Главная Учебники - Разные Лекции (разные) - часть 27
I
Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки
Составим уравнения точки М
Определим проекции скорости точки М на оси координат
Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:
Определим проекции ускорения точки М на оси координат
Модуль ускорения точки М
II
Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки
По теореме о сложении скоростей имеем:
По методу проекции имеем:
По теореме о сложении ускорений имеем:
По методу проекции имеем:
Модуль ускорения точки М
Дано:
φ1
=-30 Fx
=4 H l1
=0,6 м S0
=1 см2
φ2
=-75 Fy
=6 H l2
=0,6 м ρ(стали)
=7,8 г/см3
Fz
=2 H l3
=0,4 м g=10 м/с2
Рассмотрим равновесие всего манипулятора
Рассмотрим равновесие руки манипулятора
Рассмотрим равновесие без руки манипулятора
ДИНАМИКА
Дано:
l1
=0,6 м m1
=0,468 кг t=2c l2
=0,6 м m2
=0,468 кг l3
=0,4 м m3
=0,312 кг g=10 м/с2
m=0,5 кг n
=2 – число степеней свободы
Определим кинетическую энергию манипулятора
Вычисляем частные производные
Вычисляем обыкновенные производные по времени
Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения
Активные силы: МУП1,
МУП2,
Р1,
Р2,
Р3,
РМ
.
1) 2) Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода
|