содержание .. 26 27 28 29 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 28
8.2 Список параметров
Параметры мониторинга и вывод базовых параметров
Номер
Заводское
Режим управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
Заводское
P0.000★
Версия микропрограммы (прошивки)
-
O
O
O
O
значение
P0.001■
Код текущей ошибки (на дисплее)
-
-
O
O
O
O
P0.002
Состояние привода
1
-
O
O
O
O
P0.003
Назначение аналогового выхода
0x0000
-
O
O
O
O
P0.008★
Суммарное время работы сервопривода
0x00000000
час
O
O
O
O
P0.009★■
Регистр индикации состояния 1
-
-
O
O
O
O
P0.010★■
Регистр индикации состояния 2
-
-
O
O
O
O
P0.011★■
Регистр индикации состояния 3
-
-
O
O
O
O
P0.012★■
Регистр индикации состояния 4
-
-
O
O
O
O
P0.013★■
Регистр индикации состояния 5
-
-
O
O
O
O
Выбор рабочего параметра, записываемого
P0.017
0
-
O
O
O
O
в регистр индикации состояния 1
Выбор рабочего параметра, записываемого
P0.018
0
-
O
O
O
O
в регистр индикации состояния 2
Выбор рабочего параметра, записываемого
P0.019
0
-
O
O
O
O
в регистр индикации состояния 3
Выбор рабочего параметра, записываемого
P0.020
0
-
O
O
O
O
в регистр индикации состояния 4
Выбор рабочего параметра, записываемого
P0.021
0
-
O
O
O
O
в регистр индикации состояния 5
P0.025■
Отображение параметра #1 (mapping)
-
-
O
O
O
O
P0.026■
Отображение параметра #2 (mapping)
-
-
O
O
O
O
P0.027■
Отображение параметра #3 (mapping)
-
-
O
O
O
O
P0.028■
Отображение параметра #4 (mapping)
-
-
O
O
O
O
P0.029■
Отображение параметра #5 (mapping)
-
-
O
O
O
O
P0.030■
Отображение параметра #6 (mapping)
-
-
O
O
O
O
P0.031■
Отображение параметра #7 (mapping)
-
-
O
O
O
O
P0.032■
Отображение параметра #8 (mapping)
-
-
O
O
O
O
Регистр чтения/записи блока данных 1 (для
P0.035
-
-
O
O
O
O
P0.025)
Регистр чтения/записи блока данных 2 (для
P0.036
-
-
O
O
O
O
P0.026)
Регистр чтения/записи блока данных 3 (для
P0.037
-
-
O
O
O
O
P0.027)
Регистр чтения/записи блока данных 4 (для
P0.038
-
-
O
O
O
O
P0.028)
269
Параметры мониторинга и вывод базовых параметров (продолжение)
Номер
Заводское
Режим управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
Регистр чтения/записи блока данных 5 (для
P0.039
-
-
O
O
O
O
P0.029)
Регистр чтения/записи блока данных 6 (для
P0.040
-
-
O
O
O
O
P0.030)
Регистр чтения/записи блока данных 7 (для
P0.041
-
-
O
O
O
O
P0.031)
Регистр чтения/записи блока данных 8 (для
P0.042
-
-
O
O
O
O
P0.032)
P0.046★■
Состояние дискретных выходов
0x0000
-
O
O
O
O
P1.101■
Напряжение аналогового выхода 1
0
[мВ]
O
O
O
O
P1.102■
Напряжение аналогового выхода 2
0
[мВ]
O
O
O
O
(★) Параметр только для чтения. Возможно только чтение значения параметра. Например, P0.000, P0.010 и P4.000.
(▲) Параметр не может быть изменен при наличии сигнала
«Servo On». Например, P1.000 и P1.046.
( ● )
Значение параметра вступает в силу после перезапуска привода (отключить, затем включить питание привода).
Например, P1.001 и P3.000.
( ■ )
Значение параметра не сохраняется после выключения питания. Например, P3.006.
Параметры фильтров и подавления резонанса
Номер
Заводское
Режим управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
Постоянная времени задания скорости
P1.006
0
мс
-
-
O
-
(НЧ-фильтр)
Постоянная времени задания момента
P1.007
0
мс
-
-
-
O
(НЧ-фильтр)
Постоянная времени задания позиции
P1.008
0
10 мс
O
O
-
-
(НЧ-фильтр)
P1.025
Подавление низкочастотной вибрации (1)
1000
0.1 Гц
O
O
-
-
Уровень подавления низкочастотной
P1.026
0
-
O
O
-
-
вибрации (1)
P1.027
Подавление низкочастотной вибрации (2)
1000
0.1 Гц
O
O
-
-
Уровень подавления низкочастотной
P1.028
0
-
O
O
-
-
вибрации (2)
Автоматическое подавление низкочастотной
P1.029
0
-
O
O
-
-
вибрации
Уровень обнаружения низкочастотной
P1.030
8000
импульс
O
O
-
-
вибрации
P1.034
Время разгона S-кривой
200
мс
-
-
O
-
P1.035
Время замедления S-кривой
200
мс
-
-
O
-
P1.036
S-кривая разгона/торможения
0
мс
-
O
O
-
P1.062
Уровень компенсации трения
0
%
O
O
O
-
Постоянная времени сглаживания
P1.063
1
мс
O
O
O
-
компенсации трения
P1.068
Фильтр для команды позиционирования
4
мс
O
O
-
-
270
Параметры фильтров и подавления резонанса (продолжение)
Номер
Заводское
Режим управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
Первый набор параметров подавления
P1.089
вибрация -
4000
0.1 Гц
O
O
-
-
антирезонансная частота
Первый набор параметров подавления
P1.090
4000
0.1 Гц
O
O
-
-
вибрация - резонансная частота
Первый набор параметров подавления
P1.091
10
0.1 дБ
O
O
-
-
вибрация - скорость затухания резонанса
Второй набор параметров подавления
P1.092
4000
0.1 Гц
O
O
-
-
вибрация - антирезонансная частота
Второй набор параметров подавления
P1.093
4000
0.1 Гц
O
O
-
-
вибрация - резонансная частота
Второй набор параметров подавления
P1.094
10
0.1 дБ
O
O
-
-
вибрация - скорость затухания резонанса
Частота режекторного фильтра 1 подавления
P2.023
1000
Гц
O
O
O
O
резонанса
Уровень затухания подавления резонанса
P2.024
0
-дБ
O
O
O
O
режекторного фильтра 1
Частота режекторного фильтра 2 подавления
P2.043
1000
Гц
O
O
O
O
резонанса
Уровень затухания подавления резонанса
P2.044
0
-дБ
O
O
O
O
режекторного фильтра 2
Частота режекторного фильтра 3 подавления
P2.045
1000
Гц
O
O
O
O
резонанса
Уровень затухания подавления резонанса
P2.046
0
-дБ
O
O
O
O
режекторного фильтра 3
Выбор режима автоматического подавления
P2.047
0x0001
-
O
O
O
O
резонанса
Уровень определения автоматического
P2.048
100
-
O
O
O
O
подавления резонанса
1.0
1 мс
Постоянная времени НЧ-фильтра
(панель/ ПО)
(панель/ ПО)
P2.025
O
O
O
O
подавления резонанса
10
0.1 мс
(связь)
(связь)
1.0
1 мс
(панель/ ПО)
(панель/ ПО)
P2.049
Фильтр подавления пульсаций скорости
O
O
O
O
10
0.1 мс
(связь)
(связь)
P2.095
Полоса пропускания режекторного фильтра 1
5
-
O
O
O
O
P2.096
Полоса пропускания режекторного фильтра 2
5
-
O
O
O
O
P2.097
Полоса пропускания режекторного фильтра 3
5
-
O
O
O
O
Частота режекторного фильтра 4 подавления
P2.098
1000
Гц
O
O
O
O
резонанса
Уровень затухания подавления резонанса
P2.099
0
-дБ
O
O
O
O
режекторного фильтра 4
P2.100
Полоса пропускания режекторного фильтра 4
5
-
O
O
O
O
Частота режекторного фильтра 5 подавления
P2.101
1000
Гц
O
O
O
O
резонанса
Уровень затухания подавления резонанса
P2.102
0
-дБ
O
O
O
O
режекторного фильтра 5
271
Номер
Заводское
Режим управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
P2.103
Полоса пропускания режекторного фильтра 5
5
-
O
O
O
O
Коэффициенты и диапазоны
Номер
Заводское
Режим управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
6.0
1
0.0 (B3-F)
(панель/ ПО)
Отношение момент инерции нагрузки и
(панель/ ПО)
P1.037
O
O
O
O
двигателя
60
0.1
0 (B3-F)
(связь)
(связь)
P2.000
Коэффициент контура положения
35
рад/с
O
O
-
-
Диапазон изменения коэффициента
P2.001
100
%
O
O
-
-
контура положения
Коэффициент усиления по возмущению
P2.002
50
%
O
O
-
-
контура положения
Постоянная сглаживания усиления
P2.003
5
мс
O
O
-
-
контура положения
P2.004
Коэффициент контура скорости
500
рад/с
O
O
O
O
Диапазон изменения коэффициента
P2.005
100
%
O
O
O
O
контура скорости
Интегральный коэффициент контура
P2.006
100
рад/с
O
O
O
O
скорости
Коэффициент усиления по возмущению
P2.007
0
%
O
O
O
O
контура скорости
P2.026
Коэффициент защиты от помех
0
рад/с
O
O
O
O
Условие и режим переключения
P2.027
0x0000
-
O
O
O
O
коэффициента усиления
Постоянная времени переключения
P2.028
10
мс
O
O
O
O
коэффициентов усиления
импульс
Порог переключения коэффициента
P2.029
16777216
кГц
O
O
O
O
усиления
об/мин
P2.031
Уровень чувствительности настройки
19
-
O
O
O
O
0x0001
P2.032
Выбор способа автонастройки
-
O
O
O
O
0X0000 (B3-F)
Интегральный коэффициент контура
P2.053
0
рад/с
O
O
O
O
положения
P2.089
Коэффициент отклика на команду
25
рад/с
O
O
-
-
0x1010
P2.094▲
Специальный регистр 3
-
O
O
O
-
0X0010 (B3-F)
Уровень задания момента для
P2.104
800
%
O
O
O
-
переключения P/PI
Коэфффициент полосы пропускания при
P2.105
11
-
O
O
-
-
автонастройке
Коэфффициент перерегулирования при
P2.106
2000
импульс
O
O
-
-
автонастройке
P2.112▲
Специальный регистр 4
0x0018
-
O
O
O
-
(★) Параметр только для чтения. Возможно только чтение значения параметра. Например, P0.000, P0.010 и P4.000.
(▲) Параметр не может быть изменен при наличии сигнала
«Servo On». Например, P1.000 и P1.046.
272
( ● )
Значение параметра вступает в силу после перезапуска привода (отключить, затем включить питание привода).
Например, P1.001 и P3.000.
( ■ )
Значение параметра не сохраняется после выключения питания. Например, P3.006.
Параметры контроля положения
Номер
Заводское
Режим управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
0x0000
P1.001●
Режим управления и команды управления
-
O
O
O
O
0x000B (B3-F)
P1.002▲
Ограничение момента и скорости
0x0000
-
O
O
O
O
P1.003
Задание полярности выхода
0x0000
-
O
O
O
O
P1.012 -
Внутреннее задание/ограничение момента
100
%
O
O
O
O
P1.014
1 - 3
Электронный коэффициент редукции
P1.044▲
16777216
импульс
O
O
-
-
(Числитель) (N1)
Электронный коэффициент редукции
P1.045▲
100000
импульс
O
O
-
-
(знаменатель) (M)
P1.046▲
Кол-во импульсов энкодера на выходе
2500
импульс
O
O
O
O
Номинальная
P1.055
Ограничение максимальной скорости
частота
об/мин
O
O
O
O
двигателя
Коэффициент (делитель) импульсов
P1.097▲
0
-
O
O
O
O
энкодера на выходе (OA, OB)
P5.003
Время замедления для функции защиты
0xEEEFEEFF
-
-
O
O
O
См. описание
P5.020 -
Время разгона/ замедления (#0 - 15)
каждого
мс
-
O
-
-
P5.035
параметра
PUU
P5.016■
Позиция оси - энкодер двигателя
0
(пользователь
O
O
O
O
ские единицы)
P5.018
Позиция оси - команда задания
0
импульс
O
O
O
O
Параметры контроля положения - внешняя импульсная команда (режим PT)
Номер
Заводское
Режим управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
P1.000▲
Тип внешнего импульсного сигнала
0x1042
-
O
-
-
-
Электронный коэффициент редукции
P2.060
16777216
импульс
O
-
-
-
(Числитель) (N2)
Электронный коэффициент редукции
P2.061
16777216
импульс
O
-
-
-
(Числитель) (N3)
Электронный коэффициент редукции
P2.062
16777216
импульс
O
-
-
-
(Числитель) (N4)
273
Параметры контроля положения - команда внутренними регистрами (режим PR)
Режим
Номер
Заводское
управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
PUU
Программное ограничение движения
P5.008
2147483647
(пользовательские
-
O
-
-
вперед
единицы)
PUU
Программное ограничение движения
P5.009
-2147483648
(пользовательские
-
O
-
-
назад
единицы)
Внутренняя команда позиционирования
P6.002 - P7.099
0
-
-
O
-
-
(задание участка) #1 - 99
20.0
- 3000.0
1 об/мин
Скорость для внутренней команды
(панель/ ПО)
(панель/ ПО)
P5.060 - P5.075
позиционирования (заданная скорость)
-
O
-
-
200 - 30000
0.1 об/мин
#0 - 15
(связь)
(связь)
Режим поиска исходного положения
P5.004
0x0000
-
-
O
-
-
(HOME)
100,0
1 об/мин
-
O
-
-
1-я скорость (высокая) при поиске
(панель/ ПО)
(панель/ ПО)
P5.005
исходного положения
1000
0.1 об/мин
-
O
-
-
(связь)
(связь)
20.0
1 об/мин
-
O
-
-
2-я скорость (низкая) при поиске
(панель/ ПО)
(панель/ ПО)
P5.006
исходного положения
200
0.1 об/мин
-
O
-
-
(связь)
(связь)
Переключатель задания положения
P5.007■
0
-
-
O
-
-
(только для PR режима)
Время задержки после достижения
P5.040 - P5.055
0 - 5500
мс
-
O
-
-
позиции (#0 - 15)
Команда PR# по событию (по переднему
P5.098
0x0000
-
-
O
-
-
фронту)
Команда PR# по событию (по заднему
P5.099
0x0000
-
-
O
-
-
фронту)
P5.015■
Способ сохранения PATH#1 - PATH#2
0x0000
-
-
O
-
-
(★) Параметр только для чтения. Возможно только чтение значения параметра. Например, P0.000, P0.010 и
P4.000.
(▲) Параметр не может быть изменен при наличии сигнала
«Servo On». Например, P1.000 и P1.046.
( ● )
Значение параметра вступает в силу после перезапуска привода (отключить, затем включить питание
привода). Например, P1.001 и P3.000.
( ■ )
Значение параметра не сохраняется после выключения питания. Например, P3.006.
274
Параметры управления скоростью
Режим
Номер
Заводское
управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
Режим управления и команды
0x0000
P1.001●
-
O
O
O
O
управления
0x000B (B3-F)
P1.002▲
Ограничение момента и скорости
0x0000
-
O
O
O
O
P1.003
Задание полярности выхода
0x0000
-
O
O
O
O
P1.046▲
Кол-во импульсов энкодера на выходе
2500
импульс
O
O
O
O
Номинальная
P1.055
Ограничение максимальной скорости
частота
об/мин
O
O
O
O
двигателя
P1.009 -
Внутреннее задание/ограничение
1000 - 3000
0.1 об/мин
-
-
O
O
P1.011
скорости 1 - 3
P1.012 -
Внутреннее задание/ограничение
100
%
O
O
O
O
P1.014
момента 1 - 3
Максимальная скорость 1 при
P1.040
3000
об/мин
-
-
O
O
аналоговом задании скорости
Номинальная
Максимальная скорость 2 при
P1.081
частота
об/мин
-
-
O
O
аналоговом задании скорости
двигателя
Максимальный момент при
P1.041▲
100
%
O
O
O
O
аналоговом задании момента
Макс. скорость энкодера на выходе
P1.076▲
5500
об/мин
O
O
O
O
(OA, OB)
Параметры контроля момента
Режим управления
Номер
Заводское
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
Режим управления и команды
0x0000
P1.001●
-
O
O
O
O
управления
0x000B (B3-F)
P1.002▲
Ограничение момента и скорости
0x0000
-
O
O
O
O
P1.003
Задание полярности выхода
0x0000
-
O
O
O
O
P1.046▲
Кол-во импульсов энкодера на выходе
2500
импульс
O
O
O
O
Номинальная
P1.055
Ограничение максимальной скорости
частота
об/мин
O
O
O
O
двигателя
P1.009 -
Внутреннее задание/ограничение
1000 - 3000
0.1 об/мин
-
-
O
O
P1.011
скорости 1 - 3
P1.012 -
Внутреннее задание/ограничение
100
%
O
O
O
O
P1.014
момента 1 - 3
Максимальная скорость 1 при
P1.040
3000
об/мин
-
-
O
O
аналоговом задании скорости
Номинальная
Максимальная скорость 2 при
P1.081
частота
об/мин
-
-
O
O
аналоговом задании скорости
двигателя
275
Режим управления
Номер
Заводское
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
Максимальный момент при аналоговом
P1.041▲
100
%
O
O
O
O
задании момента
Параметры входов/выходов
Режим
Номер
Заводское
управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
Выход DO с функцией индикации
P0.053
нахождения величины в заданных
0x0000
-
O
O
O
O
пределах - постоянная времени
Выход DO с функцией индикации
P0.054
нахождения величины в заданных
0
-
O
O
O
O
пределах - нижний предел 1
Выход DO с функцией индикации
P0.055
нахождения величины в заданных
0
-
O
O
O
O
пределах - верхний предел 1
Выход DO с функцией индикации
P0.056
нахождения величины в заданных
0
-
O
O
O
O
пределах - нижний предел 2
Выход DO с функцией индикации
P0.057
нахождения величины в заданных
0
-
O
O
O
O
пределах - верхний предел 2
Выход DO с функцией индикации
P0.058
нахождения величины в заданных
0
-
O
O
O
O
пределах - нижний предел 3
Выход DO с функцией индикации
P0.059
нахождения величины в заданных
0
-
O
O
O
O
пределах - верхний предел 3
Выход DO с функцией индикации
P0.060
нахождения величины в заданных
0
-
O
O
O
O
пределах - нижний предел 4
Выход DO с функцией индикации
P0.061
нахождения величины в заданных
0
-
O
O
O
O
пределах - верхний предел 4
P2.009
Фильтр входов
2
мс
O
O
O
O
0x0101 (B3-L)
P2.010
Дискретный вход 1 (DI1)
-
O
O
O
O
0x0100
0x0104 (B3-L)
P2.011
Дискретный вход 2 (DI2)
-
O
O
O
O
0x0022
0x0116 (B3-L)
P2.012
Дискретный вход 3 (DI3)
-
O
O
O
O
0x0023
0x0117 (B3-L)
P2.013
Дискретный вход 4 (DI4)
-
O
O
O
O
0x0021
0x0102 (B3-L)
P2.014
Дискретный вход 5 (DI5)
-
O
O
O
O
0x0100
276
Режим
Номер
Заводское
управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
0x0022 (B3-L)
P2.015
Дискретный вход 6 (DI6)
-
O
O
O
O
0x0100
0x0023 (B3-L)
P2.016
Дискретный вход 7 (DI7)
-
O
O
O
O
0x0100
0x0021 (B3-L)
P2.017
Дискретный вход 8 (DI8)
-
O
O
O
O
0x0100
0x0101 (B3-L)
P2.018
Дискретный выход 1 (DO1)
-
O
O
O
O
0x0100
0x0103 (B3-L)
P2.019
Дискретный выход 2 (DO2)
-
O
O
O
O
0x0100
0x0109 (B3-L)
P2.020
Дискретный выход 3 (DO3)
-
O
O
O
O
0x0100
0x0105 (B3-L)
P2.021
Дискретный выход 4 (DO4)
-
O
O
O
O
0x0100
0x0007 (B3-L)
P2.022
Дискретный выход 5 (DO5)
-
O
O
O
O
0x0100
P2.036
Дискретный вход 9 (DI9)
0x0100
-
O
O
O
O
P2.037
Дискретный вход 10 (DI10)
0x0100
-
O
O
O
O
Параметры входов/выходов (продолжение)
Режим
Номер
Заводское
Функция
Ед. изм.
управления
параметра
значение
PT
PR
S
T
P2.038
Дискретный вход 11 (DI11)
0x0100
-
O
O
O
O
P2.039
Дискретный вход 12 (DI12)
0x0100
-
O
O
O
O
P2.040
Дискретный вход 13 (DI13)
0x0100
-
O
O
O
O
P2.041
Дискретный выход 6 (DO6)
0x0100
-
O
O
O
O
10.0
1 об/мин
(панель/ ПО)
(панель/ ПО)
P1.038
Уровень нулевой скорости
O
O
O
O
100
0.1 об/мин
(связь)
(связь)
P1.039
Контрольная скорость двигателя
3000
об/мин
O
O
O
O
P1.042
Задержка включения э/м тормоза
0
мс
O
O
O
O
P1.043
Задержка выключения э/м тормоза
0
мс
O
O
O
O
Диапазон достижения скорости
P1.047
10
об/мин
-
-
O
-
(DO.SP_OK)
Диапазон достижения позиции (в
P1.054
167772
импульс
O
O
-
-
импульсах)
Уровень перегрузки для
P1.056
120
%
O
O
O
O
предупреждения
(★) Параметр только для чтения. Возможно только чтение значения параметра. Например, P0.000, P0.010 и P4.000.
(▲) Параметр не может быть изменен при наличии сигнала
«Servo On». Например, P1.000 и P1.046.
277
( ● )
Значение параметра вступает в силу после перезапуска привода (отключить, затем включить питание привода).
Например, P1.001 и P3.000.
( ■ )
Значение параметра не сохраняется после выключения питания. Например, P3.006.
Коммуникационные параметры
Режим
Номер
Заводское
управления
Функция
Ед. изм.
параметра
значение
PT
PR
S
T
P3.000●
Адрес
0x007F
-
O
O
O
O
0x0203
P3.001●
Скорость передачи
-
O
O
O
O
0x3203 (B3-F)
P3.002
Протокол связи
0x0006
-
O
O
O
O
P3.003
Реакция на ошибку связи
0x0000
-
O
O
O
O
P3.004
Превышение времени ожидания связи
0
сек.
O
O
O
O
P3.006■
Настройки управления входами (DI)
0x0000
-
O
O
O
O
Задержка ответа при обмене данными
P3.007
0
0.5 мс
O
O
O
O
по MODBUS
8.3 Описание параметров
8.3.1 P0.xxx Параметры мониторинга
Адрес:
0000H
P0.000★
Версия прошивки
0001H
Заводское
Режим
Заводское значение
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-
-
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание: Отображение версии прошивки сервопривода.
Адрес:
0002H
P0.001■
Код текущей ошибки (на дисплее)
0003H
Заводское
Режим
-
Все
значение:
управления:
0x0000: alarm clear (same as
Диапазон
DI.ARST)
Ед. изм.:
-
значений:
0x0001 - 0xFFFF: displays the alarm
code (not writable)
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание: Для информаци по ошибкам см. Раздел 12.1 Список ошибок.
Адрес:
0004H
P0.002
Состояние привода
0005H
278
содержание .. 26 27 28 29 ..