Главная Книги - Разные Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя
поиск по сайту правообладателям
|
|
|
содержание .. 1 2 ..
Стандартные сервосистемы
нового поколения
Оглавление
Глава 1. Описание
8
1.1 Компоненты сервосистемы
8
1.2 Описание моделей сервоприводов и серводвигателей
9
1͘2͘1 Информация на шильдике
9
1͘2͘2 Расшифровка обозначения моделей сервоприводов и серводвигателей
11
1.3 Возможные комбинации сервопреобразователей и серводвигателей SD -B3
16
1.4 Описание конструкции сервопреобразователя
17
1͘4͘1 Модель B3□-L
17
1͘4͘2 Модели B3□-M / B3□-F
18
1.4.3 Модель B3□-E
19
Глава 2. Хранение и установка
21
2.1 Условия хранения
21
2.2 Условия установки и эксплуатации
22
2.3 Механическая установка и расположение
23
2.4 Меры предосторожности при эксплуатации cерводвигателей
25
2͘4͘1 Поиск и устранение неисправностей в работе и состоянии двигателя
27
2͘4͘2 Инструкции по монтажу и меры предосторожности при монтаже
28
2͘4͘3 Меры предосторожности при использовании серводвигателя с сальником
29
2͘4͘4 Меры предосторожности при использовании муфт
29
2͘4͘5 Меры по защите серводвигателя от масла и воды
30
2͘4͘6 Меры по устранению повышения температуры серводвигателя
31
2.5 Автоматические выключатели и предохранители
32
2.6 Выбор фильтра ЭМС
34
2͘6͘1 Фильтры ЭМС
35
2.7 Тормозные резисторы
36
2.8 Электромагнитный тормоз
42
Глава 3. Подключение
45
3.1 Конфигурация
45
3͘1͘1 Соединение с внешними устройствами
45
3͘1͘2 Клеммы и разъёмы привода
46
3͘1͘3 Методы подключения питания
48
3͘1͘4 Спецификация разъёмов кабеля серводвигателя
50
3͘1͘5 Спецификация разъёма энкодера
56
3͘1͘6 Выбор подключения
69
3.2 Схемы подключения сервосистем
74
3.3 Подключение входов и выходов (разъём CN1)
76
1
3͘3͘1 Идентификация разъёма CN1 (для моделей M, F и E)
76
3͘3͘2 Описание сигналов разъема CN1 (для моделей M, F и E)
77
3͘3͘3 Применение: подключение разъема CN1 (для моделей M, F и E)
80
3͘3͘4 Описание сигналов разъема CN1 (для модели L)
80
3.3.5 Описание сигналов разъёма CN1 (для моделей -L)
82
3͘3͘6 Применение: применение разъема CN1 для подключения (для модели L)
88
3.3͘7 Схемы подключения входов / выходов разъёма CN1
91
3.4 Разъём энкодера CN2
99
3.5 Коммуникационный разъём CN3
102
3͘5͘1 Подключение коммуникации по MODBUS
102
3͘5͘2 Подключение коммуникации по C Nopen
104
3.6 Коммуникационный разъём CN4 (мини-USB)
106
3.7 Коммуникационный разъём CN6
107
3͘7͘1 Подключение коммуникационного разъема DMCNET
107
3͘7͘2 Подключение коммуникационного разъема EtherC T
108
3.8 Разъем CN10 STO (безопасное снятие момента)
111
3.9 Функция STO (безопасное снятие момента)
112
3͘9͘1 Введение в функцию STO
112
3͘9͘2 Потенциальная опасность STO
112
3͘9͘3 Спецификация STO
113
3͘9͘4 Работа функции STO͘
113
3͘9͘5 Подключение STO
116
3.10 Схемы типовых подключений
118
3͘10͘1 Режим управления положением (Pt) - дифференцированный импульсный сигнал
118
3͘10͘2 Режим управления положением (Pt) - импульсный сигнал с открытым коллектором
119
3͘10͘3 Режим управления положением (PR) - внешнее задание положения
120
3͘10͘4 Режим управления скоростью (S)
121
3.10.5 Режим управления моментом (T)
123
3͘10͘6 Коммуникационный режим C Nopen
124
3͘10͘7 Коммуникационный режим DMCNET
125
3͘10͘8 Коммуникационный режим EtherC T
126
Глава 4. Панель управления и пробный пуск
127
4.1 Описание панели управления
127
4.2 Процесс настройки параметров
128
4.3 Статус дисплея
132
4͘3͘1 Сохранение настроек дисплея
132
4͘3͘2 Отображение десятичной точки
132
4͘3͘3 Аварийные сообщения
133
4͘3͘4 Задание положительного и отрицательного знака
133
2
4͘3͘5 Параметры мониторинга
133
4.4 Основные функции
136
4͘4͘1 Просмотр записей об ошибках
136
4͘4͘2 Принудительное включение дискретного выхода DO
137
4͘4͘3 Операция диагностики дискретных входов
138
4͘4͘4 Операция диагностики дискретных выходов
138
4.5 Пробный пуск
139
4͘5͘1 Пробный пуск без нагрузки
139
4͘5͘2 Подача питания на сервопривод B3
140
4͘5͘3 Пробный пуск без нагрузки в режиме «JOGͩ
144
4͘5͘4 Пробный пуск без нагрузки в режиме управления скоростью
146
4͘5͘5 Пробный пуск без нагрузки в режиме позиционирования
148
Глава 5. Настройка
150
5.1 Порядок настройки и применяемый режим
150
5͘1͘1 Блок-схема процедуры настройки
150
5͘1͘2 Разница между режимами настройки усиления
151
5.2 Автонастройка
152
5͘2͘1 Схема автонастройки
153
5͘2͘2 Автонастройка с пульта управления сервопривода
154
5͘2͘3 Автонастройка с помощью ПО SD -Soft (программная)
156
5͘2͘4 Сигналы тревоги, связанные с автонастройкой
163
5.3 Режимы регулирования усиления
164
5͘3͘1 Блок-схема режима настройки усиления
164
5͘3͘2 Автоматическая настройка усиления (режим 1)
165
5͘3͘3 Автоматическая настройка усиления (режим 2)
166
5͘3͘4 Автоматическая настройка усиления (режим 3)
167
5͘3͘5 Установка уровня отклика полосы пропускания (жесткости)
167
5͘3͘6 Настройка усиления отклика команды (отклик)
169
5.4 Настройка коэффициентов в ручном режиме
169
5.5 Метод подавления механического резонанса
172
Глава 6. Режимы работы
173
6.1 Выбор режима работы
173
6.2 Режим управления позиционированием
174
6͘2͘1 Команда позиционирования в режиме PT
175
6͘2͘2 Команда позиционирования в режиме PR
175
6͘2͘3 Схема управления в режиме позиционирования
176
6͘2͘4 Фильтр S-образной кривой для команды позиционирования
177
6͘2͘5 Электронный редуктор (E-Gear)
178
6͘2͘6 Низкочастотный фильтр
179
3
6͘2͘7 Временная диаграмма режима PR
180
6͘2͘8 Регулировка усиления контура положения
180
6͘2͘9 Подавление низкочастотных вибраций в режиме управления положением
182
6.3 Режим управления скоростью
184
6͘3͘1 Выбор источника команды задания скорости
185
6͘3͘2 Схема управления в режиме управления скоростью
185
6͘3͘3 Сглаживание команды скорости
187
6͘3͘4 Масштабирование аналоговой команды
189
6͘3͘5 Временная диаграмма режима управления скоростью
190
6͘3͘6 Настройка усиления контура скорости
191
6͘3͘7 Блок подавления резонанса
193
6.4 Режим управления моментом
196
6͘4͘1 Выбор источника команды задания момента
196
6͘4͘2 Структура управления в режиме момента
197
6͘4͘3 Сглаживание команды задания момента
198
6͘4͘4 Масштабирование аналоговой команды
198
6͘4͘5 Временная диаграмма режима управления моментом
199
6.5 Двойной режим
200
6͘5͘1 Двойной режим управления скоростью / положением
200
6͘5͘2 Двойной режим управления скоростью / моментом
201
6͘5͘3 Двойной режим управления моментом / положением
202
6.6 Прочее
202
6͘6͘1 Применение ограничения скорости
202
6͘6͘2 Применение ограничения момента
203
6͘6͘3 Мониторинг аналоговых сигналов
203
Глава 7. Управление движением
205
7.1 Описание режима PR
205
7͘1͘1 Общие параметры PR
207
7͘1͘2 Мониторинг переменных режима PR
208
7͘1͘3 Команды управления движением
211
7͘1͘4 Обзор процедуры PR
238
7͘1͘5 Методы переключения команд в режимах PR
244
7͘1͘6 Порядок выполнения процедуры PR
248
7͘2͘1 Массив данных
260
7͘2͘2 Функция высокоскоростного захвата положения (Capture)
263
Глава 8. Параметры
268
8.1 Общая информация
268
8.2 Список параметров
269
8.3 Описание параметров
278
4
8͘3͘1 P0͘xxx Параметры мониторинга
278
8͘3͘2 P1͘xxx Базовые параметры
295
8.3.3 P2.xxx Расширенные параметры
337
8͘3͘4 P3͘xxx Параметры связи
371
8͘3͘5 P4͘xxx Параметры диагностики
379
8͘3͘6 P5͘xxx Параметры управления движением
388
8͘3͘7 P6͘xxx Параметры задания траектории PR
416
8͘3͘8 P7͘xxx Параметры задания траектории PR
444
8͘3͘9 Таблица 8͘1 Описание дискретных входов (DI)
469
8͘3͘10 Таблица 8͘2 Описание дискретных выходов (DO)
478
8͘3͘11 Таблица 8͘3 Описание мониторинговых переменных
484
Глава 9. Связь по MODBUS
489
9.1 Интерфейс связи RS-485 (аппаратный)
489
9.2 Настройка параметров связи RS-485
490
9.3 Протокол связи MODBUS
490
9.4 Запись и чтение параметров посредством связи
498
9.5 Спецификация связи по RS-485
499
Глава 10. Абсолютная система
501
10.1 Батарейный отсек (абсолютный тип) и подключение
502
10͘1͘1 Спецификации
502
10͘1͘2 Батарейный бокс
504
10͘1͘3 Энкодерные кабели для абсолютного энкодера
505
10͘1͘4 Кабель батарейного бокса
507
10.2 Установка
507
10͘2͘1 Установка батарейного бокса в сервосистему
507
10͘2͘2 Установка и извлечение батареи
509
10.3 Инициализация системы и порядок работы
511
10͘3͘1 Инициализация системы
511
10͘3͘2 Число импульсов
511
10͘3͘3 Число PUU
512
10͘3͘4 Установка абсолютных координат начала отсчета
513
10͘3͘5 Чтение абсолютного положения
514
10.4 Список абсолютных параметров, DI/DO и ошибок
518
Глава 11. Режим CANopen
520
11.1 Основная конфигурация
520
11͘1͘1 Поддерживаемые функции
520
11͘1͘2 Аппаратная конфигурация
520
11͘1͘3 Настройка параметров режима C Nopen
521
11.2 Спецификация связи
523
5
11͘2͘1 Архитектура связи
523
11͘2͘2 Объекты связи
524
11.3 Рабочий режим C Nopen
533
11͘3͘1 Профиль режима управления положением
533
11͘3͘2 Режим интерполяции позиции
537
11͘3͘3 Режим возврата в исходное положение (Homing)
540
11͘3͘4 Режим профиля скорости
541
11͘3͘5 Режим профиля момента
543
11.4 Словарь объектов
544
11͘4͘1 Спецификация объектов
544
11͘4͘2 Список объектов
545
11͘4͘3 Подробное описание объектов
547
11.5 Диагностика и устранение неисправностей
600
Глава 12 Поиск неисправностей
601
12.1 Список ошибок
601
12.2 Возможные причины неисправностей и способы устранения
605
Спецификации А
650
А.1
Спецификация сервопреобразователей
650
А͘1͘1
SD-B3 на напряжение 220В / 400В
650
А͘1͘2
Размеры сервопреобразователей
653
А.2 Спецификация серводвигателей серии ECM
657
А͘2͘1 Двигатели ECM-B3
659
А͘2͘2 Низкоинерционные модели двигателей ECM- 3L на напряжение 220В
665
А͘2͘3 Высокоинерционные модели двигателей ECM- 3H на напряжение 220В
667
А͘2͘4 Механические характеристики серводвигателей ECM-B3 (момент/скорость)
670
А͘2͘5 Механические характеристики серводвигателей
3 (момент/скорость)
672
А͘2͘6 Кривые снижения мощности серводвигателей ЕСМ-В3
675
͘2͘7 Перегрузочная способность
676
͘2͘8 Размеры серводвигателей ECM-B3
678
͘2͘9 Размеры серводвигателей (ECM-A3L/A3H)
682
Аксессуары В
684
B.1 Разъемы питания
684
B.2 Силовые кабели
685
B.3 Разъемы энкодера
690
B.4 Энкодерные кабели (инкрементальные энкодеры)
691
B.5 Энкодерные кабели (абсолютные энкодеры)
692
B.6 Кабель батарейного отсека
694
B.7 Батарейный отсек (абсолютный энкодер)
694
B.8 Разъем CN1
696
6
B.9 Клеммный блок для разъема интерфейса ввода/вывода (CN1)
697
B.10 Клеммный блок
698
B.11 Разветвитель RS-485 для CN3
700
B.12 Оконечный резистор RS-485 / CANopen (CN3 )
701
B.13 Оконечный резистор DMCNET (CN6)
701
B.14 Коммуникационный модуль mini USB (CN4)
702
B.15 Коммуникационный кабель C Nopen
703
B.16 Распределительная коробка для C Nopen
704
B.17 Возможные комбинации сервопреобразователей, двигателей, кабелей и разъемов
705
7
Глава 1. Описание
Перед использованием сервопривода серии ASDA-B3 обратите внимание на пункты проверки при
получении, информацию на шильдике и тип модели. Вы можете подобрать подходящую модель
двигателя для сервопривода ASDA-B3 в таблице в Разделе 1.3.
1.1 Компоненты сервосистемы
Комплект поставки сервопривода должен включать следующие позиции:
(1) Сервопривод и серводвигатель.
(2) Кабель питания двигателя UVW: один конец проводов U, V и W подключается к сервоприводу, а
другой конец - к серводвигателю (приобретается дополнительно).
(3) Зеленый провод заземления: подключается к клемме заземления сервопривода (приобретается
дополнительно).
(4) Кабель энкодера: один конец подключается к энкодеру, а другой конец - к разъему CN2
сервопривода (приобретается дополнительно).
(5)
26-контактный разъем для CN1 (приобретается дополнительно для моделей B3 -F, M и E).
(6)
44-контактный разъем для CN1 (приобретается дополнительно для моделей B3 -L).
(7)
6-контактный разъем для CN2 (приобретается дополнительно).
(8) Разъем RJ45 для CN3 и CN6, который используется для коммуникации (RS-485) (приобретается
дополнительно).
(9)
4-контактный разъем для CN4 (разъем Mini USB) (приобретается дополнительно).
(10)Электропитание сервопривода:
Модель
Цепь управления
Цепь питания
Тормозной резистор
Клеммы P
, D, C,
100 Вт - 3.0 кВт
Клеммы L1C, L2C
Клеммы R, S, T
(11) Одна перемычка для клеммного блока.
(12) Руководство пользователя.
8
содержание .. 1 2 ..
///////////////////////////////////////
|
|