой программы

„ Создание программы с использование зарегистрированных инструкций

Инструкции языка AS для контроллера серии F разделены и зарегистрированы в 6 категорий

согласно их функциям. Информация о значении и использовании каждой инструкции и т.д.

Приведена в "Справочное руководство по языку AS", отдельный том.

Пример обучения

1-й шаг "TWAIT 1", 2-й шаг "JMOVE #POINT1"

1.

Проведите процесс обучения 1-му шагу. Нажмите <Input> (Ввод) на экране ввода языка AS.

2.

Выберите [TWAIT] (ОЖИДАНИЕ).

5-22

5 Обучение

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

3.

Введите

1

и нажмите

↵

4.

1-й шаг записан.

5.

Проведите процесс обучения 2-му шагу. Нажмите <MOTION INS> (ВСТАВИТЬ

ДВИЖЕНИЕ) на экране ввода языка AS.

5-23

содержание      ..     2      3      4      5     ..